2026/03/25 更新

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ハセガワ　ショウイチ
長谷川　晶一
HASEGAWA SHOICHI
所属
総合研究院 未来産業技術研究所 准教授
職名
准教授
ホームページ
http://haselab.net/~hase
外部リンク

News & Topics

  • Hapbeat: Tension based wearable vibroacoustic device

    2017/02/21

    掲載言語： 英語

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    Excitement felt when listening to music is due to both the sounds heard and, importantly, the vibrations felt by the body. Furthermore, in spite of potentially favorable effects of vibroacoustic devices for listening to music , they are only used in special facilities and are not yet popular for the daily musical experience.. A reason could be that conventional vibroacoustic devices require a considerable size and weight to transmit enough vibrations to a user's body to be effective because they use inertial forces to drive a user's body.

  • Character building: Improving interactions in computer games

    2012/05/31

    掲載言語： 英語


News & Media

学位

  • 博士(工学) （ 東京工業大学 ）

  • 工学修士

研究キーワード

  • バーチャルクリーチャー

  • ヒューマンインタフェース

  • 力触覚

  • 物理ベースモデリング

  • バーチャルリアリティ

  • 知能ロボティクス

  • Haptics

  • Physics engine

  • Virtual reality

  • Intelligent robotics

  • Virtual creatures

  • エンタテインメント工学

  • Entertainment computing

  • Human interface

研究分野

  • 情報通信 / ヒューマンインタフェース、インタラクション  / バーチャルリアリティ、ハプティクス、物理エンジン、キャラクタモーション

  • 情報通信 / エンタテインメント、ゲーム情報学

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • 情報通信 / 知能ロボティクス

経歴

  • - The University of Electro-Communications Associate Professor

    2007年

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  • 電気通信大学

    2007年

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  • - 電気通信大学 准教授

    2007年

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  • 電気通信大学

    2007年

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  • 東京工業大学

    2000年 - 2006年

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  • 東京工業大学

    2000年 - 2006年

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  • ソニー株式会社

    1999年 - 2000年

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所属学協会

  • 日本ロボット学会

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  • 日本バーチャルリアリティー学会

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委員歴

  • 日本バーチャルリアリティー学会   論文誌編集委員会委員  

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    団体区分：学協会

    日本バーチャルリアリティー学会

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  • 日本バーチャルリアリティー学会   アート＆エンターテインメント研究委員会幹事  

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    団体区分：学協会

    日本バーチャルリアリティー学会

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  • 日本バーチャルリアリティー学会   力触覚の提示と計算研究委員会幹事  

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    団体区分：学協会

    日本バーチャルリアリティー学会

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  • 日本バーチャルリアリティー学会   企画委員会委員  

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    団体区分：学協会

    日本バーチャルリアリティー学会

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  • 日本バーチャルリアリティー学会   学生コンテスト委員会委員  

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    団体区分：学協会

    日本バーチャルリアリティー学会

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論文

  • Lightweight Fingernail Haptic Device: Unobstructed Fingerpad Force and Vibration Feedback for Enhanced Virtual Dexterous Manipulation 査読

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    IEEE Transactions on Haptics   18 ( 3 )   626 - 639   2025年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/toh.2025.3581014

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  • Lightweight Wearable Fingertip Haptic Device with Tangential Force Feedback based on Finger Nail Stimulation

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    2025 IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces Abstracts and Workshops (VRW)   1264 - 1265   2025年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/vrw66409.2025.00278

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  • Avatar Tracking Control with Featherstone's Algorithm and Newton-Euler Formulation for Inverse Dynamics 査読

    Ken Sugimori, Hironori Mitake, Hirohito Sato, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH Conference on Motion Interaction and Games   1 - 10   2023年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3623264.3624444

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3623264.3624444

  • Implementation of Tension-Based Compact Necklace-Type Haptic Device Achieving Widespread Transmission of Low-Frequency Vibrations 査読

    Yusuke Yamazaki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    IEEE Transactions on Haptics   15 ( 3 )   535 - 546   2022年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/toh.2022.3176673

    Scopus

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  • Lightweight Wearable Fingertip Haptic Device with 3-DOF Directional Force Feedback based on Fingernail Stimulation 査読 国際誌

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    IEEE Transactions on Haptics   1 - 15   2026年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE  

    Wearable haptic devices face a trade-off between providing rich feedback and preserving natural fingertip sensation. Current multi-DOF systems encumber the fingerpad, interfering with fingerpad sensory capabilities, while lightweight devices offer limited 1-DOF feedback. To address this, we present a 5.24 g, three-degree-of-freedom (3-DOF) haptic device that stimulates mechanoreceptors around the fingernail, leaving the fingerpad unobstructed. It uses two string-pulling motors for distal-proximal feedback and an arc-shaped pin motor for radial-ulnar stimulation to generate directional force vectors. This approach is grounded in the physiology of directionally-sensitive slowly adapting type 2 (SA2) mechanoreceptors. Experimental results demonstrate that the proposed 3-DOF approach improves weight and friction discrimination over single-DOF pressure feedback. Moreover, it delivers directional cues during static contact, a capability absent in vibrotactile systems, and achieves higher overall user satisfaction. By preserving fingertip sensation, the proposed device enables simultaneous interaction with virtual and physical objects, making it suitable for mixed reality applications.

    DOI： 10.1109/TOH.2026.3668127

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    その他リンク： https://ieeexplore.ieee.org/document/11410538

  • Development of an Eight-channel Wearable Olfactory Display for Virtual Reality

    Zhe Zou, Takamichi Nakamoto, Hsueh Han Wu, Kelvin Cheng, Sungho Lee, Shoichi Hasegawa

    IEEE Sensors Journal   2026年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/JSEN.2026.3664854

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  • A Robust Odor Mixture Quantification Method Based on Active Sensing Using Both QCM Frequency Shifts and Resistance Changes of Multiple Harmonics 査読

    Ziteng Bao, Manuel Aleixandre, Shoichi Hasegawa, Takamichi Nakamoto

    IEEE Sensors Journal   25 ( 23 )   42482 - 42489   2025年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/jsen.2025.3622147

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  • 皮膚温度変化の時間積分量に基づく温覚制御手法の開発 査読

    名嘉村 和真, 伊藤 天翔, 許 佳禕, 長谷川 晶一, 家永 直人, 黒田 嘉宏

    ヒューマンインタフェース学会論文誌   27 ( 4 )   341 - 350   2025年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • PoseInterp Control: A Pilot Study on Kinematics-Free Teleoperation Control for Tinkered Soft Robots in Socially Assistive Applications 査読 国際誌

    Haoyan Li, Shoichi Hasegawa

    IEEE Access   13   208138 - 208151   2025年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Tinkered soft robots offer significant potential in socially assistive applications, yet their control presents a major barrier for non-expert operators like therapists and educators. Conventional methods often have high cognitive load, are non-expressive, or require complex kinematic models that are impractical for customized, handcrafted robots. To address this, we introduce PoseInterp Control, a novel, kinematics-free teleoperation approach for tinkered soft robots. This approach allows operators to create a custom control interface by defining a few key robot poses and then fluidly interpolating between them in real-time by moving a single point on a digital canvas. We conducted a within-subject user study (N=6) comparing a 2D implementation of our method against conventional Direct Actuator Control in a representative greeting task. Our preliminary findings suggest a clear trade-off: while PoseInterp Control required more initial setup time (18.3 vs. 5.8 min), it enabled operators to perform the interactive task more than twice as fast (13.0 vs. 26.5 s). Participants also rated it as significantly more intuitive, less fatiguing, and more enjoyable. PoseInterp Control effectively shifts cognitive load from real-time operation to a prior setup phase, making it a promising and practical solution for non-experts. It lowers the barrier to creating expressive, interactive behaviors with tinkered soft robots, expanding their potential in socially assistive applications.

    DOI： 10.1109/ACCESS.2025.3638955

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  • Community Analysis of Social Virtual Reality Based on Large-Scale Log Data of a Commercial Metaverse Platform 査読 国際誌

    Hiroto Tsutsui, Takefumi Hiraki, Yuichi Hiroi, Shoichi Hasegawa

    IEEE International Symposium on Emerging Metaverse (ISEMV) 2025   9   2025年10月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    This study quantitatively analyzes the structural characteristics of user communities within Social Virtual Reality (Social VR) platforms supporting head-mounted displays (HMDs), based on large-scale log data. By detecting and evaluating community structures from data on substantial interactions (defined as prolonged co-presence in the same virtual space), we found that Social VR platforms tend to host numerous, relatively small communities characterized by strong internal cohesion and limited inter-community connections. This finding contrasts with the large-scale, broadly connected community structures typically observed in conventional Social Networking Services (SNS). Furthermore, we identified a user segment capable of mediating between communities, despite these users not necessarily having numerous direct connections. We term this user segment `community hoppers' and discuss their characteristics. These findings contribute to a deeper understanding of the community structures that emerge within the unique communication environment of Social VR and the roles users play within them.

    DOI： 10.48550/arXiv.2509.23654

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  • Public Evaluation on Potential Social Impacts of Fully Autonomous Cybernetic Avatars for Physical Support in Daily-Life Environments: Large-Scale Demonstration and Survey at Avatar Land 査読

    Lotfi El Hafi, Kazuma Onishi, Shoichi Hasegawa, Akira Oyama, Tomochika Ishikawa, Masashi Osada

    Proceedings of the IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO)   2025年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ARSO64737.2025.11124957

    Web of Science

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  • Representation of Humidity Change Based on Heating the Local Skin. 査読

    Yoshihiro Kuroda, Shogo Tamaki, Jiayi Xu, Shoichi Hasegawa, Naoto Ienaga

    Proceedings of International Conference on Artificial Reality and Telexistence and Eurographics Symposium on Virtual Environments(ICAT-EGVE)2024   2024年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.2312/egve.20241353

    Web of Science

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/egve/icat-egve2024.html#KurodaTXHI24

  • Optimizing Haptic Feedback in Virtual Reality: The Role of Vibration and Tangential Forces in Enhancing Grasp Response and Weight Perception 査読

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    EuroHaptics 2024   29 - 42   2024年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-031-70058-3_3

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  • Fingernail-Based Tangential Force Simulation for Enhanced Dexterous Manipulation in Virtual Reality. 査読

    Yunxiu Xu, Shoichi Hasegawa

    AsiaHaptics 2024   abs/2411.05100   2024年10月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Human-Computer Interaction (cs.HC)  

    This study introduces a novel haptic device for enhancing dexterous manipulation in virtual reality. By stimulating mechanoreceptors on both sides of the fingernail, our lightweight system simulates tangential force sensations. We employ mechanical stimulation for more natural tactile feedback. A preliminary "balancing grasp challenge" experiment shows that users make more frequent micro-adjustments with our device, indicating improved precision. This research aims to advance haptic feedback in VR, potentially leading to more immersive and realistic virtual interactions.

    DOI： 10.48550/arXiv.2411.05100

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  • Stable posture tracking for modular spatial hyper-redundant serial arms using selective control points 査読

    Aime Charles Alfred Dione, Shoichi Hasegawa

    Advanced Robotics   38 ( 1 )   14 - 28   2023年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Informa UK Limited  

    DOI： 10.1080/01691864.2023.2291715

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  • Haptic Interaction Techniques for Dexterous Manipulation in Metaverses 査読

    Shoichi Hasegawa, Yunxiu Xu, Ayaka Fukasawa, Riho Taniguchi, Takumi Sato

    Proceedings of the International Display Workshops   1528 - 1528   2023年12月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：International Display Workshops General Incorporated Association  

    DOI： 10.36463/idw.2023.1528

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  • Integration of Independent Heat Transfer Mechanisms for Non-Contact Cold Sensation Presentation With Low Residual Heat 査読 国際誌

    Jiayi Xu, Shoichi Hasegawa, Kiyoshi Kiyokawa, Naoto Ienaga, Yoshihiro Kuroda

    IEEE Transactions on Haptics   16 ( 4 )   770 - 784   2023年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IEEE COMPUTER SOC  

    DOI： 10.1109/toh.2023.3324754

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  • Realistic Dexterous Manipulation of Virtual Objects with Physics-Based Haptic Rendering 査読

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2023 Emerging Technologies   1 - 2   2023年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/3588037.3595400

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3588037.3595400

  • Portable Self-propelled Force Feedback Device 査読 国際誌

    Ayaka Fukasawa, Riho Taniguchi, Takumi Sato, Shoichi Hasegawa

    2023 IEEE World Haptics Conference (WHC)   382 - 388   2023年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/whc56415.2023.10224403

    Web of Science

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  • Navigation Method Enhancing Music Listening Experience by Stimulating Both Neck Sides With Modulated Musical Vibration 査読

    Yusuke Yamazaki, Shoichi Hasegawa

    IEEE Transactions on Haptics   16 ( 2 )   228 - 239   2023年4月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/toh.2023.3266194

    Web of Science

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  • Providing 3D Guidance and Improving the Music-Listening Experience in Virtual Reality Shooting Games Using Musical Vibrotactile Feedback 査読

    Yusuke Yamazaki, Shoichi Hasegawa

    2023 IEEE Conference Virtual Reality and 3D User Interfaces (VR)   276 - 285   2023年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/vr55154.2023.00043

    Web of Science

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  • Task-oriented Robot Control User Interface Designer for Cable-Driven Soft Robots Without Kinematic Models 査読

    Haoyan Li, Tomoka Nishino, Binod Dhakal, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2022 IEEE 5th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)   231 - 238   2022年4月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/robosoft54090.2022.9762102

    Web of Science

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  • DualEMS: Two-Channel Arbitrary Waveform Electrical Muscle Stimulation Device to Design Interference Stimulation 査読

    Hiroki Ohara, Shoichi Hasegawa

    Augmented Humans 2022   195 - 202   2022年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3519391.3519415

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3519391.3519415

  • Gaze Capture based Considerate Behaviour Control of Virtual Guiding Agent 査読

    Pinjung Chen, Hirnori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2022 IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces Abstracts and Workshops (VRW)   562 - 563   2022年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/vrw55335.2022.00132

    Web of Science

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  • Avatar Tracking Control with Generations of Physically Natural Responses on Contact to Reduce Performers’ Loads 査読

    Ken Sugimori, Hironori Mitake, Hirohito Sato, Kensho Oguri, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 27th ACM Symposium on Virtual Reality Software and Technology   1 - 5   2021年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3489849.3489859

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3489849.3489859

  • 接触による力学的反応を自動生成するアバター 査読

    杉森 健, 三武 裕玄, 佐藤 裕仁, 小栗 賢章, 長谷川 晶一

    情報処理学会論文誌   Vol. 61 ( No. 11 )   1697 - 1707   2020年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    VRメタバースやVTuberなどのように，モーションキャプチャデバイスを用いてリアルタイムにアバターを操作する機会が増えるにつれて，アバター同士接触することでコミュニケーションをとったり，アバターと物体が衝突する機会が増えている．しかし，現状ではアバター同士やアバターと物体が接触しても貫通してしまうか，不自然な動作になってしまう．そこで本研究では物理シミュレーションを用いて自然な接触動作を自動生成する．その際に問題となる追従遅れをフィードフォワード制御により解決する．提案手法により，これまでできなかったアバター同士やアバターと物体の自然な接触が可能であることを示す．さらに，提案手法ではこれまで一般的であった接触している振りの演技が不要になることで，演者の負担が軽減されることを示す．

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  • A 6-DoF Zero-Order Dynamic Deformable Tool for Haptic Interactions of Deformable and Dynamic Objects 査読

    Haiyang Ding, Shoichi Hasegawa

    Lecture Notes in Computer Science   244 - 252   2020年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    Continuous collision detetion is required for haptic interactions with thin and fast-moving objects. However, previous studies failed to eliminate the force artifacts caused by the tool’s inertia. In this paper, we propose a multi-sphere proxy method for a 6-DoF deformable virtual tool with continuous collision detection. We use Zero-order Dynamics to avoid force artifacts caused by the tool’s inertia. In addition, we eliminate the “tunneling” problem introduced by the use of Zero-order Dynamics. As a result, we support fast motions of both the tool and the virtual object with sphere-mesh-level contacts and real-time simulation. Stability is guaranteed via a position-based dynamics simulator and an optional multi-rate architecture.

    DOI： 10.1007/978-3-030-58147-3_27

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  • 角速度センサを用いたアーチェリー動作の比較及び差異の可視化 査読

    川口碧, 三武裕玄, 長谷川晶一

    電子情報通信学会論文誌 D(Web)   Vol. J103-D ( No. )   632 - 643   2020年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    J-GLOBAL

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  • Development of MEMS Tactile Sensation Device for Haptic Robot 査読

    Junji Sone, Yasuyoshi Matsumoto, Yoji Yasuda, Shoichi Hasegawa, Katsumi Yamada

    Journal of Robotics and Mechatronics   32 ( 2 )   315 - 322   2020年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

    DOI： 10.20965/jrm.2020.p0315

    Scopus

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  • Archery shots visualization by clustering and comparing from angular velocities of bows 査読

    Midori Kawaguchi, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the Augmented Humans International Conference   1 - 10   2020年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    In individual competitions consisting of repetitive movement sports, it is necessary to increase the reproducibility of movements by recognizing and correcting movement changes per second. Since it is difficult to obtain sufficient awareness only by subjectivity, a mechanism that can objectively confirm the movement is required. In this paper, we propose a system that can easily search for differences in multiple trial motions by the same person for archery movements. The proposed system uses Dynamic Time Warping to determine the similarity of multiple shots of one competitor from the time-series data from the angular velocity sensor attached to the competitor's bow. Based on the similarity distance, K-means Clustering is performed. In addition, the video corresponding to the time at which there is a difference is cut out from the video recorded simultaneously to the sensor data, and the two images are superimposed and presented to visualize the difference. When the proposed system was tested with five intermediate- and advanced-level archers, it was possible to detect differences such as minor shaking, the posture, and the motion speed for approximately 0.5 seconds. These differences can be found by advanced-level archers by carefully comparing the videos for many times, but are difficult to identify by intermediate-level archers.Feedback from interviews with the instructor suggested that the differences detected were meaningful to find out the points for improve archery skill.

    DOI： 10.1145/3384657.3384782

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3384657.3384782

  • TEllipsoid: Ellipsoidal Display for Videoconference System Transmitting Accurate Gaze Direction 査読

    Taro Ichii, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2020 IEEE CONFERENCE ON VIRTUAL REALITY AND 3D USER INTERFACES (VR 2020)   1 ( 1 )   775 - 781   2020年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/VR46266.2020.000-3

    Web of Science

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  • Sensitivity to Haptic-Audio Envelope Asynchrony 査読

    Alfonso Balandra, Shoichi Hasegawa

    Arxiv   2020年

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Excitement felt when listening to music is due to both the sounds heard and, importantly, the vibrations felt by the body. Furthermore, in spite of potentially favorable effects of vibroacoustic devices for listening to music , they are only used in special facilities and are not yet popular for the daily musical experience.. A reason could be that conventional vibroacoustic devices require a considerable size and weight to transmit enough vibrations to a user's body to be effective because they use inertial forces to drive a user's body.

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  • Utilization or Elimination of Mona Lisa Effect for Eye Contact with Characters 査読

    Hironori Mitake, Hsueh Han Wu, Taro Ichii, Kazuya Tateishi, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the International Display Workshops   1681 - 1681   2019年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：International Display Workshops General Incorporated Association  

    DOI： 10.36463/idw.2019.1681

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  • Continuous Collision Detection for Virtual Proxy Haptic Rendering of Deformable Triangular Mesh Models 査読 国際誌

    Haiyang Ding, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    IEEE Transactions on Haptics   12 ( 4 )   624 - 634   2019年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TOH.2019.2934104

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  • Neck strap haptics: an algorithm for non-visible VR information using haptic perception on the neck 査読

    Yusuke Yamazaki, Shoichi Hasegawa, Hironori Mitake, Akihiko Shirai

    ACM SIGGRAPH 2019 Posters   1 - 2   2019年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3306214.3338562

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3306214.3338562

  • Nuibot: Motion Control System and Visual Programming Environment for String Driven Soft Mechanism 査読

    GUO Zile, Binod DAKAL, LI Haoyan, Tomoka NISHINO, Hironori MITAKE, Shoichi HASEGAWA

    The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec)   2019   1P2 - G10   2019年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2019.1p2-g10

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  • Selective listening attention enhancement, using a simultaneous visual and haptic stimuli 査読 国際誌

    Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Takako Yoshida, Shoichi Hasegawa

    Journal of New Music Research   48 ( 3 )   294 - 308   2019年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Informa UK Limited  

    DOI： 10.1080/09298215.2019.1575424

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  • HMDVRのための可視光LEDによる手への非接触型温覚提示 査読

    界 瑛宏, 山口 勉, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 24 ( No. 6 )   83 - 92   2019年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Unsupervised embrace pose recognition method for stuffed-toy robot 査読

    KLEAWSIRIKUL Nutnaree, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Advanced Robotics   32 ( 24 )   1285 - 1301   2018年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2018.1553687

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  • Makeup Creativity Enhancement with an Augmented Reality Face Makeup System 査読

    Bantita Treepong, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Computers in Entertainment   16 ( 4 )   1 - 17   2018年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Association for Computing Machinery (ACM)  

    This study presents a novel interactive face makeup system that aims to support users to improve makeup creativity. In this system, facial feature points were tracked by Kinect and mapped to the 3D face model. The makeup tools were developed for providing a tangible interaction. A face painting application was developed based on the Unity 3D framework. While users apply makeup, the program will generate color on the model, which synchronizes with the user's movement. The results will be mapped to the user's face in real time by using a projection mapping technique that allows users to see which color is suitable for their skin tone. Users can perceive a realistic makeup feeling from our touch detectable makeup tools. Moreover, by using a computer-based drawing system, users can undo, save, and load their makeup image and compare with other styles. A subjective evaluation was conducted to evaluate the users’ satisfaction. The results indicated that by using this system, users can find a suitable makeup style for themselves and get help increasing their makeup creativity.

    DOI： 10.1145/3277452

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3277452

  • 静力学指標の最適化により静止姿勢を身体負荷のより少ない姿勢に改善するバーチャルデッサン人形 査読

    江添 正剛, 佐藤 裕仁, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    画像電子学会誌   Vol. 47 ( No. 4 )   382 - 390   2018年10月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.11371/iieej.47.382

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  • Gum-Gum Shooting: Inducing a Sense of Arm Elongation via Forearm Skin-stretch and the Change in the Center of Gravity

    Shunki Yamashita, Ryota Ishida, Arihide Takahashi, Hsueh-Han Wu, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies   1 - 2   2018年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3214907.3214909

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3214907.3214909

  • Gum-Gum Shooting: Inducing a Sense of Arm Elongation via Forearm Skin-stretch and the Change in the Center of Gravity. 招待

    Shunki Yamashita, Ryota Ishida, Arihide Takahashi, Hsueh-Han Wu, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the Virtual Reality International Conference - Laval Virtual   1 - 3   2018年4月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3234253.3234310

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3234253.3234310

  • The Development of an Augmented Virtuality for Interactive Face Makeup System 査読

    Bantita Treepong, Panut Wibulpolpraser, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    ADVANCES IN COMPUTER ENTERTAINMENT TECHNOLOGY, ACE 2017   10714   614 - 625   2018年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-76270-8_43

    Web of Science

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  • Preface:Haptic Interaction Science, Engineering and Design 査読

    Shoichi Hasegawa, Masashi Konyo, Ki-Uk Kyung, Takuya Nojima, Hiroyuki Kajimoto

    Lecture Notes in Electrical Engineering   432   2018年

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    担当区分：筆頭著者   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Lecture Notes in Electrical Engineering  

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  • Stable posture control for planar hyper-redundant arms using selective control points 査読 国際誌

    Aime Charles Alfred Dione, Shoichi Hasegawa, Hironori Mitake

    Advanced Robotics   31 ( 23-24 )   23 - 24   2017年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2017.1401958

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  • Conversational Agent Learning Natural Gaze and Motion of Multi-Party Conversation from Example 査読

    Shuai Zou, Kento Kuzushima, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 5th International Conference on Human Agent Interaction   405 - 409   2017年10月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3125739.3132607

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3125739.3132607

  • Unsupervised embrace pose recognition using K-means clustering 査読 国際誌

    Nutnaree Kleawsirikul, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2017 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN)   883 - 890   2017年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/roman.2017.8172407

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  • Hapbeat: single DOF wide range wearable haptic display 査読

    Yusuke Yamazaki, Hironori Mitake, Ryuto Oda, Hsueh-Han Wu, Shoichi Hasegawa, Minatsu Takekoshi, Yuji Tsukamoto, Testuaki Baba

    ACM SIGGRAPH 2017 Emerging Technologies   1 - 2   2017年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/3084822.3084843

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3084822.3084843

  • Virtual Two-Finger Haptic Manipulation Method

    Alfonso Balandra, Virglio Gruppelaar, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Lecture Notes in Electrical Engineering   201 - 204   2017年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文  

    DOI： 10.1007/978-981-10-4157-0_35

    Web of Science

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  • Hapbeat: Tension-Based Wearable Vibroacoustic Device 査読

    Yusuke Yamazaki, Hironori Mitake, Minatsu Takekoshi, Yuji Tsukamoto, Tetsuaki Baba, Shoichi Hasegawa

    Lecture Notes in Electrical Engineering   387 - 392   2017年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文  

    DOI： 10.1007/978-981-10-4157-0_65

    Web of Science

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  • Enabling two finger virtual grasping on a single grasp 6-DOF interface, by using just one force sensor 査読

    Alfonso Balandra, Virglio Gruppelaar, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2017 IEEE World Haptics Conference (WHC)   382 - 387   2017年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/whc.2017.7989932

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  • Realistic Friction Rendering using Time-Varying Friction Coefficients S 査読

    Shoichi Hasegawa, Yoshiki Hashimoto, Hironori Mitake

    IEEE World Haptics 2017, Work In Progress   WIP.29   2017年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Robust regression in extrinsic calibration between camera and single line scan laser rangefinder 査読

    Tewan Santitewagun, Panu Srestasathiern, Pakapoj Tulsuk, Miti Ruchanurucks, Teera Phatrapornnant, Shoichi Hasegawa

    2017 8th International Conference of Information and Communication Technology for Embedded Systems (IC-ICTES)   1 - 5   2017年5月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ictemsys.2017.7958774

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  • Natural Interaction in Asymmetric Teleconference using Stuffed-toy Avatar Robot 査読 国際誌

    Samratul Fuady, Masato Orishige, LI Haoyan, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    ICAT-EGVE '16: Proceedings of the 26th International Conference on Artificial Reality and Telexistence and the 21st Eurographics Symposium on Virtual Environments   93 - 98   2016年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    In this paper, we propose an asymmetric teleconference system using stuffed-toy robot as the representative of the remote user. Our main goal is to realize the system that can provide natural conversation both on the remote and the local side without immersing the user into a virtual environment. We consider envelope feedback gesture as the significant part to realize natural interaction, specifically turn-taking, eye gazing and beat gesture. We use stuffed-toy robot as the avatar robot because it can move very fast as well as increase familiarity and improve the interaction due to its softness structure. Furthermore, softness structure also brings safety and robustness because it will not be easily broken. In the remote side, we use wearable sensor and eye-tracking sensor to capture remote user's movement, thus enabling him/her to move and interact naturally as well. We conducted the teleconference experiment to evaluate our system. The result suggested that our system can improve the experience of the teleconference, especially in turn-taking aspect and transferring the beat gesture.

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  • Relation between facial expression and user described episodic memory timeline in short movies 査読

    Shoichi Hasegawa, Lopez Erik

    Proceedings of the 13th International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology   1 - 5   2016年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/3001773.3014352

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3001773.3014352

  • Tension-Based Wearable Vibroacoustic Device for Music Appreciation 査読

    Yusuke Yamazaki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    LNCS Vol.9775 (Proc. Euro Haptics 2016)   273 - 283   2016年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文  

    DOI： 10.1007/978-3-319-42324-1_27

    Web of Science

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  • Implementation of PID posture controller for 6 DOF underwater robot 査読

    Teeratath Ariyachartphadungkit, Rangsarit Vanijjirattikhan, Teeratath Ariyachartphadungkit, Shoichi Hasegawa

    2016 International Conference on Electronics, Information, and Communications (ICEIC)   1 - 4   2016年1月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/elinfocom.2016.7563009

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  • 加熱調理のVRでの再現のためのリアルタイム伝熱シミュレーション 査読

    加藤 史洋, 小野原 覚, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   21 ( 1 )   163 - 172   2016年

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.21.1_163

    CiNii Books

    CiNii Research

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    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I027273690

  • Force controlled stuffed toy robot 査読

    Kleawsirikul Nutnaree, Daiki Sato, Li Yuanyuan, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media And Contents Design   1 - 1   2015年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/2818384.2818388

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2818384.2818388

  • Soft! squishy! touch with more soft-bunnies! 査読

    Haiynang Ding, Ayaka Hino, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media And Contents Design   1 - 1   2015年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1145/2818384.2818401

    Web of Science

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2818384.2818401

  • Automatic landing for fixed-wing UAV using stereo vision with a single camera and an orientation sensor: A concept 査読

    Montika Sereewattana, Miti Ruchanurucks, Panjawee Rakprayoon, Supakorn Siddhichai, Shoichi Hasegawa

    2015 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)   2015年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/aim.2015.7222504

    Web of Science

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  • Force Control of Stuffed Toy Robot for Intention Expression 査読

    KLEAWSIRIKUL Nutnaree, YuanYuan Li, Shoichi Hasegawa

    AsiaHaptics 2014   277   153 - 155   2015年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Haptic Implementation on deformation models based on Oriented Particles 査読

    Haiyang Ding, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    World Haptics conference 2015   2015年5月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Color marker detection with various imaging conditions and occlusion for UAV automatic landing control 査読

    Montika Sereewattana, Miti Ruchanurucks, Somying Thainimit, Sakol Kongkaew, Supakorn Siddhichai, Shoichi Hasegawa

    2015 Asian Conference on Defence Technology (ACDT)   138 - 142   2015年4月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/acdt.2015.7111599

    Web of Science

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  • A Teleoperated Bottom Wiper 査読

    Takeo Hamada, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    Proceedings of the 6th Augmented Human International Conference (AH'15)   145 - 150   2015年4月

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  • Avatouch : マッサージチェア操作のためのぬいぐるみ型インタフェース 査読

    濱田 健夫, 谷口 祥平, 池島 紗知子, 清水 敬輔, 坂本 大介, 長谷川 晶一, 稲見 昌彦, 五十嵐 健夫

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   20 ( 3 )   229 - 238   2015年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.20.3_229

    CiNii Books

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  • VibroSkate: A Locomotion Interface with the Exact Haptics and Kinesthesia 査読

    Daiki Sato, Masataka Ezoe, Ayaka Hino, Arisa Shimizu, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH 2015 Emerging Technologies   2015年

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Intention expression in stuffed-toy robots based on force control 査読

    Yuanyuan Li, Nutnaree Kleawsirikul, Yutaka Takase, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 11th Conference on Advances in Computer Entertainment Technology   1 - 5   2014年11月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/2663806.2663837

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2663806.2663837

  • Vibration and Subsequent Collision Simulation of Finger and Object for Haptic Rendering 査読

    Shoichi Hasegawa, Yukinobu Takehana, Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Katsuhito Akahane, Makoto Sato

    Lecture Notes in Computer Science   352 - 359   2014年10月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文  

    DOI： 10.1007/978-3-662-44196-1_43

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  • SprBlender: creation environment for touchable characters 査読

    Hironori Mitake, Takahiro Harano, Shingo Fujinaga, Shunsuke Matsuyama, Shinichi Shibata, Masataka Ezoe, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2014 Studio   1 - 1   2014年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/2619195.2656329

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2619195.2656329

  • Haptic Rendering based on Finite Element Simulation of Vibration 査読

    Ikumi Susa, Yukinobu Takehana, Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2014 IEEE HAPTICS SYMPOSIUM (HAPTICS)   123 - 128   2014年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Haptic Music Player 査読 国際誌

    Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    HAPTICS: NEUROSCIENCE, DEVICES, MODELING, AND APPLICATIONS, PT II   2014年

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Demonstration of the vibration and collision between finger and object for haptic rendering 査読

    Balandra Alfonso, Shoichi Hasegawa, Takehana Yukinobu, Mitake Hironori, Akahane Katsuhito, Sato Makoto

    Lecture Notes in Computer Science   8619   425   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文  

    DOI： 10.1007/978-3-662-44196-1

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    その他リンク： https://link.springer.com/content/pdf/10.1007/978-3-662-44196-1

  • Natural interactive 3D medical image viewer based on finger and arm gestures 査読

    Apivan Tuntakurn, Saowapak S. Thongvigitmanee, Vera Sa-Ing, Shoichi Hasegawa, Stanislav S. Makhanov

    The 6th 2013 Biomedical Engineering International Conference   1 - 5   2013年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/bmeicon.2013.6687682

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  • Interactive Cooking Simulator:Showing food ingredients appearance changes in frying pan cooking 査読

    Fumihiro Kato, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 5th international workshop on Multimedia for cooking & eating activities - CEA '13   33 - 38   2013年10月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM Press  

    DOI： 10.1145/2506023.2506030

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    その他リンク： http://dl.acm.org/ft_gateway.cfm?id=2506030&ftid=1405933&dwn=1

  • Motion Generation For the Stuffed-toy Robot 査読 国際誌

    Yutaka Takase, Hironori Mitake, Yohei Yamashita, Shoichi Hasegawa

    2013 PROCEEDINGS OF SICE ANNUAL CONFERENCE (SICE)   213 - 217   2013年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 「アート&エンタテインメント3」特集号刊行にあたって(<特集>アート&エンタテインメント3)

    長谷川 晶一, 渡邊 淳司, 筧 康明, 岩井 大輔, 馬場 哲晃

    18 ( 3 )   195 - 195   2013年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.18.3_195

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  • 多様な身体動作が可能な芯まで柔らかいぬいぐるみロボット(<特集>アート&エンタテインメント3) 査読

    高瀬 裕, 山下 洋平, 石川 達也, 椎名 美奈, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   18 ( 3 )   327 - 336   2013年

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.18.3_327

    CiNii Books

    CiNii Research

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    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I024933267

  • Natural interaction on 3D medical image viewer software 査読

    Apivan Tuntakurn, Saowapak S. Thongvigitmanee, Vera Sa-Ing, Stanislav S. Makhanov, Shoichi Hasegawa

    The 5th 2012 Biomedical Engineering International Conference   1 - 5   2012年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/bmeicon.2012.6465424

    Web of Science

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  • Stuffed toys alive!Cuddly Robots From a Fantasy World 査読

    Yohei Yamashita, Tatsuya Ishikawa, Hironori Mitake, Yutaka Takase, Fumihiro Kato, Ikumi Susa, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ACM SIGGRAPH 2012 Emerging Technologies   1 - 1   2012年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/2343456.2343476

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2343456.2343476

  • Realtime sonification of the center of gravity for skiing 査読

    Shoichi Hasegawa, Seiichiro Ishijima, Fumihiro Kato, Hironori Mitake, Makoto Sato

    Proceedings of the 3rd Augmented Human International Conference   ( 11 )   1 - 4   2012年3月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    Control of body position is important in skiing. During turn, novice skiers often lean back and lose their control. Leaning back is natural reaction for people. They arc afraid of the slope or speed. We develop a device to provide realtime sonification feedback of the center of gravity of the skier. The device guides the position of skier. A preliminary experiment shows possibility of improvements that the user become to be able to control their position immediately and even to overcome the afraid of slope and speed.

    DOI： 10.1145/2160125.2160136

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2160125.2160136

  • 物理エンジン 査読

    長谷川晶一

    66 ( 5 )   394 - 398   2012年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3169/itej.66.394

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  • 6自由度力覚レンダリングのための中間表現 査読

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   17 ( 1 )   45 - 54   2012年

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    In this paper, we propose a novel intermediate representation to realize multi-rate 6-DoF haptic display system. Our proposed intermediate representation has various features. Use of the intermediate representation can display haptic feedback without inertial effect of haptic pointer. And polygon models are available for both haptic pointer and virtual objects without any pretreatment. In order to respond to 6-DoF operation, the intermediate representation consists of a plane and vertices. For haptic rendering, we have employed Yokoyama's constraint-based contact response method to display stable torque. Moreover, we attached a friction cone to each vertex of intermediate representation to calculate Coulomb's frictional force. Finally, we investigated effectiveness of the proposed method.

    DOI： 10.18974/tvrsj.17.1_45

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  • 物理的刺激に基づく疑似力覚の提示と計算に関する研究動向 査読

    黒田 嘉宏, 仲谷 正史, 長谷川 晶一, 藤田 欣也

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 16 ( No. 3 )   379 - 390   2011年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.18974/tvrsj.16.3_379

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  • Multi-rate multi-range dynamic simulation for haptic interaction 査読

    Ikumi Susa, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa

    2011 IEEE World Haptics Conference   233 - 238   2011年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/whc.2011.5945491

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  • A development environment for designing interactive characters with sensorimotor models 査読

    Shunsuke Matsuyama, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2010 Posters   1 - 1   2010年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1836845.1836848

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1836845.1836848

  • Short Paper: Characteristics of Perception of Stiffness by Varied Tapping Velocity and Penetration in Using Event-Based Haptic 査読

    Yuto Ikeda, Shoichi Hasegawa

    Joint Virtual Reality Conference EGVE-ICAT-EURO VR   113 - 116   2009年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • A method for global elastic-plastic deformation for haptic interaction 査読

    Shogo Matsunaga, Shoichi Hasegawa

    JVRC09-Joint Virtual Reality Conference of EGVE-ICAT-EuroVR Demonstration Program   51 - 52   2009年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    As realtime simulation of elastic-plastic defomation demands large amounts of calculation , it is limited to small-scale models. We propose a simulation method of global elastic-plastic defomation. In our method ,elastic-plastic defomation is simulated by rheologic model using LCP solver for stable simulation. In addition we present skin mesh using SSD and adapt rheologic model for joints.

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  • Perception-based High Definition Haptic Rendering 査読

    Ikumi Susa, Yuto Ikeda, Shoichi Hasegawa

    JVRC09-Joint Virtual Reality Conference of EGVE-ICAT-EuroVR Demonstration Program   49 - 50   2009年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Recent Research Activities on Hasegawa Lab. in University of Electro-Communications 査読

    Shoichi Hasegawa

    JVRC09-Joint Virtual Reality Conference of EGVE-ICAT-EuroVR Demonstration Program   69 - 70   2009年12月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Wearable haptic device to present contact sensation based on cutaneous sensation using thin wire 査読 国際誌

    Takafumi Aoki, Hironori Mitake, Danial Keoki, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    Proceedings of the International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology   115 - 122   2009年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    In this paper, we propose a fingertip-mounted type haptic device to present haptic feedback for mixed reality environments with mobile devices. Our research goal is the realization of a device that causes no discomfort to the users and is virtually felt even during equipment. To achieve this, we realized a fingertip-mounted type device to present contact sensation to cutaneous sensation using thin wire to fulfill three required technical specifications; the weight must be lightweight (1.4g), has to have a fast response, and should have few obstacles on the fingertip abdomen. Our device can present virtual objects to users. Moreover, since a response of an actuator also improves, quality force sense presentation is achieved. And the device can overlay the sense of force without barring ordinary manipulation of real objects or other users. We believe that our work enables new entertainment expansion such as users will be able to touch CG character directly using their fingers.

    DOI： 10.1145/1690388.1690408

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1690388.1690408

  • Virtual stroboscope for robot motion design 査読

    Tatsuya Ishikawa, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH '09: Posters   1 - 1   2009年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1599301.1599358

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1599301.1599358

  • Interactive cooking simulator: to understand cooking operation deeply. 査読

    Fumihiro Kato, Yusuke Hanaoka, Tu Nguyen Ngoc, Danial Keoki, Hironori Mitake, Takafumi Aoki, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2009 Emerging Technologies   1 - 1   2009年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1597956.1597970

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1597956.1597970

  • Haptic ring:touching virtual creatures in mixed reality environments 査読 国際誌

    Takafumi Aoki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    SIGGRAPH '09: Posters   1 - 1   2009年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    We propose a new method for Symmetrical Haptic Interaction System with Virtual Creatures (VCs) in Mixed Reality. It's achieved by small and light haptic interface and Reactive VCs with touch sensations. People can touch VCs directly by fingers and watch their reaction. And VCs also can touch us directly.

    DOI： 10.1145/1599301.1599401

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1599301.1599401

  • Pliant Motion : Integration of Virtual Trajectory Control into LCP Based Physics Engines 査読

    Takashi Tokizaki, Yuuichi Tazaki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH '09: Posters   1 - 1   2009年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1599301.1599311

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1599301.1599311

  • Physics-driven multi dimensional keyframe animation for artist-directable interactive character 査読

    Hironori Mitake, Kazuyuki Asano, Takafumi Aoki, Marc Salvati, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa

    Computer Graphics Forum   28 ( 2 )   279 - 287   2009年4月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1111/j.1467-8659.2009.01367.x

    Scopus

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  • 3自由度力覚ディスプレイのための面型ポインタ 査読

    石井 雅博, 関谷尊範, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    電子情報通信学会誌   Vol. J91-D ( No. 12 )   2739 - 2745   2008年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

    3自由度の力覚ディスプレイはシンプルな機構で実現できる上,軽量・高剛性の両立が可能であるという利点を有する.3自由度力覚ディスプレイを2組用いれば,親指と人差し指とを用いたインタラクションを実現できるが,VR空間内における物体移動などの作業が円滑に行われないケースがある.そこで本研究では,不安定さが生じる状況を分析し,これに基づいて安定な把持を実現するための手法を確立することを目的とした.VR空間におけるポインタを点から面に拡張することを提案し,面の向きを決定する手法を考案した.VR空間内において物体操作に関する評価実験を行い,点型から面型ポインタに拡張することで操作性が向上することを確認した.

    J-GLOBAL

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  • Culinary art designer 査読

    Fumihiro Kato, Mina Shiina, Takashi Tokizaki, Hironori Mitake, Takafumi Aoki, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2008 posters   1 - 1   2008年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1400885.1401027

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    その他リンク： http://dl.acm.org/ft_gateway.cfm?id=1401027&amp;ftid=525871&amp;dwn=1

  • 両眼立体視とキャストシャドーの提示がVR空間におけるPick-and-Place Taskに与える影響 査読

    石井 雅博, 関谷尊範, 唐政, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    光学   Vol. 37 ( No. 7 )   400 - 405   2008年7月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：応用物理学会分科会日本光学会  

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  • MicroSpidar : 力覚提示装置を用いた微小作業支援環境の基礎的検討 査読

    古川 正紘, 太田 光紀, 宮島 悟, 杉本 麻樹, 長谷川 晶一, 稲見 昌彦

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   13 ( 1 )   89 - 92   2008年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    We develop SmartTools as a part of the study of augmented reality. In this paper, we will introduce Micro Spidar. This design goal is Micro Spidar enables us to support micro operations within millimeter order. And we report about a trial implementation enables the modality transformation of optical leads into haptic sensations.

    DOI： 10.18974/tvrsj.13.1_89

    CiNii Books

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  • ビデオゲームのキャラクタの動作生成(<特集>ゲームAI)

    長谷川 晶一

    人工知能   23 ( 1 )   56 - 61   2008年1月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 人工知能学会  

    DOI： 10.11517/jjsai.23.1_56

    CiNii Books

    CiNii Research

    J-GLOBAL

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    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I9327708

  • キャラクタとの物理的なインタラクションのための剛体モデルと多次元キーフレームの連動による動作生成法 査読

    三武 裕玄, 青木 孝文, 浅野 一行, 遠山 喬, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 12 ( No. 3 )   437 - 446   2007年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.18974/tvrsj.12.3_437

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  • A Precomputed Approach for Real-Time Haptic Interaction with Fluids 査読

    Yoshinori Dobashi, Tsuyoshi Yamamoto, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa, Mitsuaki Kato, Tomoyuki Nishita

    IEEE Computer Graphics and Applications   27 ( 3 )   90 - 92   2007年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/mcg.2007.52

    Scopus

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  • Reactive virtual human with bottom-up and top-down visual attention for gaze generation in realtime interactions 査読

    Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    IEEE VIRTUAL REALITY 2007, PROCEEDINGS   211   2007年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • バーチャルリアリティのためのモデリング

    長谷川晶一

    知能と情報（日本知能情報ファジィ学会誌）   19 ( 4 )   340 - 347   2007年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3156/jsoft.19.4_340

    J-GLOBAL

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  • A proposal of a high definition haptic rendering for stability and fidelity 査読

    Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    ICAT 2006: 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL REALITY AND TELEXISTENCE - WORSHOPS, PROCEEDINGS   162   2006年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • A fluid resistance map method for real-time haptic interaction with fluids 査読

    Yoshinori Dobashi, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa, Tsuyoshi Yamamoto, Mitsuaki Kato, Tomoyuki Nishita

    Proceedings of the ACM symposium on Virtual reality software and technology   91 - 99   2006年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1180495.1180515

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  • 「グラフィックスとアルゴリズム」特集号刊行にあたって(「グラフィックスとアルゴリズム」特集)

    北村 喜文, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   11 ( 3 )   361   2006年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.11.3_361

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  • Kobito-Virtual Brownie-Virtual creatures interact with real objects and real people 査読

    Takafumi Aoki, Hiroshi Ichikawa, Kazuyuki Asano, Hironori Mitake, Yuichiro Iio, Rikiya Ayukawa, Takatsugu Kuriyama, Toshihiro Kawase, Itaru Matumura, Takashi Toyama, Takashi Matsushita, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    2005 ASIAGRAPH   1 ( 1 )   29 - 30   2006年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Presenting grasping and resultant forces for rigid body manipulations with multi-finger haptic interfaces 査読

    Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    EuroHaptics 2006   2006   339 - 344   2006年7月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    We measure grasping and resultant forces and reveal that the grasp-ing force is kept stable while subjects shake objects. Then, we pro-pose a new method to feedback grasping and resultant forces for multi-finger object manipulation. While shaking an object, the pro-posed method keeps the grasping force and eliminates the influence of the resultant force to the distance between fingers. We do an ex-periment to evaluate proposed method. The result shows that the grasping force and the distance between fingers become stable with the proposed method.

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  • Haptic Interaction Toward Co-evolutionary Space 査読

    Seungzoo Jeong, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    International Symposium on Ubiquitous Virtual Reality 2006   2006 ( 191 )   31 - 34   2006年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Powder screen: a virtual materializer 査読

    Jun Noguchi, Koichiro Kimura, Masayoshi Ohuchi, Hiromi Shimizu, Takafumi Aoki, Jiro Baba, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ACM SIGGRAPH 2006 Emerging technologies on - SIGGRAPH '06   27 - 27   2006年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM Press  

    DOI： 10.1145/1179133.1179161

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  • Human-scale haptic interaction with a reactive virtual human in a real-time physics simulator 査読 国際誌

    Shoichi Hasegawa, Toshiaki Ishikawa, Naoki Hashimoto, Marc Salvati, Hironori Mitake, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Computers in Entertainment   4 ( 3 )   149 - 155   2006年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Association for Computing Machinery  

    DOI： 10.1145/1146816.1146831

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  • 実世界で存在感を持つバーチャルクリーチャの実現 Kobito-Virtual Brownies-

    青木 孝文, 三武 裕玄, 浅野 一行, 栗山 貴嗣, 遠山 喬, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 11 ( No. 2 )   313 - 322   2006年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    バーチャルクリーチャは親しみやすさや表現の多様性から様々なエンターテイメントやアートに利用されてきた．我々はこの存在を実世界に拡張することで，新たなエンターテイメントやアートの可能性を創造する．本論文では体験者にバーチャルクリーチャが実世界に存在すると感覚させる方法として，実物体をハプティックインターフェイスとしたバーチャルクリーチャとのハプティックインタラクションおよび，体験者の現実感を損なわせないバーチャルクリーチャの提示手法を提案する．また，我々は提案手法を用いたシステムの実現例として作品“Kobito -Virtual Brownies-”を制作し，体験者の反応を基に提案手法の有効性を確認した．

    DOI： 10.18974/tvrsj.11.2_313

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  • Reactive virtual human for human scale haptic interaction 査読

    Naoki Hashimoto, Seungzoo Jeong, Makoto Sato

    ACM SIGGRAPH 2006 Research posters on - SIGGRAPH '06   63 - 63   2006年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM Press  

    DOI： 10.1145/1179622.1179695

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  • Virtual Boxing with Human Scale Haptic Interaction 査読

    Shoichi Hasegawa, Hironori Mitake, He Huang, Naoki Hashimoto, Makoto Sato

    Journal of Asia Society of Art Science   2 ( 1 )   49 - 54   2006年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Kobito: Virtual Brownies 査読

    Takafumi Aoki, Takatsugu Kuriyama, Kazuyuki Asano, Toshihiro Kawase, Itaru Matumura, Takashi Matsushita, Yuichiro Iio, Hironori Mitake, Takashi Toyama, Shoichi Hasegawa, Rikiya Ayukawa, Hiroshi Ichikawa, Makoto Sato

    ACM SIGGRAPH 2005 Emerging technologies on - SIGGRAPH '05   11 - 11   2005年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM Press  

    DOI： 10.1145/1187297.1187309

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    その他リンク： http://dl.acm.org/ft_gateway.cfm?id=1187309&amp;ftid=397711&amp;dwn=1

  • Virtual canoe: Real-time realistic water simulation for haptic interaction 査読

    Shoichi Hasegawa, Makoto Sato, Yoshinori Dobashi, Tsuyoshi Yamamoto, Mitsuaki Kato, Tomoyuki Nishita

    ACM SIGGRAPH 2005 Emerging technologies on - SIGGRAPH '05   28 - 28   2005年7月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Association for Computing Machinery, Inc  

    DOI： 10.1145/1187297.1187326

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    その他リンク： http://dl.acm.org/ft_gateway.cfm?id=1187326&amp;ftid=397727&amp;dwn=1

  • Demonstration for human scale haptic interaction with a reactive virtual human in a realtime physics simulator 査読

    Shoichi Hasegawa, Ishikawa Toshiaki, Naoki Hashimoto

    Proceedings of the 2005 ACM SIGCHI International Conference on Advances in computer entertainment technology   265   393   2005年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1178477.1178566

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1178477.1178566

  • Human Scale Haptic Interaction with a Reactive Virtual Human in a Realtime Physics Simulator 査読

    Shoichi Hasegawa, Ishikawa Toshiaki, Naoki Hashimoto

    ACM SIGCHI International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology(ACE2005)   149 - 155   2005年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • A Development of High Definition Haptic Controller 査読

    Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    World Haptics Conference: First Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interfaces for Virutual Environment and Teleoperator Systems, Proceedings   576 - 577   2005年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/whc.2005.5

    Web of Science

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  • Real-time rigid body simulation for haptic interactions based on contact volume of polygonal objects 査読

    Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    COMPUTER GRAPHICS FORUM   Vol. 23 ( No. 3 )   529 - 538   2004年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1111/J.1467-8659.2004.00784.X

    Web of Science

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  • Two-handed multiple‐finger virtual object manipulation environment with haptic cues 査読

    Somsak Walairacht, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Electronics and Communications in Japan (Part II: Electronics)   87 ( 9 )   65 - 73   2004年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Wiley  

    DOI： 10.1002/ecjb.20117

    Scopus

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  • A haptic interface for two-handed 6DOF manipulation-SPIDAR-G&G system 査読

    Jun Murayama, Yanlin Luo, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    IEICE Transactions on Information and Systems   E87-D ( 6 )   1415 - 1421   2004年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Scopus

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  • Springhead: Open source haptic software for virtual worlds with dynamics simulations 査読

    Shoichi Hasegawa, Naoki Okada, Jiro Baba, Yuuichi Tazaki, Hiroshi Ichikawa, Akihiko Shirai, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the 4th International Conference EuroHaptics 2004   2004   385 - 386   2004年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • SPIDAR G&G: A Two-Handed Haptic Interface for Bimanual VR Interaction 査読

    Jun Murayama, Laroussi Bouguila, Shoichi Hasegawa, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 4th International Conference EuroHaptics 2004   2004   138 - 146   2004年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Multi-Projection Display Syatem D-vision for Architectural Design Evaluation 査読

    Jaeho Ryu, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    Proceedings of the 9th International Coference on Computer-Aided Architectural Design Research in Asia   901 - 909   2004年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • マルチプロジェクションディスプレイD-vision の開発

    橋本 直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    映像情報メディア学会誌   58 ( 3 )   409 - 417   2004年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3169/itej.58.409

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  • Entertainment applications of human-scale virtual reality systems 査読

    Akihiko Shirai, Kiichi Kobayashi, Masahiro Kawakita, Shoichi Hasegawa, Masayuki Nakajima, Makoto Sato

    Lecture Notes in Computer Science Including Subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics   3333   31 - 38   2004年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/978-3-540-30543-9_5

    Web of Science

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  • A development and evaluation of reactive motion capture system with haptic feedback 査読

    Woong Choi, Seung Zoo Jeong, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    SIXTH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATIC FACE AND GESTURE RECOGNITION, PROCEEDINGS   851 - 856   2004年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    Web of Science

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  • Interacting with Reactive Virtual Human using human-scale Force Feedback 査読

    Seungzoo Jeong, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Nozomu Teranishi, Makoto Sato

    Proceedings of ICAT2004 (The 14th international Conference on Artificial Reality and Teleexsitence)   397 - 402   2004年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Development of new force feedback interface for two-handed 6DOF manipulation SPIDAR-G&G system 査読

    Jun Murayama, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ICAT 2003   166 - 172   2003年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 力覚提示機能を備えたリアクティブモーションキャプチャシステムの構築 査読

    崔 雄, 鄭 承珠, 橋本 直己, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    映像情報メディア学会誌   57 ( 12 )   1727 - 1732   2003年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3169/itej.57.12_1727

    Scopus

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  • The Stringed Haptic Workbench: a New Haptic Workbench 査読

    N.Tarrin, S.Conquillar, Shoichi Hasegawa, L.Bouguila, Makoto Sato

    Computer Graphics Forum   22 ( 3 )   583 - 589   2003年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Wiley  

    DOI： 10.1111/1467-8659.t01-1-00706

    Scopus

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  • The Stringed Haptic Workbench 査読

    Nicolas Tarrin, Sabine Coquillar, Shoichi Hasegawa, Laroussi Bouguila, Makoto Sato

    SIGGRAPH 2003, Sketches&Applications, Haptics   1   2003年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Immersive VR System “D-vision” for Universal Design 査読

    Makoto Sato, Jaeho Ryu, Hidenori Maruta, Katsuhito Akahane, Masaru Iwashita, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa

    The Proceedings of HCI International 2003 (10th International Conference on Human-Computer Interaction)   4   1472 - 1476   2003年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Penguin hockey: a virtual reality game system for children 査読

    Akihiko Shirai, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Entertainment Computing: Technologies and Applications, IFIP First International Workshop on Entertainment Computing (IWEC 2002)   447 - 454   2003年5月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：Springer US  

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    その他リンク： http://link.springer.com/content/pdf/10.1007/978-0-387-35660-0

  • 複合曲面スクリーン上での投射映像シームレス接続技術 査読

    山崎 眞見, 皆川 剛, 武田 晴夫, 長谷川 晶一, 橋本 直己, 佐藤 誠

    映像情報メディア学会誌   57 ( 11 )   1543 - 1550   2003年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3169/itej.57.1543

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  • An Interactive Motion Capture System with a Large Workspace Haptic Device in Human-Scale Virtual Environments 査読

    Woong Choi, Yasuharu Koike, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ICAT2002   59 - 64   2002年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 7自由度力覚ディスプレイSPIDAR-Gの提案

    金 時学, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 7 ( No. 3 )   2002年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.7.3_403

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  • D-vision: Immersive Multi-Projection Display with a Curved Hybrid Screen 査読

    Naoki Hashimoto, Jaeho Ryu, Masami Yamasaki, Tsuyoshi Minakawa, Haruo Takeda, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    VSMM2002(The Eighth International Conference on Virtual Systems and Multi Media)   192 - 201   2002年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • REAL-TIME RIGID BODY SIMULATION FOR POLYHEDRAL OBJECT BASED ON ACCURATE PENALTY METHOD 査読 国際誌

    Hasegawa Shoichi, Fujii Nobuaki, Koike Yasuharu, Sato Makoto

    The Proceedings of the International Conference on Motion and Vibration Control   6.1   609 - 612   2002年8月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Japan Society of Mechanical Engineers  

    This paper proposes a new method for real-time rigid body simulations based on the penalty method. The penalty method is a useful and simple method for real-time simulation of multiple rigid bodies. However there are two problems. The first one is the choice of the spring constant to calculate the force. Our method estimates the optimal spring constant from the time step and from the mass of the simulated objects. The second problem is the contact analysis for the calculation of the penalty force. Our method estimates the volume and area of the intersecting region.

    DOI： 10.1299/jsmeintmovic.6.1.609

    CiNii Research

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  • A new step-in-place locomotion interface for virtual environment with large display system 査読

    Laroussi Bouguila, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa, Hashimoto Naoki, Naoki Matsumoto, Atsushi Toyama, Jelel Ezzine, Dalel Maghrebi

    ACM SIGGRAPH 2002 conference abstracts and applications   63 - 63   2002年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/1242073.1242098

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1242073.1242098

  • “Penguin Hockey”:A Tangible Playroom for Children 査読 国際誌

    Akihiko Shirai, Shouichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto SATO

    The Journal of the Society for Art and Science   1 ( 3 )   117 - 124   2002年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Society for Art and Science  

    DOI： 10.3756/artsci.1.117

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  • 4+4Fingers manipulating virtual objects in mixed-reality environment 査読

    Somsak Walairach, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    Presence Teleoperators and Virtual Environments   11 ( 2 )   134 - 143   2002年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1162/1054746021470586

    Scopus

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  • Tension based 7-DOF force feedback device: SPIDAR-G 査読 国際誌

    Seahak Kim, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    IEEE VIRTUAL REALITY 2002, PROCEEDINGS   283 - 284   2002年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/VR.2002.996540

    Web of Science

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  • "Cutting edge" Force-Feedback Device : SPIDAR-G 査読

    Seahak Kim, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the 32nd ISR(International Symposium on Robotics)   1771 - 1776   2001年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Mixed Reality with Muokti-Finger Interracton 査読

    Somsak Walairach, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the Second International Symposium on Mixed Reality(ISMR2001)   192 - 193   2001年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 4+4 Fingers Manipulating Virtual Objects in Mixed Reality Environment

    Somsak Walairach, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the international Symposium on Mixed Reality (ISMR2001)   27 - 34   2001年3月

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    記述言語：英語  

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  • ガラス細工メタファによる自由形状モデリング方法の提案(<特集>VRソフトウェア) 査読

    石井 雅博, 櫛田 英功, 金 時学, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 5 ( No. 4 )   1063 - 1069   2000年12月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.5.4_1063

    J-GLOBAL

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  • 4+4 Fingers Haptic Display in the Mixed Reality Environment 国際誌

    Keita YAMADA, Somsak WALAIRACHT, Shoichi HASEGAWA, Masahiro ISHII, Yasuharu KOIKE, Makoto SATO

    The 10th. International Conference on Artificial Reality and Telexistence(ICAT2000)   231 - 238   2000年10月

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    記述言語：英語  

    A system with direct manipulation environment is proposed. A user is allowed to use both of his/her hands to manipulate virtual objects in the simulated virtual world. 3D graphical displays with 3D virtual hands represented the user's real hands in the virtual world showing the manipulation works in the virtual world to the user. The 3D virtual hands move corresponding to the behavior of the real hands. We have developed a two-handed multi-fingers stringbased haptic interface device. By using this device, force feedback can be displayed at the eight fingertips (4 fingers on each hand) of the user. Eight fingertip positions measured from the user's real hands are used in modeling 3D virtual hands. By computing the joint angles of the fingers, the virtual hands pose can be estimated. In this paper, we have discussed about design policy of the system. Algorithms and computation are also given in detail. A manipulation of the virtual Rubik's cube is constructed and is given as an application of the proposed system.

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  • 4+4 Fingers Direct Manipulation with Force Feedback 査読

    Somsak Walairach, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Makoto Sato

    SIGGRAPH 2000 Emerging Technologies   75   2000年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Process division in haptic display system 査読 国際誌

    Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Makoto Sato, Yasuharu Koike

    SEVENTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PARALLEL AND DISTRIBUTED SYSTEMS: WORKSHOPS, PROCEEDINGS   219 - 224   2000年1月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/PADSW.2000.884552

    Web of Science

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  • Inter-Process Communicaton for Force Display of Dynamic Virtual World 査読

    Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the ASME-Dynamic Systems and Control Division-1999   67   211 - 218   1999年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 動的な仮想世界の力覚提示のためのプロセス間通信 査読

    長谷川 晶一, 石井 雅博, 小池 康晴, 佐藤 誠

    電子情報通信学会論文誌D-II   Vol. J82-D-II ( No. 10 )   1758 - 1765   1999年10月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人電子情報通信学会  

    本論文は動的な仮想世界を安定に更新するために,更新が低速な世界管理プロセスと更新が高速な力覚提示プロセスとの間の通信にユーザが仮想世界に加えた力積の情報を含めることを提案する.力覚提示システムは,仮想世界を管理する世界管理プロセスと力覚提示を行う力覚提示プロセスに分けられる.力覚提示装置でばねダンパモデルを用いて硬い物体を表現するためには力覚提示プロセスの更新は高速 (1kHz程度) でなければならない.一方世界管理プロセスは複雑で動的な仮想世界の管理を行うため多くの計算資源が必要となり,更新が低速になる.両者の通信方式として力覚提示プロセスがユーザの指近傍の形状特徴を世界管理プロセスから受け取り,提示する方法が提案されている.しかしこの通信方式では動的な世界の安定な更新ができなかった.本研究では動的な世界を安定に更新可能な力積を用いた通信方式を提案する.

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  • Haptic Interaction with Complex Dynamic Virtual World 査読 国際誌

    Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    ISMR99 ORganizing Committee(The First International Symposium on Mixed Reality)   6   1999年3月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • An Interactive MR System with Image Splitter 3D Display 査読 国際誌

    Atsushi Suwa, Takahisa Ando, Goro Hamagishi, Yukihiro Hirata, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato, Eiji Shimizu

    ICAT'98(the Eighth International Conference on Artificial Reality and Tele-existence)   90 - 94   1998年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Haptic Interface Protocol for Complex Dynamic Virtual World 査読 国際誌

    Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Makoto Sato, Yasuharu Koike

    ICAT'98(the Eighth International Conference on Artificial Reality and Tele-existence)   83 - 89   1998年12月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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MISC

  • A Wearable Olfactory Display: Driving Circuit Optimization for Supplying Fragrances

    Zhe Zou, Takamichi Nakamoto, Shoichi Hasegawa

    2025年10月

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  • 非対称振動による温感の運動錯覚提示

    伊藤天翔, 田辺健, 長谷川晶一, 家永直人, 黒田嘉宏

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   29th   2024年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 糸を使った指の縦方向の接触面積変化による柔らかさ提示機構の検討

    白川愛深, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   29th   2024年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 身体負荷軽減と円滑なコミュニケーションを目的とするメタバースインタフェースのメタバース上シミュレーションによる評価

    坪井優汰, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   29th   2024年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 既存のPCアプリを用いた遠隔共同作業を身体動作を伴って行うためのメタバース環境

    石川寛, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   29th   2024年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 実時間大変形シミュレーションのための局所体積 FEM

    王思宇, 徐云岫, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告(CD-ROM)   29 ( HAP01 )   44 - 47   2024年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語  

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  • 仮現運動による痛み錯覚の移動感提示装置の開発

    水野蒼太, XU Jiayi, 長谷川晶一, 家永直人, 黒田嘉宏

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   29th   2024年

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  • 聴覚障害者のスポーツ観戦体験向上のための提示振動の作成手法の検討

    四元菜月, 山崎勇祐, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   29th   2024年

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  • 3自由度の力提示が可能で無制限の可動域を実現するポータブルな自走式触覚フィードバック装置

    深沢彩花, 長谷川晶一, 谷口莉帆, 佐藤巧

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告(CD-ROM)   29 ( HAP01 )   2024年

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    記述言語：日本語  

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  • バーチャルリアリティでの器用な操作と摩擦の計算

    長谷川晶一

    トライボロジスト   69 ( 8 )   584 - 590   2024年

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    記述言語：日本語  

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  • 傾聴を目的とした自律VRエージェントの作成と印象の評価

    篠原友理, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(Web)   2024 ( EC-71 )   2024年

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    記述言語：日本語  

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  • 保育園の環境改善ワークショップのための協調バーチャル環境

    佐藤巧, 長谷川晶一, 田岡祐樹, 中谷桃子

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   28th   2023年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 提示力に制約のあるポータブルな自走式触覚デバイス

    深沢彩花, 谷口莉帆, 佐藤巧, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   28th   2023年9月

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    記述言語：日本語  

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  • ソーシャルVRにおいて多人数会話に参加する会話エージェントのためのLSTMを用いた自然な身体動作の生成

    加藤圭悟, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   28th   2023年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 近接チャットとHMD VRによるメタバースの違い

    長谷川晶一

    電子情報通信学会大会講演論文集(CD-ROM)   2023   2023年2月

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    記述言語：日本語  

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  • 保育室を再現したデジタルツイン空間での共創デザインにおけるコミュニケーションの研究

    田岡祐樹, 中谷桃子, 籠橋香歩, 南部隆一, 南部隆一, 津久井かほる, 大和田茂, 長谷川晶一, 佐藤巧, 菊地駿佑, 齊藤滋規

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集(CD-ROM)   25   233 - 238   2023年

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    記述言語：日本語  

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  • 非接触痛み錯覚提示装置の開発

    水野蒼太, XU Jiayi, 家永直人, 長谷川晶一, 黒田嘉宏

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   28th   2023年

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  • 保育室を再現したデジタルツイン空間での共創デザインワークショップ手法の探索

    田岡祐樹, 中谷桃子, 籠橋香歩, 南部隆一, 南部隆一, 津久井かほる, 大和田茂, 長谷川晶一, 佐藤巧, 菊地駿佑, 齊藤滋規

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集(CD-ROM)   25   2023年

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    記述言語：日本語  

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  • 近接チャットとHMD VRによるメタバースの相違点

    長谷川晶一

    バーチャル学会発表概要集(Web)   2022   2022年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 対話的なキャラクターエージェントのための動作データの到達目標列への自動変換

    上野瑞生, 三武裕玄, 佐藤裕仁, 杉森健, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   27th   2022年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 記憶・認識の不確実さによってマイクロスリップを起こすキャラクタ動作生成手法

    谷口莉帆, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   27th   2022年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 首両側面への音楽振動提示による音楽鑑賞体験の向上を伴うナビゲーション手法の提案

    山崎勇祐, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   27th   2022年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 多重解像度モデルを活用した遭遇型力覚提示システムの開発

    曽根順治, 夏目未来, 正田大知, 中島乃樹, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   27th   2022年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 記憶・認識の不確実さによってマイクロスリップを起こすキャラクタ動作生成手法

    谷口 莉帆, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第63回 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会 研究発表会   2022-EC-63 ( 7 )   1 - 6   2022年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 相互常時触覚通信の提案と伝達可能な情報の調査

    小野寺将, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会第２８回研究会   2022年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • ポストコロナ時代のコミュニケーション コラボレーションのためのオンライン空間

    長谷川晶一

    ヒューマンインタフェース学会誌   24 ( 1 )   2022年2月

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    記述言語：日本語  

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  • 低速なオプティカルフローの追加提示によるVR酔い軽減の提案

    若山瑞季, 三武裕玄, 長谷川晶一

    電子情報通信学会技術研究報告(Web)   121 ( 381(HIP2021 59-77) )   91 - 96   2022年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • 相互常時触覚通信の提案と実現

    小野寺将, 三武裕玄, 長谷川晶一

    電気学会研究会資料(Web)   ( PI-22-001-018 )   2022年

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    記述言語：日本語  

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  • 皮膚温度変化をゼロに保ちつつ感覚を生じさせる非接触冷覚提示

    許佳い, 長谷川晶一, 清川清, 家永直人, 黒田嘉宏

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   27th   2022年

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  • 触覚フィードバック無しでの把持操作のための手モデルの検討

    平野大介, 長谷川晶一

    電気学会研究会資料(Web)   ( PI-22-001-018 )   2022年

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    記述言語：日本語  

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  • 固着滑りを精細に再現する力触覚レンダリングによる材質感提示

    中原線, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   27th   2022年

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    記述言語：日本語  

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  • 部分滑りと静止摩擦の時間依存を再現する摩擦モデルの提案と力触覚レンダリング

    中原線, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告(CD-ROM)   26 ( HAP02 )   2021年9月

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    記述言語：日本語  

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  • A Model for Virtual Guiding Agent based on People’s Visual Attention Estimation for Actively Open Interactions（原文英語）

    Pinjung Chen, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   2021年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語  

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  • キャラクタアニメーションの動作の躍度最小軌道群への自動分割

    上野瑞生, 三武 裕玄, 佐藤裕仁, 杉森健, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム論文集   2021   87 - 90   2021年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • インタラクション2020オンライン開催の舞台裏とそこから 見えたこと

    長谷川 晶一, 志築 文太郎, 小坂崇之

    情報処理学会論文誌   62 ( (1) )   3 - 11   2021年1月

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    記述言語：日本語  

    本稿は，新型コロナウイルスの感染予防対応のため，2月26日に急遽現地開催を中止し，オンライン開催に移行したインタラクション2020の舞台裏とこれにより分かったことを報告する．インタラクションは，情報処理学会のHCI，GN，UBI，EC，DCCの5つの研究会の共催による参加人数600人規模，3日間の国内シンポジウムであり，シングルトラックの登壇発表と200件を越えるインタラクティブ発表（デモ，ポスター発表）を中心としている．2020年は日程は当初どおり3月9日～11日に，現地開催は中止としオンライン開催をほぼ当初の予定どおりのスケジュールで行った．この結果，登壇発表では，質疑応答を含めて例年と大きく変わらずに行うことができ，インタラクティブセッションや懇親会では，様々な課題が見えた．本稿ではオンライン開催の決定からその後の運用と，そこで見えたことを報告する．

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  • 不連続的な温度変化による非接触冷覚の連続性に関する評価

    XU Jiayi, 長谷川晶一, 黒田嘉宏

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   26th   2021年

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  • 様々な摩擦現象を再現する力触覚レンダリングのための摩擦モデルの提案

    中原線, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   26th   2021年

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    記述言語：日本語  

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  • ジャグリングにおけるスロー・キャッチ動作学習支援のための時間軸を操作可能な力触覚提示VRシステムの提案

    原口純也, 脇坂崇平, BALANDRA Alfonso, 前川和純, 堀江新, 佐々木智也, 檜山敦, 長谷川晶一, 稲見昌彦

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   21st   2020年12月

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    記述言語：日本語  

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  • 相互常時触覚通信の提案

    小野寺将, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第25回 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   25th   2020年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：会議報告等  

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  • 視触覚干渉効果による身体所有感の客観的評価

    高祖信宏, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   25th   2020年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 自律エージェントとインタラクションができるVRプラットフォームの作製

    小栗賢章, 三武裕玄, 杉森健, 長谷川晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2020論文集   2020   170 - 173   2020年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • TEllipsoid: 遠隔会議のための視線方向を正しく伝える顔画像提示用楕円球型ディスプレイ

    一居太朗, 三武裕玄, 長谷川晶一

    インタラクション2020論文集   1 ( 1 )   1D - 64   2020年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

    遠隔会議システムにおいては，非言語情報が伝達しづらくコミュニケーションが円滑に行なわれない問題がある.これは平面ディスプレイに顔画像を投影するとモナリザ効果が発生し，視線方向が適切に伝達されないことが一因と考えられる.そこで我々は，実用時に重要な利便性および実物と提示像の同一性を確保しながら適切な視線方向の伝達が行なえる映像提示手法として，楕円球型のスクリーンに顔画像を投影するシステム(TEllipsoid)を提案する.

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  • インタラクティブキャラクタのフレームワークと触れ合えるVRインタラクションシステム

    小栗賢章, 三武 裕玄, 杉森健, 佐藤裕仁, 長谷川 晶一

    情報処理学会インタラクション2020論文集   2020 ( 2B-19 )   579 - 582   2020年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

    VR世界でユーザがフィクションの世界に入り込んだような没入感の高い体験するためには，その世界のキャラクタに自然で魅力的な振る舞いが求められる．自律キャラクタが自然で魅力的な振る舞いを行うことが望ましいが，従来ではそのような自律キャラクタは製作の手間が膨大であり，滑らかな行動の切り替えが難しい．同時に，現実とVR世界で力の伝達が発生しないため，接触時にアバタとキャラクタが貫通が生じてしまい没入感が損なわれてしまう問題もあった．本研究ではVGentEditorを用いたインタラクティブキャラクタのフレームワーク「VGent」の提案及び，VR機器，PliantMotion，VGentを使用した接触可能なインタラクションシステムの構築を行う.

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  • 相互常時触覚通信の提案

    小野寺将, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    情報処理学会インタラクション2020   2020   1B - 41   2020年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 力触覚レンダリング-提示力計算とそのためのモデル

    長谷川晶一

    システム/制御/情報 (システム制御情報学会誌)   64 ( 4 )   140 - 144   2020年

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    記述言語：日本語  

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  • 第24回大会報告

    苗村 健, 長谷川 晶一, 鳴海 拓志, 牧野 泰才, 野間 春生, 青山 一真, 脇坂 崇平, 福嶋 政期, 伴 祐樹, 泉原 厚史, 雨宮 智浩, 吉元 俊輔, 阪口 紗季, 瓜生 大輔, 杉浦 裕太, 山岡 潤一, 前川 和純, 吉田 成朗, 遠藤 恵一, 今村 伊知郎, 吉田 ひさよ, 小泉 直也, 小川 剛史, 味八木 崇, 葛岡 英明, ソン ヨンア, 野嶋 琢也, 稲見 昌彦, 筧 康明, 檜山 敦, 一居 太朗, 木村 朝子

    日本バーチャルリアリティ学会誌   24 ( 4 )   6 - 28   2019年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：会議報告等   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/jvrsj.24.4_6

    CiNii Books

    CiNii Research

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    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I030255933

  • 物体とのインタラクション時に体の硬さを自在に変えられるVTuberアバター

    杉森 健, 三武 裕玄, 佐藤 裕仁, 長谷川 晶一

    インタラクション2019論文集   843 - 845   2019年3月

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    記述言語：日本語  

    今日,モーションキャプチャデバイスの登場によりVTuberなどの演者のモーションをアバタに適用し配信をする機会が増えている.現状ではアバタに適用されるモーションデータはトラッカの位置,角度からIKを解くことで求めたデータであり,バーチャル物体からの力は考慮されない.そこで本稿では,物理エンジンを用いることでモーションキャプチャデータにしっかりと追従するがバーチャル物体との力学的影響を考慮したインタラクションを可能とする.さらにアバタの動作の幅を広げるためにボールが飛んできた時に身構えるといった体の硬さ(スティフネス)を表現できるようにする.

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  • 視線と身体を用いたインタラクティブキャラクタシステムとその編集インタフェースの構築

    佐藤 裕仁, 三武 裕玄, 杉森 健, 長谷川 晶一

    インタラクション2019論文集   632 - 634   2019年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

    ディスプレイに表示したキャラクタに，実世界の人とインタラクションさせる試みがなされている．そのようなインタラクティブキャラクタの実現では，時々刻々と変化する実世界環境により動作を変化させる必要があるため，プロシージャルな動作生成手法が望ましい．同時に，設計者の思い描くインタラクションシナリオやキャラクタらしさは実際のインタラクションを繰り返して調整していくため，編集性も考慮する必要がある．本研究では，注意モデルに基づく視線運動と手先目標指定による動作生成を用いたインタラクティブキャラクタシステムおよびその編集インタフェースを提案する．

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  • Nuibot:ぬいぐるみ機構の駆動制御システムとビジュアルプログラミング環境

    GUO Zile, DHAKAL Binod, LI Haoyan, 西野朋加, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2019   2019年

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  • VGentEditor:操作部位と空間目標点を動作表現として用いたインタラクティブキャラクタの動作生成

    佐藤裕仁, 三武裕玄, 杉森健, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   24th   2019年

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  • 楕円球面スクリーンに投影された顔画像による視線方向の伝達

    一居太朗, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   24th   2019年

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  • 広範囲にわたる振幅と周波数の振動を用いた常時触覚通信

    小野寺将, 三岳裕玄, 長谷川晶一, WIBULPOLPRASERT Panut, ANTELIS Alfonso Balandra

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   24th   2019年

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  • 可視光LEDで加熱する場合の人の温覚特性の調査

    山口勉, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2019   2019年

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  • シミュレーションとモデリングの関係とキャラクタのリアリティ

    長谷川晶一, 三武裕玄

    映像情報メディア学会技術報告   42 ( 39(IDY2018 50-54/AIT2018 180-184/3DIT2018 29-33) )   15 - 19   2018年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • 出血体験

    杉森 健, Yanlin Luo, 一居 太朗, 山口 勉, Yanlin Luo, 長谷川晶一

    第23回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   1 ( 1 )   31C   2018年11月

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    記述言語：日本語  

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  • 解析法物理シミュレーションにおける接触面に基づいた拘束力計算法の提案

    KIM Saeyoung, 吉田健人, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   23rd   2018年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • キャラクタを用いたデジタルサイネージが通行人の注意を引きつけるための視線制御

    三武 裕玄, 呉 學翰, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2018論文集   2018   276 - 281   2018年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

    大型画面に等身大の人型キャラクタを表示し人々の興味を惹くデジタルサイネージが多く開発されている。これらはキャラクタの外見だけでなく振る舞いによっても人目を惹く事ができる。特に人は他者の視線に敏感であり、通行人がキャラクタから注目されていると感じさせることで通行人の注意を惹くことができると考えた。一方で、二次元ディスプレイに表示された顔の視線方向認知はモナリザ効果の影響を受けるため、キャラクタエージェントの視線を活用する上では、モナリザ効果を考慮した手法を構築することが必要である。二次元ディスプレイによるデジタルサイネージを用いて、キャラクタの視線の振る舞いにより通行人の注意を引きつけるようなキャラクタの視線生成手法の確立を目指す。

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  • 可視光LEDを用いた非接触型温覚提示装置による提示感覚の評価

    界瑛宏, 三武裕玄, 長谷川晶一

    電気学会研究会資料   ( PI-18-024-035.038-039 )   15 - 20   2018年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 多指力覚提示機構のシステム開発

    中島乃樹, 曽根順治, 松本康義, 長谷川晶一

    電気学会研究会資料   ( PI-18-024-035.038-039 )   33 - 34   2018年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 現実に近い摩擦感のための時変摩擦係数と手の質量を用いた力覚レンダリングの提案

    石田亮太, 三武裕玄, 長谷川晶一

    電気学会研究会資料   ( PI-18-024-035.038-039 )   43 - 48   2018年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 対話事例に基づく機械学習を用いた同調的表情を提示する対話エージェント

    薮下剛史, 三武裕玄, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(Web)   2018 ( EC-47 )   1 - 7   2018年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 人の相槌に対する韻律の同調制御と発話進行制御により親和的な情報提供を行う対話エージェントの実現

    平沼英翔, 三武裕玄, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(Web)   2018 ( EC-47 )   1 - 9   2018年2月

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    記述言語：日本語  

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  • 多指力覚提示のシステム拡張-遭遇型多指力覚ディスプレイのシステム開発-

    曽根順治, 中島乃樹, 松本康義, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2018   2018年

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  • 多指力覚提示機構のシステム拡張

    曽根順治, 中島乃樹, 関谷涼, 松本康義, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   23rd   2018年

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  • 指のせん断変形を考慮した滑り摩擦の力覚インタラクション

    石田亮太, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   23rd   2018年

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  • 可視光LEDを用いた非接触型温覚提示装置の提案

    界瑛宏, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会力触覚の提示と計算研究会第19回研究会   HDC ( 19-06 )   2017年11月

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    記述言語：日本語  

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  • 対話のための視線と手の動きを自然に伝える非没入型遠隔ロボット操作環境

    Haoyan Li, Samratul Fuady, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    1G1 - 03   2017年9月

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    記述言語：英語  

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  • 実会話事例の機械学習により相手の話し方に合わせた音声応答を行う対話エージェント

    平沼英翔, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2017   2017   257 - 261   2017年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 局所剛性行列を用いた弾性体シミュレーション手法の提案と評価

    菊池克弥, DING Haiyang, 三武裕玄, 長谷川晶一

    電気学会知覚情報研究会資料 (電気学会研究会資料)   PI-17 ( 52-58.60-70 )   79 - 84   2017年3月

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    記述言語：日本語  

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  • PBDの反復計算ができるOP法に対する力覚拘束手法の提案

    DingHaiyang, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会 第18回力触覚の提示と計算研究会   1   2017年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語  

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  • 角速度センサを入力とする隠れマルコフモデルによるアーチェリー動作の分類と相違点の検出

    川口碧, KLEAWSIRIKUL Nutnaree, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告   22 ( TX01 )   2017年

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  • エンタテインメント研究の分類を考える

    長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(Web)   2017 ( EC-45 )   2017年

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  • 可視光LEDを用いた非接触型温覚提示装置の開発

    界瑛宏, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   22nd   2017年

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    記述言語：日本語  

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  • 実会話事例に基づく多人数会話での視線応答の再現

    三武裕玄, 葛島健人, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告   22 ( TX01 )   2017年

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  • ECメタ研のこれまでと本メタ研のトライアルについて

    長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(Web)   2017 ( EC-42 )   2017年

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  • 時変摩擦係数を用いた力覚レンダリングによる提示摩擦感の向上

    橋本佳樹, 三武裕玄, 長谷川晶一

    電気学会知覚情報研究会資料   PI-17 ( 52-58.60-70 )   73 - 78   2017年

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  • 多人数会話での自然な視線・動作を実会話事例の学習により実現するエージェント

    葛島健人, 三武裕玄, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(Web)   2017 ( EC-43 )   2017年

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  • EC42-第10回のメタ研の報告

    長谷川晶一, 杉浦裕太, 稲見昌彦, 片寄晴弘, 阪口紗季, 佐々木智也, 杉本麻樹, 橋田光代, 星野准一, 三武裕玄, 水口充, 簗瀬洋平

    情報処理学会研究報告(Web)   2017 ( EC-43 )   2017年

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  • 会話時の自然な視線インタラクションを再現する会話エージェント

    葛島健人, 三武裕玄, 長谷川晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2016論文集   2016   313 - 316   2016年11月

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    記述言語：日本語  

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  • 話者の自然な発話を引き出す聞き手エージェントのリアルタイム視線・動作生成

    葛島健人, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   13F - 01   2016年9月

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    記述言語：日本語  

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  • アバターロボットによる存在感通信について

    折重将人, FUADY Samratul, Haoyan Li, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   21st   32F - 04   2016年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 隠れマルコフモデルを用いたアーチェリー動作の比較

    長谷川晶一, NUTNAREE Kleawsirikul, 川口碧

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2016   2016年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • 無理のない姿勢を静力学指標の最適化により提案するバーチャルデッサン人形

    江添正剛, 三武裕玄, 長谷川晶一

    Visual Computing/グラフィクスとCAD合同シンポジウム予稿集(CD-ROM)   2016   2016年6月

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    記述言語：日本語  

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  • ストリートダンス訓練のためのワイヤ駆動型全身力覚提示装置

    川崎太雅, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   115 ( 512(HIP2015 96-105) )   5 - 10   2016年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚提示によるストリートダンス訓練システムの提案と開発

    川崎太雅, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   115 ( 245(MVE2015 21-36) )   25 - 30   2015年10月

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    記述言語：日本語  

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  • 対話における自然な共同注視を実現するエージェントの動作・視線生成

    三武裕玄, 葛島健人, 清水ありさ, 長谷川晶一

    人工知能学会言語・音声理解と対話処理研究会資料   75th   2015年10月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • 5. 路面の振動を再現するVRスケートボード"VibroSkate"

    清水 ありさ, 日野 綾香, 佐藤 大貴, 江添 正剛, 三武 裕玄, 長谷川晶一

    映像情報メディア学会誌   69 ( 9 )   671 - 674   2015年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

    DOI： 10.3169/itej.69.671

    Scopus

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  • メッシュチューブとワイヤ駆動を用いたS字を描ける装着型猫のしっぽデバイス

    佐藤 大貴, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンターテインメントコンピューティング2015   2015年9月

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    記述言語：日本語  

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  • インタラクティブキャラクタにおける手先の追いかけ動作の再現

    清水 ありさ, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム   2015年9月

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    担当区分：責任著者   記述言語：日本語  

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  • 抑揚を入力としたキャラクタの動作生成パラメータの最適化手法

    藤永 慎悟, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    インタラクション2015   B68   2015年4月

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    記述言語：日本語  

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  • Oriented Particleを説明するための物理モデル

    日野綾香, DING Haiyang, 三武裕玄, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(Web)   2015 ( CG-159 )   2015年

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  • インタラクティブなCGキャラクタのためのいきいきとした動作の自動生成

    三武裕玄, 長谷川晶一

    3D映像(CD-ROM)   29 ( 2 )   2015年

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  • 環境音の音場操作を用いた方向情報提示:感覚刺激の低減による聴覚ディスプレイ

    高瀬裕, 三武裕玄, 長谷川晶一, 中野有紀子

    ヒューマンインタフェース学会論文誌(CD-ROM)   17 ( 1/4 )   2015年

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  • 装着型振動提示装置の提案

    山崎勇祐, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   20th   2015年

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  • 力覚提示によるストリートダンス訓練システムの提案

    川崎太雅, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   20th   2015年

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  • 高速な多指操作シミュレーションのための柔軟な指先モデルの提案

    内山貴雄, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   20th   2015年

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  • 意図の理解と行動の再現のための上肢到達運動の分析

    清水ありさ, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   20th   2015年

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  • Shape Matchingと有限要素法の関係

    長谷川晶一, 日野綾香, DING Haiyang, 三武裕玄

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告   20 ( HDC16 )   2015年

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  • 遊星運動するゴムローラを偏心入力とした小型で静かな揺動減速機構の提案

    佐藤大貴, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2015   2015年

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  • 人とふれあうための芯まで柔らかい「ぬいぐるみロボット」

    長谷川晶一

    第212回 産学交流サロン「モノづくりの新局面！こんなロボット、こんな３Dプリンタがあった!?」   2015年

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    記述言語：日本語  

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  • 人と触れ合うための柔軟機構とその制御 - 傷つけず壊れにくく触感のよいぬいぐるみでロボットを作る

    長谷川 晶一, 三武 裕玄

    日本ロボット学会誌   32 ( 8 )   678 - 683   2014年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 方向情報つき粒子による変形物力覚レンダリング

    Haiyang Ding, 長谷川晶一, 三武裕玄

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   19   2014年9月

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    記述言語：英語  

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  • スキーの加重中心の可聴化における時間遅れの影響

    大脇遼, 長谷川晶一

    日本スキー学会第２４回大会講演論文集   - 20   2014年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 焼き調理における食肉中の液体成分移動シミュレーション

    柴田真一, 長谷川晶一, 三武裕玄

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   19th   2014年

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  • 自己運動とフィードバック音高の関係認識における遅れの影響

    大脇遼, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   19th   2014年

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  • 直接触れ合えるキャラクタの動作行動開発環境

    三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第34回エンタテインメントコンピューティング研究会   2014-EC-34   2014年

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    記述言語：日本語  

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  • 最小VRの探求と私の研究

    長谷川晶一

    横幹連合コンファレンス(CD-ROM)   5th   285 - 287   2013年12月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • Force Control based Soft-stuffed Robot Interaction（原文英語）

    黎 園園, 山下洋平, クリョーシリクン ナットナリー, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2013論文集   2013   218 - 220   2013年9月

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    記述言語：英語  

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  • 有限要素法による振動シミュレーションに基づいた力触覚レンダリング

    須佐 育弥, 三武 裕玄, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    信学技報   112 ( 483 )   51 - 56   2013年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 材質感知覚における指の振動の役割

    竹花幸伸, BALANDRA Alfonso, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告   18 ( HDC11 )   2013年

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  • 遊びの場の表現と,遊びの場への入りやすさとどまりやすさとの関係

    長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(CD-ROM)   2012 ( 5 )   2013年

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  • 工学系の学生を対象とした作品講評会-日本バーチャルリアリティ学会アート&エンタテインメント研究委員会の試み

    渡邊淳司, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(CD-ROM)   2012 ( 5 )   2013年

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    記述言語：日本語  

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  • 注視対象の変化例を教師入力とした感覚注意モデルの最適化手法

    原野誉大, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   18th   2013年

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  • 表面モデルによるリアルタイム液体シミュレーション

    瀬下渉, 加藤史洋, 三武裕玄, 長谷川晶一, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   18th   2013年

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  • 感覚注意運動モデルによる感情表現動作の生成と二次元感情空間に基づく調整手法の実現

    山口真理子, 三武裕玄, 藤井叙人, 長谷川晶一, 片寄晴弘

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   18th   2013年

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    記述言語：日本語  

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  • スキーのための加重中心の付加的音響フィードバック

    大脇遼, 三武裕典, 長谷川晶一

    日本機械学会シンポジウム:スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス(CD-ROM)   2013   2013年

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    記述言語：日本語  

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  • 有限要素振動シミュレーションに基づく材質感の力触覚レンダリング

    竹花幸伸, 須佐育弥, 三武裕玄, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   18th   2013年

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  • 動作行動開発のための物理エンジンSpringhead

    長谷川 晶一, 三武 裕玄, 田崎勇一

    日本ロボット学会誌   30 ( 9 )   841 - 848   2012年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • 知っておきたいキーワード 第76回 物理エンジン

    長谷川晶一

    映像情報メディア学会誌   66 ( 5 )   2012年

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  • インタラクティブ技術とインタラクティブアートの境界

    渡邊淳司, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   17th   2012年

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    記述言語：日本語  

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  • 振動を付加させた力覚提示おける侵入量と硬さの知覚の関係

    須佐育弥, 高橋悠太郎, 池田有冬, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   17th   2012年

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  • 調理作業中に可能な食材3次元形状の計測とモデリング

    KIM Jongwoo, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   17th   2012年

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  • 手の位置と姿勢のユーザ間拘束によるVR共同作業の支援

    竹花幸伸, 藤田欣也, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   17th   2012年

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  • マッサージチェアを直感的に操作するためのインタフェース設計に関する研究(第2報)

    濱田健夫, 谷口祥平, 池島紗知子, 清水敬輔, 坂本大介, 長谷川晶一, 稲見昌彦, 五十嵐健夫

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   17th   2012年

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    記述言語：日本語  

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  • 多様な反応動作を行う柔らかいぬいぐるみロボット

    山下洋平, 三武裕玄, 高瀬裕, 加藤史洋, 須佐育弥, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   17th   2012年

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  • 柔らかいぬいぐるみロボットの動作制御

    石川達也, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(CD-ROM)   2010 ( 6 )   2011年4月

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    記述言語：日本語  

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  • 「かわいい」直接触れ合えるかわいいキャラクタ-バーチャルクリーチャの研究-

    三武裕玄, 青木孝文, 長谷川晶一, 佐藤誠

    感性工学   10 ( 2 )   2011年

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  • いきいきとしたキャラクタとの触れ合い-作品Kobitoを起点として-

    三武裕玄, 長谷川晶一, 佐藤誠

    横幹連合コンファレンス(CD-ROM)   4th   2011年

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  • 環境音の音場操作による障害物の存在感提示を用いた感覚を阻害しない方向情報提示

    高瀬裕, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   16th   2011年

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  • 料理シミュレータのための有限要素法による熱伝導シミュレータ

    加藤史洋, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   16th   2011年

    　詳細を見る

  • 多指型力覚提示システムの開発

    伊藤健一郎, 田村梨貴, 曽根順治, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告   16 ( HDC06 )   2011年

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  • 精緻なフィジカルインタラクションにおいて生物らしさを実現するバーチャルクリーチャの構成法

    三武 裕玄, 青木 孝文, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 15 ( No. 3 )   2010年9月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.18974/tvrsj.15.3_449

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  • 力覚インタラクション環境での変形操作に適した変形モデルの提案

    永 昇悟, 長谷川 晶一

    力触覚の提示と計算 第4回研究会   39 - 42   2010年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 中間表現を用いた６自由度力覚レンダリング手法の提案

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

    力触覚の提示と計算 第4回研究会   43 - 46   2010年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 視覚・触覚を持つリアクティブバーチャルクリーチャ

    三武裕玄, 青木孝文, 長谷川晶一, 佐藤誠

    情報処理学会シンポジウム論文集   2010 ( 4 )   2010年

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  • 柔らかいぬいぐるみロボットの動作生成

    石川達也, 長谷川晶一

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   28th   2010年

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  • フィジカルインタラクションにおいて生物らしく意図を表出するバーチャルクリーチャの反応動作生成

    三武裕玄, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   28th   ROMBUNNO.1A2-6   2010年

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    記述言語：日本語  

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  • 剛体物理シミュレータにおける関節のシミュレーションモデル

    花岡優介, 長谷川晶一

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   28th   2010年

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  • 体験型料理シミュレータ

    加藤史洋, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   15th   2010年

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  • 多指型力覚提示機構の機能向上

    伊藤健一郎, 田村梨貴, 曽根順治, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   15th   2010年

    　詳細を見る

  • インタラクションのためのバーチャルクリーチャの空間と物体の知覚・推測モデル構築

    土田隆太郎, 松山隼輔, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   15th   2010年

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  • 歩行誘導システムのための環境音の音場操作による情報提示

    高瀬裕, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   15th   2010年

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  • 感覚運動系を持つキャラクタのデザイン環境の開発

    松山隼輔, 土田隆太郎, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   15th   2010年

    　詳細を見る

  • マルチレートな剛体力覚提示システムのための6自由度力覚レンダリング手法の提案

    須佐育弥, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   15th   2010年

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  • 局所的な高速物理シミュレーションによる高解像度力覚提示の実現

    須佐 育弥, 大内 政義, 岩下克, 佐藤 誠, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 14 ( No. 4 )   2009年12月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.18974/tvrsj.14.4_463

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  • 大規模バーチャル世界のための高品質力覚提示

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年9月

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  • ワイヤによる皮膚感覚刺激を用いた指先装着型接触感提示デバイス 査読

    青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   14 ( 3 )   421 - 428   2009年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.14.3_421

    CiNii Books

    CiNii Research

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    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I10460168

  • 剛体シミュレータと力覚レンダリングのつなぎ方

    長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会第14回大会論文集   セッションB2-2   2009年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 柔らかいぬいぐるみロボットの開発

    椎名 美奈, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2009論文集   111 - 114   2009年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • Interactive cooking simulator(原文英語)

    加藤 史洋, 花岡 優介, Tu Nguyen Ngoc, Danial Keoki, 三武 裕玄, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2009 オーガナイズドセッション：SIGGRAPH 2009 E-Tech Reprise   2009年9月

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    担当区分：最終著者  

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  • 遷移可能な状態を探索するキャラクタモーションジェネレータの実現 査読

    時崎 崇, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2009論文集   2009   139 - 142   2009年9月

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    担当区分：最終著者  

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  • 力覚インタラクションのための大域的な弾塑性変形手法

    松永 昇悟, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年8月

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  • 複合現実感環境でのバーチャルクリーチャとの対称的なハプティックインタラクション 査読

    青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    第5回デジタルコンテンツシンポジウム   2009年6月

    　詳細を見る

    記述言語：日本語  

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  • ワイヤによる皮膚感覚刺激を用いた指先装着型接触感提示デバイスの検討

    青木孝文, 三武裕玄, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2009   2009年5月

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    記述言語：日本語  

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  • 実ロボットのためのモーションデザインツールの提案

    石川達也, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2009   2009年5月

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚インタフェースを用いた塑性変形関節モデルに基づくキャラクターモーション作成手法の提案

    松永昇悟, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2009   2009年5月

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    記述言語：日本語  

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  • 3次元物体の形状と運動認識のための尤度付き物理シミュレータの提案

    KEOKI Danial, 青木孝文, 戸田真志, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告   2009 ( 26(EC-12) )   2009年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 高解像度力覚レンダリングのための高速物理シミュレーション

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

    力触覚の提示と計算研究委員会 第１回研究会   15 - 18   2009年1月

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    記述言語：日本語  

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  • 物理エンジンにおける球関節の自由曲線による拘束

    花岡優介, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年

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  • VRシステムにおけるバーチャル指先に関する考察 VR環境における物体操作性の向上を目指して

    石井雅博, 長谷川晶一, 佐藤誠

    画像ラボ   20 ( 6 )   2009年

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  • 構造化光受光型位置センサと小型振動子を用いた指先装着型ハプティックインタフェースの提案-プロジェクタ映像に最適なハプティックインタフェースの実現にむけて-

    青木 孝文, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    電子情報通信学会技術研究報告   108 ( 490(MVE2008 110-121) )   53 - 56   2009年

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    記述言語：日本語  

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  • 物理エンジンにおける多自由度関節の自由曲線による拘束-LCPを用いた球関節の可動域拘束-

    花岡優介, 長谷川晶一

    Visual Computing/グラフィクスとCAD合同シンポジウム予稿集(CD-ROM)   2009   2009年

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  • ペン入力を用いたヒューマノイドロボットの運動・動作制御の提案

    清水紀芳, 長谷川晶一, 稲見昌彦

    情報処理学会シンポジウム論文集   2009 ( 4 )   2009年

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  • 実ロボットのためのモーションデザインツールの提案

    石川達也, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年

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  • 指触覚による自然な力覚提示機構の研究

    黒須貴之, 曽根順治, 佐藤誠, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年

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  • 提示力への振動付加によるバーチャル物体操作システムのリアリティ向上とその評価

    池田有冬, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年

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  • フィジカルなインタラクションのための視覚・触覚モデルを有するリアクティブバーチャルクリーチャ

    三武裕玄, 青木孝文, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年

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  • ワイヤによる皮膚感覚刺激を用いた指先装着型接触感提示デバイス

    青木孝文, 三武裕玄, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   14th   2009年

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  • 調理支援のためのインタラクティブ調理シミュレータ

    加藤 史洋, 三武 裕玄, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンタテイメントコンピューティング2008   2008   151   2008年10月

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    記述言語：日本語   掲載種別：会議報告等  

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  • トイレットペーパーを用いたエンターテイメント

    花岡 優介, 平山 遊喜, 小西 康貴, 和田 真宏, 石川 達也, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテイメントコンピューティング2008   2008   81   2008年10月

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    記述言語：日本語  

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  • ぬいぐるみの柔軟性を持ったロボティック・ユーザ・インタフェース(RUI)の構築

    椎名美奈, 石川達也, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   13th   ROMBUNNO.1A2-5   2008年9月

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    記述言語：日本語  

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  • Fingering Simulator:ギター単旋律の運指推定

    藤井創太, 浜中雅俊, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告   2008 ( 78(MUS-76) )   167 - 172   2008年8月

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  • 準パススルー型仮想マシンモニタBitVisorの設計と実装

    品川高廣, 榮樂英樹, 谷本幸一, 面和成, 長谷川晶一, 保理江高志, 平野学, 光来健一, 大山恵弘, 河合栄治, 河野健二, 千葉滋, 新城靖, 加藤和彦

    情報処理学会研究報告   2008 ( 77(OS-109) )   69 - 76   2008年7月

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    記述言語：日本語  

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  • 触感のよいぬいぐるみロボットの手足のための柔軟な糸駆動機構の提案

    椎名美奈, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2008   2008年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 4足多関節剛体モデルのシミュレーションによる起き上がり動作の生成

    時崎 崇, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング 2008   2008   65 - 68   2008年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 「デジタルメディア作品の制作を支援する基盤技術」2008 感覚運動統合がなされた自律バーチャルクリーチャーの創生

    長谷川晶一

    デジタルメディア作品の制作を支援する基盤技術 第2回領域シンポジウム 平成20年   2008年

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  • 材質感提示のための振動を用いた力覚インタラクション環境の提案

    池田有冬, 長谷川晶一

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集   10 ( 2 )   2008年

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  • 解析法の物理シミュレータのための局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング

    須佐育弥, 長谷川晶一

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集   10 ( 2 )   2008年

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  • Shadow Communication System-影を活用した実空間と背景映像の非分離的接続による空間性拡張の試み-

    板井志郎, 長谷川晶一, 稲沢綾二, 飯田公司, 三輪敬之

    ヒューマンインタフェースシンポジウム論文集(CD-ROM)   2008   2008年

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  • 「デジタルメディア作品の制作を支援する基盤技術」2008 オンラインゲームの制作支援と評価

    松原仁, 馬場章, 星野准一, 柳田康幸, 杉本雅則, 稲見昌彦, 長谷川晶一

    デジタルメディア作品の制作を支援する基盤技術 第2回領域シンポジウム 平成20年   2008年

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  • レオロジーモデルとSSDによる大域的な塑性変形の表現

    松永昇悟, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告   2008 ( 109(CG-133) )   2008年

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  • 実機を用いたモーションデザインツールの開発

    石川達也, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   13th   2008年

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    記述言語：日本語  

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  • 抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示

    池田有冬, 稲見昌彦, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   13th   2008年

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    記述言語：日本語  

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  • 指力覚提示デバイスの試作

    曽根順治, 森拓也, 板持荻, 永江孝則, 長谷川晶一, 佐藤誠, 今野晃市

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   13th   2008年

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    記述言語：日本語  

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  • 泡を用いた3次元ディスプレイの提案

    椎名 美奈, 須佐 育弥, 時崎 崇, 加藤 史洋, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンターテイメントコンピューティング2007論文集   57   2007年10月

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    担当区分：最終著者  

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  • 動力学シミュレーションと力覚レンダリングの手法の関係

    長谷川 晶一, 田崎 勇一, 岩下 克, 小池 康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告（第3回手ほどき研究会）   012 ( 01 )   15 - 25   2007年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • 輝度が近い異色相の像の継時加法混色による背景同化と瞬目による残像知覚による表現手法の提案

    時崎 崇, 須佐 育弥, 椎名 美奈, 加藤 史洋, 青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテイメントコンピューティング2007 講演 論文集   2007   61   2007年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • バーチャルヒューマンの眼球運動生成システム

    HUANG He, 長谷川晶一, 佐藤誠, ZHANG Xiaolin

    日本シミュレーション学会大会発表論文集   26th   2007年

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  • Shadow Communication System-遊びツールの仮想影表現による集団間コミュニケーション支援-

    桜井大地, 三輪敬之, 長谷川晶一, 板井志郎

    情報処理学会全国大会講演論文集   69th ( 4 )   2007年

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  • 眼病患者の眼球運動を模擬できるバーチャルヒューマン及びその実験システム

    HUANG H, 長谷川晶一, ZHANG X

    情報処理学会全国大会講演論文集   69th ( 4 )   2007年

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  • メディアとしてのバーチャルリアリティ

    長谷川晶一

    情報処理学会研究報告   2007 ( 124(EC-8) )   11 - 14   2007年

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

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  • 物理シミュレータ上での力覚提示のための局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング

    大内政義, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   106 ( 611(MVE2006 78-86) )   2007年

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚提示装置を用いた微小作業支援環境の構築

    古川正紘, 太田光紀, 宮島悟, 杉本麻樹, 長谷川晶一, 稲見昌彦

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   12th   2007年

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  • 拘束法の動力学シミュレータのための安定なバネダンパモデル

    田崎勇一, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告   2006 ( 91(CG-124) )   55 - 60   2006年8月

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    記述言語：日本語  

    バネとダンパーさまざまな機構に用いられている．バーチャル世界では，生物の体の柔軟性の表現や，キャラクタの動作生成のためのＰＤ制御など，多くの目的でバネ・ダンパモデルが用いられている．バネダンパモデルは，伸びと速度の差に比例した力を加えることで実現できるが，離散時間での前進積分による誤差のため，バネ・ダンパ係数とシミュレーションの時間刻みを上手く選ばないと系が発散してしまう．本研究では，抗力，摩擦力，関節の拘束条件に、後退積分によるバネ・ダンパの式加えてＬＣＰに定式化し，繰り返し法によって解くことで，高速に安定なシミュレーションを行う．

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  • 高出力SPIDARにおける加速度センサを用いた粘性・慣性補償

    則枝真, 伊藤貴徳, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   106 ( 91(MVE2006 1-24) )   111 - 116   2006年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 人間の視線を模擬したモデルを持つリアクティブバーチャルヒューマンの構築

    三武裕玄, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    情報処理学会研究報告   2006 ( 24(EC-3) )   9 - 16   2006年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 動力学シミュレーションを用いた力覚インタラクション

    長谷川 晶一, 佐藤 誠

    日本設計工学会誌   41 ( 3 )   2006年3月

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    記述言語：日本語  

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  • Shadow communication system-集団の位置センシングを活用した影表現による共体験型アーカイブ技術の提案-

    長谷川晶一, 松本大典, 石引力, 三輪敬之

    ヒューマンインタフェースシンポジウム論文集(CD-ROM)   2006   2006年

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  • 10周年記念祝賀会報告

    安藤真, 稲見昌彦, 木村朝子, 清川清, 谷川智洋, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会誌   11 ( 3 )   2006年

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  • Kobito:仮想の小妖精(原標題は英語)

    青木孝文, 市川宙, 浅野一行, 飯尾裕一郎, 三武裕玄, 鮎川力也, 川瀬利弘, 栗山貴嗣, 松村周, 遠山喬, 松下卓史, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   10th   3D1-4   2005年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 高出力SPIDARにおける加速度センサを用いた粘性・慣性補償

    則枝真, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   10th   2005年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 〈基本ソフトウェア〉SX-8オペレーティングシステムSUPER-UXの概要

    梁川貴志, 宮崎恵美子, 大谷敦久, 長谷川晶一

    NEC技報   58 ( 4 )   41 - 46   2005年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語  

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  • 6自由度空間入力装置SPIDAR-Gの球形グリップの直径が操作性に及ぼす影響

    村山淳, 馬場次郎, 寺西望, 赤羽歩, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   105 ( 106(MVE2005 1-17) )   41 - 46   2005年7月

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    記述言語：日本語  

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  • Reactive Virtual Human with Dynamic and Human Scale Haptic lnteraction

    105 ( 106 )   13 - 18   2005年6月

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  • 保持型ロボティックユーザインタフェースによる情報提示法の研究

    山本暁夫, 清水紀芳, 小泉直也, 杉本麻樹, 新居英明, 長谷川晶一, 稲見昌彦, 稲見昌彦

    電子情報通信学会技術研究報告   105 ( 106(MVE2005 1-17) )   61 - 64   2005年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング

    岩下克, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   105 ( 106(MVE2005 1-17) )   73 - 78   2005年5月

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    記述言語：日本語  

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  • カーボンファイバーパイルを用いた静電植毛面の光反射率の測定

    井坂勉, 長谷川晶一, 寺島俊介, 関井康雄, 林友直

    静電気学会誌   29 ( 2 )   118 - 123   2005年4月

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    記述言語：日本語  

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  • 高解像度力覚インタフェースをもつ物理ベースVRシステムの開発

    長谷川 晶一, 赤羽 克仁, 岩下 克, 馬場次郎, 小池 康晴, 佐藤 誠

    電子情報通信学会論文誌   Vol. J88-D-I ( No. 2 )   431 - 438   2005年2月

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    記述言語：日本語  

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  • 物理シミュレーションによるバーチャルヒューマンの運動制御

    高津勝, 長田陽介, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   105 ( 106(MVE2005 1-17) )   19 - 25   2005年

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    記述言語：日本語  

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  • IVRC国際学生バーチャルリアリティコンテストの紹介

    長谷川晶一

    情報処理学会研究報告   2005 ( 59(EC-1) )   2005年

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    記述言語：日本語  

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  • カーボンファイバー静電植毛面の熱放射率の測定

    長谷川晶一, 井坂勉, 関井康雄, 林友直

    静電気学会講演論文集   2005   119 - 120   2005年

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • 6自由度空間入力装置SPIDAR-Gの球形グリップの直径が操作性に及ぼす影響

    村山淳, 馬場次郎, 寺西望, 赤羽歩, 長谷川晶一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   10th   2005年

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚を介した等身大インタラクションのためのリアクティブバーチャルヒューマンの設計

    JEONG Seungzoo, ISHIKAWA Toshiaki, HASEGAWA Shoichi, HASHIMOTO Naoki, SATO Makoto

    情報処理学会研究報告   2005 ( 59(EC-1) )   2005年

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  • ラク楽実践VR-手と足と頭を使え!VRシステムの作り方-第4回 SPIDER制作の歴史-どこにでもあるプロジェクトX-

    長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会誌   9 ( 4 )   252 - 254   2004年12月

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    記述言語：日本語  

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  • 10kHzの更新周波数による高解像度ハプティックレンダリング

    赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   Vol. 9 ( No. 3 )   2004年9月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.18974/tvrsj.9.3_217

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  • 張力型力覚提示装置のための張力計算法

    長谷川 晶一, 井上雅晴, 金 時学, 佐藤 誠

    日本ロボット学会誌   Vol. 22 ( No. 5 )   2004年7月

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    記述言語：日本語  

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  • 高解像度ハプティックコントローラによるSPIDARの制御

    赤羽克仁, 岩下克, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2004   2004年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚インタラクションのためのロボットシミュレーション

    長谷川晶一, 田崎勇一, 石川俊明, 長田陽介, 佐藤誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2004   2004年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚クオリティ向上を目指した高解像度ハプティックコントローラの提案

    赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池 康晴

    電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報   103 ( 661 )   29 - 32   2004年2月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：東京 : 電子情報通信学会  

    CiNii Books

    CiNii Research

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    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6889037

  • 力覚インタラクションのための多面体の接触体積に基づく実時間剛体運動シミュレーション

    長谷川 晶一, 藤井 伸旭, 赤羽 克仁, 小池 康晴, 佐藤 誠

    計測自動制御学会論文集   Vol. 40 ( No. 2 )   122 - 131   2004年2月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

    DOI： 10.9746/sicetr1965.40.122

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  • 足踏み動作を用いた移動インタフェースの開発

    岩下 克, 外山 篤, 橋本 直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    電子情報通信学会論文誌   Vol. J87-A ( No. 1 )   2004年1月

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    記述言語：日本語  

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  • 板面衝突における衝突音提示システム

    三浦雄文, 赤羽歩, 長谷川晶一, 佐藤誠

    情報処理学会シンポジウム論文集   2004 ( 5 )   2004年

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  • 力覚提示機能を持つ両手6自由度操作インタフェースの提案

    村山淳, LUO Y, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会大会講演論文集   2004   2004年

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  • 局所的な動力学計算を行う力覚レンダリングの提案

    岩下克, 長谷川晶一, 赤羽克仁, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)   9th   2004年

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    記述言語：日本語  

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  • 静電植毛による低反射率面の形成

    井坂勉, 長谷川晶一, 寺島俊介, 関井康雄, 林友直

    静電気学会講演論文集   2004   271 - 276   2004年

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    記述言語：日本語  

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  • 10kHz以上の高更新周期を実現する高解像度ハプティックコントローラの提案

    赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   8th   7 - 10   2003年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 力の制御における学習効果の両手間転移に関する研究

    二村誠示, 橋本直己, 長谷川晶一, 佐藤誠, 小池康晴

    電子情報通信学会技術研究報告   102 ( 730(NC2002 172-202) )   45 - 50   2003年6月

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  • 4糸による6自由度計測3自由度提示力覚インタフェース

    長谷川晶一, 平井卓哉, 井上雅晴, 佐藤誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2003   2003年5月

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚を介したリアクティブバーチャルヒューマンの実現

    JEONG S Z, CHOI W, 橋本直己, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   103 ( 165(HIP2003 15-28) )   2003年3月

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    記述言語：日本語  

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  • エンタテインメント仮想環境

    星野准一, 斎藤英雄, 加藤博一, 長谷川晶一

    情報処理学会シンポジウム論文集   2003 ( 1 )   137 - 146   2003年1月

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    記述言語：日本語  

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  • 物理法則に基づいた力覚VR環境構築ソフトウェアの開発

    岡田直樹, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   8th   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 荷重パターン解析に基づく等身大仮想環境のための移動インタフェースの開発

    岩下克, 外山篤, 橋本直己, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   103 ( 107(MVE2003 13-25) )   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚を介したリアクティブバーチャルヒューマンの構築に関する一考察

    JEONG S, CHOI W, 橋本直己, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    情報処理学会全国大会講演論文集   65th ( 5 )   2003年

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  • 力覚提示機能を備えたリアクティブモーションキャプチャシステムの開発

    CHOI W, JEONG S, 橋本直己, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   103 ( 106(MVE2003 1-12) )   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 荷重パターン解析に基づく等身大仮想環境のための移動インタフェースの開発

    岩下克, 外山篤, 橋本直己, 長谷川晶一, 佐藤誠

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集   5 ( 3 )   2003年

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  • 力覚提示機能を備えたリアクティブモーションキャプチャシステムの開発

    CHOI W, JEONG S, 橋本直己, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集   5 ( 3 )   2003年

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  • ハプティックインタラクションのための物理ベースモデリング

    長谷川晶一, 田崎勇一, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   8th   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 等身大仮想環境を用いた都市環境評価のための複合インタフェース

    橋本直己, 松本直樹, 武山泰豊, 岩下克, 長谷川晶一, 佐藤誠

    情報科学技術フォーラム   FIT 2003   2003年

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  • 力覚フィードバック機能をもつ両手6自由度操作環境の実現について

    LUO Y, 村山淳, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   103 ( 352(MVE2003 65-73) )   2003年

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚提示機能を備えたモーションキャプチャシステムの構築

    CHOI W, JEONG S, 橋本直己, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    情報処理学会全国大会講演論文集   65th ( 5 )   2003年

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  • マルチモーダル仮想環境のためのマルチプロジェクションシステムD-visionの開発

    佐藤誠, 長谷川晶一, 橋本直己

    画像電子学会研究会講演予稿   197th   57 - 60   2002年11月

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    記述言語：日本語  

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  • マルチモーダル仮想環境のためのマルチプロジェクションシステムD-visionの開発

    佐藤誠, 長谷川晶一, 橋本直己

    電子情報通信学会技術研究報告   102 ( 433(EID2002 37-52) )   57 - 60   2002年11月

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    記述言語：日本語  

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  • 幼児向け触覚エンタテイメントシステムの提案

    白井暁彦, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   7th   133 - 136   2002年9月

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    記述言語：日本語  

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  • ペナルティー法を用いた剛体運動シミュレータの開発

    藤井伸旭, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   7th   2002年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 等身大視点と鳥かん視点を組み合わせたインタラクティブな都市空間評価システム

    松本直樹, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   7th   475 - 476   2002年9月

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    記述言語：日本語  

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  • Borland C++ Builderを用いたVRアプリケーション開発環境の構築

    田上信一郎, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   7th   365 - 368   2002年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 足踏みによる没入型仮想環境のための移動インタフェースの開発

    外山篤, 岩下克, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   7th   469 - 472   2002年9月

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    記述言語：日本語  

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  • マルチモーダルな没入型等身大仮想環境の提案

    平井卓哉, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   7th   61 - 62   2002年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 6自由度ワイヤ駆動型力覚ディスプレイ 提示力に対する評価

    井上 雅晴, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   7th   2002年9月

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    記述言語：日本語  

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  • タンジブル・プレイルーム ペンギンホッケー

    白井暁彦, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   7 ( 4 )   2002年9月

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  • フォースディスプレイを用いた剛物体操作のための物体形状と外力の提示方法(<特集>「手」と脳とVR空間)

    長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    日本バーチャルリアリティ学会論文誌   7 ( 3 )   323 - 328   2002年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語   出版者・発行元：特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会  

    DOI： 10.18974/tvrsj.7.3_323

    CiNii Books

    CiNii Research

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    その他リンク： https://ndlsearch.ndl.go.jp/books/R000000004-I6322275

  • 人の把持力制御を考慮した力覚による把持提示

    長谷川晶一, 小池康晴, 河野芳郎, 佐藤誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集   2002 ( Pt.4 )   2P1.E04(1) - 2P1.E04(2)   2002年6月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：日本語  

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  • PCクラスタによるマルチスクリーン分散レンダリングシステムの構築

    但田育直, 長谷川晶一, 松本直樹, 外山篤, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   101 ( 700(MVE2001 137-144) )   19 - 24   2002年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 広視野画像のマルチスクリーンへの投影

    両角知明, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   101 ( 700(MVE2001 137-144) )   13 - 18   2002年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 表面筋電信号を用いた人腕のインピーダンスの推定

    辛 徳, 島田 修, 長谷川 晶一, 佐藤 誠, 小池 康晴

    生体・生理工学シンポジウム論文集   17th   241 - 242   2002年

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  • タンジブル・プレイルーム:『ペンギンホッケー』

    白井暁彦, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    芸術科学会論文誌(Web)   1 ( 3 )   117 - 124   2002年

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  • SX-6のバッチジョブ管理機能NQS II

    北川信亨, 長谷川晶一, 山下晃弘

    NEC技報   55 ( 9 )   2002年

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    記述言語：日本語  

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  • Evaluation of Two-Handed Multi-Finger Haptic Device SPIDAR-8: 両手多指操作デバイスSPIDAR-8の作業操作性について

    101 ( 390 )   7 - 12   2001年10月

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  • 2次計画法を用いたワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための張力計算アルゴリズム

    井上雅晴, 長谷川晶一, KIM S, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   6th   91 - 94   2001年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚提示装置を用いた多指による物体操作のための把持力と外力の提示方法

    長谷川晶一, 小池康晴, 河野芳郎, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   6th   139 - 142   2001年9月

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    記述言語：日本語  

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  • ワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための提示張力の計算方法

    井上 雅晴, 長谷川 昌一, 金 時学, 佐藤 誠

    映像情報メディア学会技術報告   25 ( 38 )   1 - 6   2001年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人映像情報メディア学会  

    As wire-driven force display producing resultant force by the tension of wires, the area that optimal force can be displayed is small when comparing to the movable area. This is because the area of displaying force is limited by the area computed form directions of wires. In the area that exact force cannot be displayed, the representative force closed to the exact force is displayed instead. In this case, the tension becomes discontinuity and the vibration often occurs. In this paper, we propose a tension control method to display a stable force for wire driven force display. The optimal force computed from this proposed method can efficiently solve the problem of discontinuity and eliminate the vibration.

    DOI： 10.11485/itetr.25.38.0_1

    CiNii Books

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  • 力覚提示を伴う仮想物体の両手多指操作環境の開発

    ワライラット ソムサック, 山田啓太, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤 誠

    電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理   Vol. J84-D-II ( No. 6 )   1140 - 1148   2001年6月

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    記述言語：日本語  

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  • 仮想都市環境のためのマルチモーダルインタフェースの開発

    篠田康宏, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠, LAROUSSI B

    電子情報通信学会技術研究報告   100 ( 716(MVE2000 112-127) )   31 - 38   2001年3月

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  • 都市風環境評価のための仮想傘の開発に関する研究

    橋本誠, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   100 ( 716(MVE2000 112-127) )   117 - 124   2001年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 領域グラフの尺度空間解析による顔検出に関する研究

    丸田英徳, 小坂谷達夫, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   100 ( 701(PRMU2000 201-221) )   103 - 110   2001年3月

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    記述言語：日本語  

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  • 関節球整合法による手形状モデルのレジストレーション

    山田啓太, WALAIRACHT S, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   100 ( 565(PRMU2000 147-159) )   61 - 68   2001年1月

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    記述言語：日本語  

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  • 等身大仮想環境のためのターンテーブルを用いた移動インタフェースの開発

    江島由規, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   6th   2001年

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  • ワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための提示張力の計算方法

    井上雅晴, 長谷川晶一, KIM S, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告   101 ( 109(MVE2001 1-17) )   2001年

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  • ワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための提示張力の計算方法

    井上雅晴, 長谷川晶一, 金時学

    ヒューマンインタフェース学会研究報告集   3 ( 2 )   2001年

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  • 仮想都市設計のためのマルチモーダルインタフェースの開発

    篠田康宏, 橋本誠, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠, LAROUSSI B

    日本バーチャルリアリティ学会研究報告   5 ( 2 )   2001年

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  • 力覚ディスプレイを用いた視界の悪条件における避難体験シミュレータの構築

    篠田康宏, BOUGUILA L, 長谷川晶一, 石井雅博, 小池康晴, 佐藤誠

    ヒューマンインタフェースシンポジウム論文集   2000   419 - 422   2000年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 4+4本指のための力覚提示装置を用いた直接操作環境の構築

    山田啓太, WALAIRACHT S, 長谷川晶一, 石井雅博, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   5th   159 - 160   2000年9月

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  • 視界の悪条件における避難体験シミュレータの力覚ディスプレイによる改善

    篠田康宏, BOUGUILA L, 長谷川晶一, 石井雅博, 小池康晴, 佐藤誠

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   5th   161 - 164   2000年

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  • SPIDARを用いた指先の位置測定による3次元仮想手の構成

    山田 啓太, 石井 雅博, 小池 康晴, 佐藤 誠

    三次元画像コンファレンス講演論文集   7   134 - 139   1999年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：3次元画像コンファレンス実行委員会  

    DOI： 10.60374/sanjigen.7.0_134

    CiNii Research

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  • 力覚ディスプレイをもつ動的な仮想世界のための力積に基づくプロセス間通信

    長谷川晶一, 石井雅博, 佐藤誠, 小池康春

    情報処理学会シンポジウム論文集   99 ( 4 )   1999年

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  • 力覚ディスプレイをもつ動的な仮想世界のための力積に基づくプロセス間通信

    長谷川晶一, 石井雅博, 佐藤誠, 小池康晴

    3D映像   13 ( 2 )   50 - 67   1999年

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    記述言語：日本語  

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  • 力積に基づくプロセス間通信を用いた力覚提示

    佐藤誠, 河野芳郎, 長谷川晶一, 石井雅博, 小池康晴

    日本機械学会年次大会講演論文集   1999 ( Vol.2 )   1999年

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  • イメージスプリッタ方式3Dディスプレイを用いた複合現実感表示システム

    諏訪敦, 安東孝久, 浜岸五郎, 平田幸広, 長谷川晶一, 石井雅博, 佐藤誠, 志水英二

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集   3rd   225 - 226   1998年8月

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    記述言語：日本語  

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  • 等身大仮想環境における動作意図予測に関する研究

    石井雅博, 長谷川晶一, 佐藤誠

    映像情報メディア学会技術報告   22 ( 26(VIS98 47-52) )   13 - 18   1998年

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  • 非接触追従型フォースディスプレイ“ARMS-III”の試作

    稲見昌彦, 川上直樹, 宮川和, 長谷川晶一, 畑田敬志

    ヒューマンインタフェースシンポジウム論文集   11th   505 - 510   1995年

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    記述言語：日本語  

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講演・口頭発表等

  • Avatar Tracking Control with Featherstone's Algorithm and Newton-Euler Formulation for Inverse Dynamics 国際会議

    Ken Sugimori, Hironori Mitake, Hirohito Sato, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH Conference on Motion Interaction and Games  2023年11月 

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    開催年月日： 2023年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Rennes   国名：フランス共和国  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3623264.3624444

  • Implementation of Tension-Based Compact Necklace-Type Haptic Device Achieving Widespread Transmission of Low-Frequency Vibrations

    Yusuke Yamazaki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    IEEE Transactions on Haptics  2022年7月  Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

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    開催年月日： 2022年7月

    記述言語：英語  

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  • 「中の人」が専門家であるということ：ソーシャルVRにおける匿名性とアイデンティティの境界線

    平木 剛史, 畑田 裕二, 長谷川 晶一, 三武 裕玄, 入江 英嗣

    第30回日本バーチャルリアリティ学会大会 OS  2025年9月 

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    開催年月日： 2025年9月

    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

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  • メタバースでの触れあいとC触覚繊維を含む感情的触覚の関係について

    長谷川晶一

    第19回Motor Control研究会（MC19）  2025年8月 

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    開催年月日： 2025年8月

    会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（指名）  

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  • Lightweight Wearable Fingertip Haptic Device with Tangential Force Feedback based on Finger Nail Stimulation 国際会議

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    2025 IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces Abstracts and Workshops (VRW)  2025年3月 

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    開催年月日： 2025年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Saint Malo   国名：フランス共和国  

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  • Fingernail-Based Tangential Force Simulation for Enhanced Dexterous Manipulation in Virtual Reality. 国際会議

    Yunxiu Xu, Shoichi Hasegawa

    AsiaHaptics 2024  2024年10月 

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    開催年月日： 2024年10月

    記述言語：英語  

    開催地：Kuala Lumpur   国名：マレーシア  

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  • HeatFlicker: A Virtual Campfire System Utilizing Flickering Thermal Illusions by Asymmetric Vibrations 国際会議

    Takato Ito, Takeshi Tanabe, Shoichi Hasegawa, Naoto Ienaga, Yoshihiro Kuroda

    AsiaHaptics 2024  2024年10月 

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    開催年月日： 2024年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 非対称振動による温感の運動錯覚提示

    伊藤天翔, 田辺健, 長谷川晶一, 家永直人, 黒田嘉宏

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会  2024年9月 

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    開催年月日： 2024年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • メタバースの生活史：ユーザの人生の断片からメタバース文化を考える

    鳴海 拓志, 長谷川晶一, 平木 剛史, 田辺 健

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会 OS  2024年9月 

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    開催年月日： 2024年9月

    記述言語：日本語  

    開催地：名古屋市   国名：日本国  

    本OSでは、事前に集めた主要なメタバースプラットフォームのユーザーによる語りの映像（メタバースの生活史）を手がかりに、メタバース文化について考える。個別具体的な「人生の断片」から出発することで、近年VR分野で注目が集まっているメタバースの独創的な文化のみならず、メタバースが現実生活のタイムラインのどこかに溶け込んでいる「何気ない日常」も取り上げながら、メタバース文化研究の指針や課題について議論する。

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  • 聴覚障害者のスポーツ観戦体験向上のための提示振動の作成手法の検討

    四元菜月, 山崎勇祐, 長谷川晶一

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会  2024年9月 

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    開催年月日： 2024年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

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  • 仮現運動による痛み錯覚の移動感提示装置の開発

    水野蒼太, XU Jiayi, 長谷川晶一, 家永直人, 黒田嘉宏

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会  2024年9月 

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    開催年月日： 2024年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

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  • 糸を使った指の縦方向の接触面積変化による柔らかさ提示機構の検討

    白川愛深, 長谷川晶一

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会  2024年9月 

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    開催年月日： 2024年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

    仮想空間で実空間と同様の体験をするには触覚の提示が必要だが，従来の力覚デバイスは触覚により柔らかさの手がかりを提示できず，柔らかさ提示が出来るデバイスでも大掛かりで現実世界での使用に制約がある為改良の余地がある．柔らかさ提示は指先の接触面積変化で可能とされ，糸を使えばデバイスの小型化が期待される．本研究では糸を使った指腹部の縦方向の接触面積変化によって従来と同様の効果が得られるか検証をおこなった

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  • 身体負荷軽減と円滑なコミュニケーションを目的とするメタバースインタフェースのメタバース上シミュレーションによる評価

    坪井優汰, 長谷川晶一

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会  2024年9月 

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    開催年月日： 2024年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

    リモートワークの拡大に伴い物理的な環境を共有しない遠隔の人々が円滑にコミュニケーションを行う方法が求められる．メタバースはその方法として注目されているが，ヘッドマウントディスプレイ(HMD) を身に着ける必要性，酔いなどの身体負荷により作業性を低下させる問題がある．そこで，本研究ではHMDを用いない低身体負荷なメタバースインタフェースを提案し，その前段階としてメタバース上にシステムのシミュレータを製作し,実用性の検討を行った．

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  • 既存のPCアプリを用いた遠隔共同作業を身体動作を伴って行うためのメタバース環境

    石川寛, 長谷川晶一

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会  2024年9月 

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    開催年月日： 2024年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

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  • Optimizing Haptic Feedback in Virtual Reality: The Role of Vibration and Tangential Forces in Enhancing Grasp Response and Weight Perception 国際会議

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    EuroHaptics 2024  2024年7月 

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    開催年月日： 2024年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Lille   国名：フランス共和国  

    This work improves a previously proposed quantification framework by expanding its applicability to quaternary odor mixtures and optimizing the active sensing process. The approach employs four quartz crystal microbalance (QCM) sensors, where both frequency shifts and resistance changes at multiple odd harmonics— measured by vector network analyzers (VNWA)—serve as virtual sensors to enhance selectivity. A selection strategy based on the condition number was introduced to identify informative harmonic responses. Experiments validated that the proposed method reduced the average RMSE by 47.44%, with a statistically significant improvement (p = 0.0070) compared with the only fundamental responses. Among three feedback control algorithms, finite horizon linear–quadratic regulation (LQR) with time-varying gains achieved the best active sensing performance. Experimental evaluations further confirmed short-term and long-term repeatabilities, as well as capability to handle unstable sensor responses. Overall, the proposed method enables accurate and robust quantification of quaternary odor mixtures across a wide recipe range, demonstrating its potential as an easy-to-use solution for future odor recording systems.

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  • 傾聴を目的とした自律VRエージェントの作成と印象の評価

    篠原友理, 長谷川晶一

    第71回 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会 研究発表会  2024年3月 

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    開催年月日： 2024年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都   国名：日本国  

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  • 実時間大変形シミュレーションのための局所体積 FEM

    王思宇, 徐云岫, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会第32回研究会  2024年2月 

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    開催年月日： 2024年2月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：藤沢市   国名：日本国  

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  • DynaPain: Moving Flame Beetle with Dynamic Pain Illusion Adapting Apparent Movement to Thermal Grill Illusion

    Souta Mizuno, Jiayi Xu, Shoichi Hasegawa, Naoto Ienaga, Yoshihiro Kuroda

    AsiaHaptics  2024年 

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    開催年月日： 2024年

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  • 3自由度の力提示が可能で無制限の可動域を実現するポータブルな自走式触覚フィードバック装置

    深沢彩花, 長谷川晶一, 谷口莉帆, 佐藤巧

    日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会第32回研究会  2024年2月 

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    開催年月日： 2024年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：藤沢市   国名：日本国  

    VR で利用される力触覚装置において外力提示をする場合、装置の一部を固定する設置型である ことが多く可動域が制限される。可動域を拡大するために自走する移動ロボットと設置型装置を統合する手法が提案されているが、アドミタンス型のため大型で危険が伴う。また、力覚提示装置の位置計測は装置にセンサをつけて行うことが多いため、HMD の視点から見た位置と実際の装置の位置の位置合わせが必要となる。そこで本研究では、可動域の制限なく、軽量で安全に外力を提示することが可能で、かつ普及型HMD VR に適応しやすい力覚提示装置を提案する。

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  • Haptic Interaction Techniques for Dexterous Manipulation in Metaverses 国際会議

    Shoichi Hasegawa, Yunxiu Xu, Ayaka Fukasawa, Riho Taniguchi, Takumi Sato

    Proceedings of the International Display Workshops  2023年12月  International Display Workshops General Incorporated Association

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    開催年月日： 2023年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：niigata   国名：日本国  

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  • 提示力に制約のあるポータブルな自走式触覚デバイス

    深沢彩花, 谷口莉帆, 佐藤巧, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都   国名：日本国  

    力触覚インターフェースの目的は、仮想環境に力覚フィードバックを提示することで、ユーザの身体がバーチャル物体に侵入することを防いだり、バーチャル物体を操作しやすくしたりすることである。しかしこのようなデバイスの作業範囲は、デバイス自体が固定されているために可動域に制限される。そこで本研究では、力覚提示が可能な接地型でありながら、ワークスペースに制限がなく、軽量でポータブルなデバイスを提案する。

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  • VRを活用するメタバースコミュニティの理解にむけて (未来ビジョンWG)

    長谷川 晶一, 亀岡 嵩幸, 三武 裕玄, 中島 遼, 中山 俊秀, 稲見 昌彦

    第28回日本バーチャルリアリティ学会大会  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語  

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  • 保育園の環境改善ワークショップのための協調バーチャル環境

    佐藤巧, 長谷川晶一, 田岡祐樹, 中谷桃子

    第28回日本バーチャルリアリティ学会大会  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都   国名：日本国  

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  • ソーシャルVRにおいて多人数会話に参加する会話エージェントのためのLSTMを用いた自然な身体動作の生成

    加藤圭悟, 長谷川晶一

    第28回日本バーチャルリアリティ学会大会  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都   国名：日本国  

    ソーシャルVRの利用者が増えているいま,そこでのユーザ同士の会話や交流をより豊かにする存在として,自然な振る舞いが可能な会話エージェントの存在が期待されている.そのためには,相手に適応して,自身の非言語動作を適切に出力できる必要がある.そこで本研究では,ソーシャルVRにおける実会話事例をLSTMにより学習して,リアルタイムかつ動的に身体動作を出力できる会話エージェントを提案する.

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  • 非接触痛み錯覚提示装置の開発

    水野蒼太, XU Jiayi, 家永直人, 長谷川晶一, 黒田嘉宏

    第29回日本バーチャルリアリティ学会大会  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：名古屋   国名：日本国  

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  • Realistic Dexterous Manipulation of Virtual Objects with Physics-Based Haptic Rendering 国際会議

    Yunxiu Xu, Siyu Wang, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2023 Emerging Technologies  2023年8月  ACM

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    開催年月日： 2023年8月

    記述言語：英語  

    開催地：Los Angeles   国名：アメリカ合衆国  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3588037.3595400

  • Portable Self-propelled Force Feedback Device 国際会議

    Ayaka Fukasawa, Riho Taniguchi, Takumi Sato, Shoichi Hasegawa

    2023 IEEE World Haptics Conference (WHC)  2023年7月 

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    開催年月日： 2023年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Delft   国名：オランダ王国  

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  • 保育室を再現したデジタルツイン空間での共創デザインワークショップ手法の探索

    田岡祐樹, 中谷桃子, 籠橋香歩, 南部隆一, 津久井かほる, 大和田茂, 長谷川晶一, 佐藤巧, 菊地駿佑, 齊藤滋規

    第201回ヒューマンインタフェース学会研究会  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都   国名：日本国  

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  • Providing 3D Guidance and Improving the Music-Listening Experience in Virtual Reality Shooting Games Using Musical Vibrotactile Feedback 国際会議

    Yusuke Yamazaki, Shoichi Hasegawa

    2023 IEEE Conference Virtual Reality and 3D User Interfaces (VR)  2023年3月 

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    開催年月日： 2023年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Shanghai   国名：中華人民共和国  

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  • 近接チャットとHMD VRによるメタバースの相違点

    長谷川晶一

    バーチャル学会2022  2022年12月 

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    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：バーチャル学会開場(cluster)   国名：日本国  

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  • 記憶・認識の不確実さによってマイクロスリップを起こすキャラクタ動作生成手法

    谷口莉帆, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第27回バーチャルリアリティ学会大会  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

    VRゲームの普及により、キャラクタに状況に応じて様々な人間らしい行動を自動生成できることが求められる。本研究では、こうした行動の例として、マイクロスリップに着目する。そのため、位置記憶の信頼度や予期せぬ衝突から注意量を増減させ、確認を適度に怠ることで目的の動作を自動生成する手法を提案する。確認動作は今回生成したいマイクロスリップに必要な視覚と触覚を対象とする。

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  • 対話的なキャラクターエージェントのための動作データの到達目標列への自動変換

    上野瑞生, 三武裕玄, 佐藤裕仁, 杉森健, 長谷川晶一

    第27回バーチャルリアリティ学会大会  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：日本語  

    開催地：札幌   国名：日本国  

    VRなどの普及により対話相手や環境に調和するアニメーションの需要が増加している．そのようなアニメーションの表現方法の一つである到達目標列を用いた手法では，既存の動作データやモーションキャプチャデータを活用することができず，手作業で到達目標を設定していく必要がある．本研究では，既存の動作データやモーションキャプチャデータから到達目標列を自動抽出するアプリケーションを作成した．実際に動作データを本手法で到達目標列へ変換したところ，通常のキーフレームアニメーションのキーフレーム数と同程度の到達目標数でほぼ元と変わらないモーションを再現することができた．

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  • 首両側面への音楽振動提示による音楽鑑賞体験の向上を伴うナビゲーション手法の提案

    山崎勇祐, 長谷川晶一

    第27回バーチャルリアリティ学会大会  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：日本語  

    開催地：札幌   国名：日本国  

    我々は音楽振動を提示し、音楽鑑賞体験を向上させるためのデバイスとして、日常的な移動シーンで利用しやすく広範囲に低周波振動を伝達可能なネックレス型触覚デバイスを開発、評価してきた。本稿ではその用途を拡大するため、音楽を聴きながら目的地まで移動するシーンでの利用を想定し、音楽振動を目的地の方向に応じて変調して提示することで、音楽の鑑賞体験向上と触覚によるナビゲーションを両立する手法を提案する。

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  • 固着滑りを精細に再現する力触覚レンダリングによる材質感提示

    中原線, 長谷川晶一

    第27回バーチャルリアリティ学会大会  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：札幌   国名：日本国  

    我々は部分滑りや静止摩擦の時間依存性といった摩擦の性質を取り入れた力触覚レンダリング手法を提案する．この手法では，指を物体上で滑らせたときに生じる固着滑り現象を従来法よりも精細に再現することができ，VRシステムにおける材質感知覚の向上が期待できる．本大会では，提案手法と力覚インターフェースのSPIDARを用いて，いくつかの材料の上で指を滑らせたときの触覚を提示する技術展示を行う．

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  • 多重解像度モデルを活用した遭遇型力覚提示システムの開発

    曽根順治, 夏目未来, 正田大知, 中島乃樹, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)  2022年9月 

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：日本語  

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  • Task-oriented Robot Control User Interface Designer for Cable-Driven Soft Robots Without Kinematic Models 国際会議

    Haoyan Li, Tomoka Nishino, Binod Dhakal, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2022 IEEE 5th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)  2022年4月 

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    開催年月日： 2022年4月

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：Edinburgh   国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

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  • DualEMS: Two-Channel Arbitrary Waveform Electrical Muscle Stimulation Device to Design Interference Stimulation 国際会議

    Hiroki Ohara, Shoichi Hasegawa

    Augmented Humans 2022  2022年3月 

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    開催年月日： 2022年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Munich   国名：ドイツ連邦共和国  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3519391.3519415

  • Gaze Capture based Considerate Behaviour Control of Virtual Guiding Agent 国際会議

    Pinjung Chen, Hirnori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2022 IEEE Conference on Virtual Reality and 3D User Interfaces Abstracts and Workshops (VRW)  2022年3月 

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    開催年月日： 2022年3月

    記述言語：英語  

    開催地：Christchurc   国名：ニュージーランド  

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  • 相互常時触覚通信の提案と伝達可能な情報の調査

    小野寺将, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会第２８回研究会  2022年3月 

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    開催年月日： 2022年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

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  • 記憶・認識の不確実さによってマイクロスリップを起こすキャラクタ動作生成手法

    谷口 莉帆, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第63回 情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会 研究発表会  2022年3月 

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    開催年月日： 2022年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

    VR ゲームの普及によりキャラクタが身近になってきたため，キャラクタも人間らしい動きをして欲しい．その動作として考えられるマイクロスリップは，状況に応じて様々なので自動生成できると良い．本稿では，いくつかのマイクロスリップを発生するキャラクタの動作自動生成手法を提案する．従来手法にはマイクロスリップを自動で生成する仕組みは無かった．また，マイクロスリップの分類について調べると，多くが記憶を必要とすることがわかった．そこで，記憶の信頼度を用いて確認を適度に怠ることで，目的の動作が生成できると考えた．確認動作は今回生成したいマイクロスリップに必要な視覚と触覚を対象とし，認識することで記憶の信頼度を上下しながら動作を遂行する．この手法の検討のため，複数の動作を生成し被験者に見てもらった．この結果，いくつかの動作では，マイクロスリップを含むキャラクタの意図も伝わった．

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  • 低速なオプティカルフローの追加提示によるVR酔い軽減の提案

    若山瑞季, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会VR心理学研究委員会 (SIG-VRPSY)  2022年2月 

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    開催年月日： 2022年2月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：オンライン   国名：日本国  

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  • Avatar Tracking Control with Generations of Physically Natural Responses on Contact to Reduce Performers’ Loads 国際会議

    Ken Sugimori, Hironori Mitake, Hirohito Sato, Kensho Oguri, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 27th ACM Symposium on Virtual Reality Software and Technology  2021年12月 

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Osaka   国名：日本国  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3489849.3489859

  • 部分滑りと静止摩擦の時間依存を再現する摩擦モデルの提案と力触覚レンダリング

    中原線, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会ハプティクス研究委員会第27回研究会  2021年11月 

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    開催年月日： 2021年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 不連続的な温度変化による非接触冷覚の連続性に関する評価

    XU Jiayi, 長谷川晶一, 黒田嘉宏

    第26回バーチャルリアリティ学会大会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 様々な摩擦現象を再現する力触覚レンダリングのための摩擦モデルの提案

    中原線, 長谷川晶一

    第26回日本バーチャルリアリティ学会大会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A Model for Virtual Guiding Agent based on People’s Visual Attention Estimation for Actively Open Interactions（原文英語）

    Pinjung Chen, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第26回日本バーチャルリアリティ学会大会  2021年9月 

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • キャラクタアニメーションの動作の躍度最小軌道群への自動分割

    上野瑞生, 三武 裕玄, 佐藤裕仁, 杉森健, 長谷川 晶一

    エンタテイメントコンピューティング2021  2021年8月 

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    開催年月日： 2021年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 視触覚干渉効果による身体所有感の客観的評価

    高祖信宏, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第25回日本バーチャルリアリティ学会大会  2020年9月 

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    開催年月日： 2020年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 多彩で魅力的な触れ合いのできる自律キャラクタVGentと体験用オンラインVR環境

    小栗 賢章, 三武 裕玄, 杉森 健, 佐藤 裕仁, 長谷川 晶一

    第25回 日本バーチャルリアリティ学会大会 Open Virtual Exhibition  2020年9月 

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    開催年月日： 2020年9月

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  • 相互常時触覚通信の提案

    小野寺将, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第25回日本バーチャルリアリティ学会大会  2020年9月 

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    開催年月日： 2020年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A 6-DoF Zero-Order Dynamic Deformable Tool for Haptic Interactions of Deformable and Dynamic Objects

    Haiyang Ding, Shoichi Hasegawa

    Euro Haptics 2020(online)  2020年9月  Springer International Publishing

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    開催年月日： 2020年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    Continuous collision detetion is required for haptic interactions with thin and fast-moving objects. However, previous studies failed to eliminate the force artifacts caused by the tool’s inertia. In this paper, we propose a multi-sphere proxy method for a 6-DoF deformable virtual tool with continuous collision detection. We use Zero-order Dynamics to avoid force artifacts caused by the tool’s inertia. In addition, we eliminate the “tunneling” problem introduced by the use of Zero-order Dynamics. As a result, we support fast motions of both the tool and the virtual object with sphere-mesh-level contacts and real-time simulation. Stability is guaranteed via a position-based dynamics simulator and an optional multi-rate architecture.

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  • 自律エージェントとインタラクションができるVRプラットフォームの作製

    小栗賢章, 三武裕玄, 杉森健, 長谷川晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム(EC2020)  2020年8月 

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    開催年月日： 2020年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Archery shots visualization by clustering and comparing from angular velocities of bows 国際会議

    Midori Kawaguchi, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the Augmented Humans International Conference  2020年3月  ACM

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Munich + Cyberspace（オンライン）   国名：オランダ王国  

    In individual competitions consisting of repetitive movement sports, it is necessary to increase the reproducibility of movements by recognizing and correcting movement changes per second. Since it is difficult to obtain sufficient awareness only by subjectivity, a mechanism that can objectively confirm the movement is required. In this paper, we propose a system that can easily search for differences in multiple trial motions by the same person for archery movements. The proposed system uses Dynamic Time Warping to determine the similarity of multiple shots of one competitor from the time-series data from the angular velocity sensor attached to the competitor's bow. Based on the similarity distance, K-means Clustering is performed. In addition, the video corresponding to the time at which there is a difference is cut out from the video recorded simultaneously to the sensor data, and the two images are superimposed and presented to visualize the difference. When the proposed system was tested with five intermediate- and advanced-level archers, it was possible to detect differences such as minor shaking, the posture, and the motion speed for approximately 0.5 seconds. These differences can be found by advanced-level archers by carefully comparing the videos for many times, but are difficult to identify by intermediate-level archers.Feedback from interviews with the instructor suggested that the differences detected were meaningful to find out the points for improve archery skill.

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3384657.3384782

  • TEllipsoid: Ellipsoidal Display for Videoconference System Transmitting Accurate Gaze Direction 国際会議

    Taro Ichii, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2020 IEEE CONFERENCE ON VIRTUAL REALITY AND 3D USER INTERFACES (VR 2020)  2020年3月 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：online  

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  • TEllipsoid: 遠隔会議のための視線方向を正しく伝える顔画像提示用楕円球型ディスプレイ

    一居太朗, 三武裕玄, 長谷川晶一

    インタラクション2020論文集  2020年3月 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：online  

    遠隔会議システムにおいては，非言語情報が伝達しづらくコミュニケーションが円滑に行なわれない問題がある.これは平面ディスプレイに顔画像を投影するとモナリザ効果が発生し，視線方向が適切に伝達されないことが一因と考えられる.そこで我々は，実用時に重要な利便性および実物と提示像の同一性を確保しながら適切な視線方向の伝達が行なえる映像提示手法として，楕円球型のスクリーンに顔画像を投影するシステム(TEllipsoid)を提案する.

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  • インタラクティブキャラクタのフレームワークと触れ合えるVRインタラクションシステム

    小栗賢章, 三武 裕玄, 杉森健, 佐藤裕仁, 長谷川 晶一

    情報処理学会インタラクション2020  2020年3月 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

    VR世界でユーザがフィクションの世界に入り込んだような没入感の高い体験するためには，その世界のキャラクタに自然で魅力的な振る舞いが求められる．自律キャラクタが自然で魅力的な振る舞いを行うことが望ましいが，従来ではそのような自律キャラクタは製作の手間が膨大であり，滑らかな行動の切り替えが難しい．同時に，現実とVR世界で力の伝達が発生しないため，接触時にアバタとキャラクタが貫通が生じてしまい没入感が損なわれてしまう問題もあった．本研究ではVGentEditorを用いたインタラクティブキャラクタのフレームワーク「VGent」の提案及び，VR機器，PliantMotion，VGentを使用した接触可能なインタラクションシステムの構築を行う.

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  • 相互常時触覚通信の提案

    小野寺将, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    情報処理学会インタラクション2020  2020年3月 

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    開催年月日： 2020年3月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Utilization or Elimination of Mona Lisa Effect for Eye Contact with Characters 国際会議

    Hironori Mitake, Hsueh Han Wu, Taro Ichii, Kazuya Tateishi, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the International Display Workshops  2019年11月  International Display Workshops General Incorporated Association

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    開催年月日： 2019年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：sapporo   国名：日本国  

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  • 物体とのインタラクション時に体の硬さを自在に変えられるVTuberアバター

    杉森 健, 三武 裕玄, 佐藤 裕仁, 長谷川 晶一

    インタラクション2019  2019年3月 

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    開催年月日： 2019年3月

    記述言語：日本語  

    今日,モーションキャプチャデバイスの登場によりVTuberなどの演者のモーションをアバタに適用し配信をする機会が増えている.現状ではアバタに適用されるモーションデータはトラッカの位置,角度からIKを解くことで求めたデータであり,バーチャル物体からの力は考慮されない.そこで本稿では,物理エンジンを用いることでモーションキャプチャデータにしっかりと追従するがバーチャル物体との力学的影響を考慮したインタラクションを可能とする.さらにアバタの動作の幅を広げるためにボールが飛んできた時に身構えるといった体の硬さ(スティフネス)を表現できるようにする.

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  • 広い視聴範囲で美観を損ねずにモナリザ効果を排除できる二層式ディスプレイを用いた平面映像提示手法

    一居 太朗, 三武 裕玄, 立石 和也, 長谷川 晶一

    インタラクション2019  2019年3月 

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    開催年月日： 2019年3月

    記述言語：日本語  

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  • 視線と身体を用いたインタラクティブキャラクタシステムとその編集インタフェースの構築

    佐藤 裕仁, 三武 裕玄, 杉森 健, 長谷川 晶一

    インタラクション2019  2019年3月 

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    開催年月日： 2019年2月

    記述言語：日本語  

    ディスプレイに表示したキャラクタに，実世界の人とインタラクションさせる試みがなされている．そのようなインタラクティブキャラクタの実現では，時々刻々と変化する実世界環境により動作を変化させる必要があるため，プロシージャルな動作生成手法が望ましい．同時に，設計者の思い描くインタラクションシナリオやキャラクタらしさは実際のインタラクションを繰り返して調整していくため，編集性も考慮する必要がある．本研究では，注意モデルに基づく視線運動と手先目標指定による動作生成を用いたインタラクティブキャラクタシステムおよびその編集インタフェースを提案する．

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  • 楕円球面スクリーンに投影された顔画像による視線方向の伝達

    一居太朗, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第24回 日本バーチャルリアリティ学会大会  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 広範囲にわたる振幅と周波数の振動を用いた常時触覚通信

    小野寺将, 三岳裕玄, 長谷川晶一, WIBULPOLPRASERT Panut, ANTELIS Alfonso Balandra

    第24回 日本バーチャルリアリティ学会大会  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • VGentEditor:操作部位と空間目標点を動作表現として用いたインタラクティブキャラクタの動作生成

    佐藤裕仁, 三武裕玄, 杉森健, 長谷川晶一

    第24回 日本バーチャルリアリティ学会大会  2019年9月 

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • シミュレーションとモデリングの関係とキャラクタのリアリティ

    長谷川晶一, 三武裕玄

    高臨場感ディスプレイフォーラム 2018  2018年11月 

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    開催年月日： 2018年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • キャラクタを用いたデジタルサイネージが通行人の注意を引きつけるための視線制御

    三武 裕玄, 呉 學翰, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2018  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    大型画面に等身大の人型キャラクタを表示し人々の興味を惹くデジタルサイネージが多く開発されている。これらはキャラクタの外見だけでなく振る舞いによっても人目を惹く事ができる。特に人は他者の視線に敏感であり、通行人がキャラクタから注目されていると感じさせることで通行人の注意を惹くことができると考えた。一方で、二次元ディスプレイに表示された顔の視線方向認知はモナリザ効果の影響を受けるため、キャラクタエージェントの視線を活用する上では、モナリザ効果を考慮した手法を構築することが必要である。二次元ディスプレイによるデジタルサイネージを用いて、キャラクタの視線の振る舞いにより通行人の注意を引きつけるようなキャラクタの視線生成手法の確立を目指す。

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  • 出血体験

    杉森 健, 遠藤行人, 一居 太朗, 山口 勉, Yanlin Luo

    第23回日本バーチャルリアリティ学会大会  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語  

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  • 対話事例に基づく機械学習を用いた同調的表情を提示する対話エージェント

    薮下剛史, 三武裕玄, 長谷川晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム(EC2017)  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：仙台市   国名：日本国  

    対話エージェントが社会に溶け込み楽しい対話相手となるには，いかに人間のような振る舞いを自然に行えるかが重要となる．本研究ではエージェントの自然な振る舞いを決定する要素の一つである表情に注目し，人間と社会関係を形成する上で重要となる同調的表情を自然に行う手法を提案する．具体的には，実際の対話における話者と聴者の表情変化や音声を数値化したものを時系列データとして記録しHMMを学習する．次に得られた学習モデルに話者の表情と音声を入力して聴者の行動を推定し，対話エージェントの表情変化を生成する．

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  • The Development of an Augmented Virtuality for Interactive Face Makeup System 国際会議

    Bantita Treepong, Panut Wibulpolpraser, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Proceeding of the 14th International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology(ACE 2017)  2018年3月 

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    開催年月日： 2018年3月

    記述言語：英語  

    開催地：London   国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

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  • 対話のための視線と手の動きを自然に伝える非没入型遠隔ロボット操作環境

    Haoyan Li, Samratul Fuady, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第22回日本バーチャルリアリティ学会大会  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 実会話事例の機械学習により相手の話し方に合わせた音声応答を行う対話エージェント

    平沼英翔, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2017  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • Hapbeat: single DOF wide range wearable haptic display 国際会議

    Yusuke Yamazaki, Hironori Mitake, Ryuto Oda, Hsueh-Han Wu, Shoichi Hasegawa, Minatsu Takekoshi, Yuji Tsukamoto, Testuaki Baba

    ACM SIGGRAPH 2017 Emerging Technologies  2017年7月  ACM

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    開催年月日： 2017年7月

    記述言語：英語  

    開催地：Los Angeles   国名：アメリカ合衆国  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/3084822.3084843

  • Hapbeat: Tension-Based Wearable Vibroacoustic Device 国際会議

    Yusuke Yamazaki, Hironori Mitake, Minatsu Takekoshi, Yuji Tsukamoto, Tetsuaki Baba, Shoichi Hasegawa

    International AsiaHaptics conference  2017年7月 

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    開催年月日： 2017年7月

    記述言語：英語  

    開催地：kashiwa   国名：日本国  

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  • Realistic Friction Rendering using Time-Varying Friction Coefficients S 国際会議

    Shoichi Hasegawa, Yoshiki Hashimoto, Hironori Mitake

    IEEE World Haptics 2017, Work In Progress  2017年6月 

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    開催年月日： 2017年6月

    記述言語：英語  

    国名：ドイツ連邦共和国  

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  • PBDの反復計算ができるOP法に対する力覚拘束手法の提案

    DingHaiyang, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会 第18回力触覚の提示と計算研究会  2017年3月 

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    開催年月日： 2017年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 時変摩擦係数を用いた力覚レンダリングによる提示摩擦感の向上

    橋本佳樹, 三武裕玄, 長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会力触覚の提示と計算研究会第18回研究会  2017年3月 

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 可視光LEDを用いた非接触型温覚提示装置の開発

    界瑛宏, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第22 回日本バーチャルリアリティ学会大会  2017年9月 

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Natural Interaction in Asymmetric Teleconference using Stuffed-toy Avatar Robot 国際会議

    Samratul Fuady, Masato Orishige, LI Haoyan, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    ICAT-EGVE '16: Proceedings of the 26th International Conference on Artificial Reality and Telexistence and the 21st Eurographics Symposium on Virtual Environments  2016年12月 

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    開催年月日： 2016年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Little Rock   国名：アメリカ合衆国  

    In this paper, we propose an asymmetric teleconference system using stuffed-toy robot as the representative of the remote user. Our main goal is to realize the system that can provide natural conversation both on the remote and the local side without immersing the user into a virtual environment. We consider envelope feedback gesture as the significant part to realize natural interaction, specifically turn-taking, eye gazing and beat gesture. We use stuffed-toy robot as the avatar robot because it can move very fast as well as increase familiarity and improve the interaction due to its softness structure. Furthermore, softness structure also brings safety and robustness because it will not be easily broken. In the remote side, we use wearable sensor and eye-tracking sensor to capture remote user's movement, thus enabling him/her to move and interact naturally as well. We conducted the teleconference experiment to evaluate our system. The result suggested that our system can improve the experience of the teleconference, especially in turn-taking aspect and transferring the beat gesture.

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  • 会話時の自然な視線インタラクションを再現する会話エージェント

    葛島健人, 三武裕玄, 長谷川晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2016  2016年11月 

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    開催年月日： 2016年11月

    記述言語：日本語  

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  • 話者の自然な発話を引き出す聞き手エージェントのリアルタイム視線・動作生成

    葛島健人, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第21回バーチャルリアリティ学会大会  2016年9月 

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    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：筑波   国名：日本国  

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  • アバターロボットによる存在感通信について

    折重将人, FUADY Samratul, Haoyan Li, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第21回バーチャルリアリティ学会大会  2016年9月 

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    開催年月日： 2016年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：筑波   国名：日本国  

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  • 無理のない姿勢を静力学指標の最適化により提案するバーチャルデッサン人形

    江添正剛, 三武裕玄, 長谷川晶一

    Visual Computing / グラフィクスと CAD 合同シンポジウム 2016  2016年6月 

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    開催年月日： 2016年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 隠れマルコフモデルを用いたアーチェリー動作の比較

    長谷川晶一, NUTNAREE Kleawsirikul, 川口碧

    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス 講演会2016  2016年6月 

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    開催年月日： 2016年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 力覚提示によるストリートダンス訓練システムの提案と開発

    川崎太雅, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    電子情報通信学会技術研究報告  2015年10月 

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    開催年月日： 2015年10月

    記述言語：日本語  

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  • インタラクティブキャラクタにおける手先の追いかけ動作の再現

    清水 ありさ, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：日本語  

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  • メッシュチューブとワイヤ駆動を用いたS字を描ける装着型猫のしっぽデバイス

    佐藤 大貴, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンターテインメントコンピューティング2015  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年9月

    記述言語：日本語  

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  • Force Control of Stuffed Toy Robot for Intention Expression

    KLEAWSIRIKUL Nutnaree, YuanYuan Li, Shoichi Hasegawa

    2015年6月 

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    開催年月日： 2015年6月

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  • Haptic Implementation on deformation models based on Oriented Particles

    Haiyang Ding, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    World Haptics conference 2015  2015年5月 

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：英語  

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  • 抑揚を入力としたキャラクタの動作生成パラメータの最適化手法

    藤永 慎悟, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    インタラクション2015  2015年4月 

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    開催年月日： 2015年4月

    記述言語：日本語  

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  • A Teleoperated Bottom Wiper 国際会議

    Takeo Hamada, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ACM CHI 2015 Symposium on Emerging Japanese HCI Research Collection  2015年4月 

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    開催年月日： 2015年4月

    記述言語：英語  

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  • 意図の理解と行動の再現のための上肢到達運動の分析

    清水ありさ, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第20回日本バーチャルリアリティ学会大会  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • VibroSkate: A Locomotion Interface with the Exact Haptics and Kinesthesia

    Daiki Sato, Masataka Ezoe, Ayaka Hino, Arisa Shimizu, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH 2015 Emerging Technologies  2015年 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：英語  

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  • 遊星運動するゴムローラを偏心入力とした小型で静かな揺動減速機構の提案

    佐藤大貴, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2015年 

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    開催年月日： 2015年

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  • 環境音の音場操作を用いた方向情報提示:感覚刺激の低減による聴覚ディスプレイ

    高瀬裕, 三武裕玄, 長谷川晶一, 中野有紀子

    ヒューマンインタフェース学会論文誌2015  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 対話における自然な共同注視を実現するエージェントの動作・視線生成

    三武裕玄, 葛島健人, 清水ありさ, 長谷川晶一

    人工知能学会言語・音声理解と対話処理研究会  2015年10月 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • 装着型振動提示装置の提案

    山崎勇祐, 長谷川晶一

    第20回日本バーチャルリアリティ学会大会  2015年9月 

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：日本語  

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  • Intention expression in stuffed-toy robots based on force control

    Yuanyuan Li, Nutnaree Kleawsirikul, Yutaka Takase, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 11th Conference on Advances in Computer Entertainment Technology  2014年11月  ACM

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    開催年月日： 2014年11月

    記述言語：英語  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2663806.2663837

  • Vibration and Subsequent Collision Simulation of Finger and Object for Haptic Rendering

    Shoichi Hasegawa, Yukinobu Takehana, Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Katsuhito Akahane, Makoto Sato

    Eurohaptics 2014  2014年10月 

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    開催年月日： 2014年10月

    記述言語：英語  

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  • 方向情報つき粒子による変形物力覚レンダリング

    Haiyang Ding, 長谷川晶一, 三武裕玄

    第19回日本バーチャルリアリティ学会大会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • SprBlender: creation environment for touchable characters

    Hironori Mitake, Takahiro Harano, Shingo Fujinaga, Shunsuke Matsuyama, Shinichi Shibata, Masataka Ezoe, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2014 Studio  2014年7月  ACM

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    開催年月日： 2014年7月

    記述言語：英語  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2619195.2656329

  • スキーの加重中心の可聴化における時間遅れの影響

    大脇遼, 長谷川晶一

    日本スキー学会第２４回大会  2014年3月 

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    開催年月日： 2014年3月

    記述言語：日本語  

    国名：日本国  

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  • Haptic Rendering based on Finite Element Simulation of Vibration 国際会議

    Ikumi Susa, Yukinobu Takehana, Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    2014 IEEE HAPTICS SYMPOSIUM (HAPTICS)  2014年2月 

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    開催年月日： 2014年2月

    記述言語：英語  

    開催地：Houston   国名：アメリカ合衆国  

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  • 焼き調理における食肉中の液体成分移動シミュレーション

    柴田真一, 長谷川晶一, 三武裕玄

    第19回日本バーチャルリアリティ学会大会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 直接触れ合えるキャラクタの動作行動開発環境

    三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第34回エンタテインメントコンピューティング研究会  2014年 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 自己運動とフィードバック音高の関係認識における遅れの影響

    大脇遼, 長谷川晶一

    第19回日本バーチャルリアリティ学会大会  2014年9月 

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    開催年月日： 2014年

    記述言語：日本語  

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  • 最小VRの探求と私の研究

    長谷川晶一

    第5 回横幹連合コンファレンス  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Motion Generation For the Stuffed-toy Robot

    Yutaka Takase, Hironori Mitake, Yohei Yamashita, Shoichi Hasegawa

    International Conference on Instrumentation, Control, Information Technology and System Integration  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Force Control based Soft-stuffed Robot Interaction（原文英語）

    黎 園園, 山下洋平, クリョーシリクン ナットナリー, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2013  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 材質感知覚における指の振動の役割

    竹花幸伸, BALANDRA Alfonso, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第18回日本バーチャルリアリティ学会大会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • 感覚注意運動モデルによる感情表現動作の生成と二次元感情空間に基づく調整手法の実現

    山口真理子, 三武裕玄, 藤井叙人, 藤井叙人, 長谷川晶一, 片寄晴弘

    第17回日本バーチャルリアリティ学会大会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • 有限要素振動シミュレーションに基づく材質感の力触覚レンダリング

    竹花幸伸, 須佐育弥, 三武裕玄, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第18回日本バーチャルリアリティ学会大会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • 注視対象の変化例を教師入力とした感覚注意モデルの最適化手法

    原野誉大, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第18回日本バーチャルリアリティ学会大会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • 表面モデルによるリアルタイム液体シミュレーション

    瀬下渉, 加藤史洋, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第18回日本バーチャルリアリティ学会大会  2013年9月 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • スキーの加重中心可聴化装置の試作と試用

    長谷川晶一, 大脇遼, 三武裕典

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2013  2013年12月 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • スキーのための加重中心の付加的音響フィードバック

    大脇遼, 三武裕典, 長谷川晶一

    日本機械学会シンポジウム:スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス  2013年 

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    開催年月日： 2013年

    記述言語：日本語  

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  • Natural interaction on 3D medical image viewer software 国際会議

    Apivan Tuntakurn, Saowapak S. Thongvigitmanee, Vera Sa-Ing, Stanislav S. Makhanov, Shoichi Hasegawa

    The 5th 2012 Biomedical Engineering International Conference  2012年12月 

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    開催年月日： 2012年12月

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • Stuffed toys alive!Cuddly Robots From a Fantasy World 国際会議

    Yohei Yamashita, Tatsuya Ishikawa, Hironori Mitake, Yutaka Takase, Fumihiro Kato, Ikumi Susa, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ACM SIGGRAPH 2012 Emerging Technologies  2012年8月  ACM

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    開催年月日： 2012年8月

    記述言語：英語  

    開催地：Los Angeles   国名：アメリカ合衆国  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/2343456.2343476

  • 多様な反応動作を行う柔らかいぬいぐるみロボット

    山下洋平, 三武裕玄, 高瀬裕, 加藤史洋, 須佐育弥, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第17回日本バーチャルリアリティ学会大会  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

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  • 振動を付加させた力覚提示おける侵入量と硬さの知覚の関係

    須佐育弥, 高橋悠太郎, 池田有冬, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第17回日本バーチャルリアリティ学会大会  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

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  • マッサージチェアを直感的に操作するためのインタフェース設計に関する研究(第2報)

    濱田健夫, 谷口祥平, 池島紗知子, 清水敬輔, 坂本大介, 長谷川晶一, 稲見昌彦, 五十嵐健夫

    第17回日本バーチャルリアリティ学会大会  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

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  • 調理作業中に可能な食材3次元形状の計測とモデリング

    KIM Jongwoo, 長谷川晶一

    第17回日本バーチャルリアリティ学会大会  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

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  • 手の位置と姿勢のユーザ間拘束によるVR共同作業の支援

    竹花幸伸, 藤田欣也, 長谷川晶一

    第17回日本バーチャルリアリティ学会大会  2012年9月 

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：日本語  

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  • Multi-rate multi-range dynamic simulation for haptic interaction

    Ikumi Susa, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa

    2011 IEEE World Haptics Conference  2011年6月  IEEE

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    開催年月日： 2011年6月

    記述言語：英語  

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  • 柔らかいぬいぐるみロボットの動作制御

    石川達也, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告(CD-ROM)  2011年4月 

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    開催年月日： 2011年4月

    記述言語：日本語  

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  • 環境音の音場操作による障害物の存在感提示を用いた感覚を阻害しない方向情報提示

    高瀬裕, 長谷川晶一

    第16回日本バーチャルリアリティ学会大会  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

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  • 料理シミュレータのための有限要素法による熱伝導シミュレータ

    加藤史洋, 長谷川晶一

    第16回日本バーチャルリアリティ学会大会  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

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  • 多指型力覚提示システムの開発

    伊藤健一郎, 田村梨貴, 曽根順治, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第16回日本バーチャルリアリティ学会大会  2011年9月 

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    開催年月日： 2011年

    記述言語：日本語  

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  • 精緻なフィジカルインタラクションにおいて生物らしさを実現するバーチャルクリーチャの構成法

    三武 裕玄, 青木 孝文, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    第15回日本バーチャルリアリティ学会大会  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年9月

    記述言語：日本語  

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  • A development environment for designing interactive characters with sensorimotor models

    Shunsuke Matsuyama, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2010 Posters  2010年7月  ACM

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    開催年月日： 2010年7月

    記述言語：英語  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1836845.1836848

  • 力覚インタラクション環境での変形操作に適した変形モデルの提案

    永 昇悟, 長谷川 晶一

    力触覚の提示と計算 第4回研究会  2010年3月 

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    開催年月日： 2010年3月

    記述言語：日本語  

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  • 中間表現を用いた６自由度力覚レンダリング手法の提案

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

    力触覚の提示と計算 第4回研究会  2010年3月 

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    開催年月日： 2010年3月

    記述言語：日本語  

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  • 体験型料理シミュレータ

    加藤史洋, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第15回日本バーチャルリアリティ学会大会  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年

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  • 多指型力覚提示機構の機能向上

    伊藤健一郎, 田村梨貴, 曽根順治, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第15回日本バーチャルリアリティ学会大会  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • 歩行誘導システムのための環境音の音場操作による情報提示

    高瀬裕, 長谷川晶一

    第15回日本バーチャルリアリティ学会大会  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • 視覚・触覚を持つリアクティブバーチャルクリーチャ

    三武裕玄, 青木孝文, 長谷川晶一, 佐藤誠

    情報処理学会インタラクション2010  2010年10月 

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 感覚運動系を持つキャラクタのデザイン環境の開発

    松山隼輔, 土田隆太郎, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第15回日本バーチャルリアリティ学会大会  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • マルチレートな剛体力覚提示システムのための6自由度力覚レンダリング手法の提案

    須佐育弥, 長谷川晶一

    第15回日本バーチャルリアリティ学会大会  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • インタラクションのためのバーチャルクリーチャの空間と物体の知覚・推測モデル構築

    土田隆太郎, 松山隼輔, 三武裕玄, 長谷川晶一

    第15回日本バーチャルリアリティ学会大会  2010年9月 

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

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  • 局所的な高速物理シミュレーションによる高解像度力覚提示の実現

    須佐 育弥, 大内 政義, 岩下克, 佐藤 誠, 長谷川 晶一

    第14回日本バーチャルリアリティ学会  2009年12月 

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    開催年月日： 2009年12月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Short Paper: Characteristics of Perception of Stiffness by Varied Tapping Velocity and Penetration in Using Event-Based Haptic 国際会議

    Yuto Ikeda, Shoichi Hasegawa

    Joint Virtual Reality Conference EGVE-ICAT-EURO VR  2009年12月 

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    開催年月日： 2009年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：フランス共和国  

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  • A method for global elastic-plastic deformation for haptic interaction 国際会議

    Shogo Matsunaga, Shoichi Hasegawa

    JVRC09-Joint Virtual Reality Conference of EGVE-ICAT-EuroVR Demonstration Program  2009年12月 

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    開催年月日： 2009年12月

    記述言語：英語  

    開催地：Lyon   国名：フランス共和国  

    As realtime simulation of elastic-plastic defomation demands large amounts of calculation , it is limited to small-scale models. We propose a simulation method of global elastic-plastic defomation. In our method ,elastic-plastic defomation is simulated by rheologic model using LCP solver for stable simulation. In addition we present skin mesh using SSD and adapt rheologic model for joints.

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  • Perception-based High Definition Haptic Rendering 国際会議

    Ikumi Susa, Yuto Ikeda, Shoichi Hasegawa

    JVRC09-Joint Virtual Reality Conference of EGVE-ICAT-EuroVR Demonstration Program  2009年12月 

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    開催年月日： 2009年12月

    記述言語：英語  

    国名：フランス共和国  

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  • Recent Research Activities on Hasegawa Lab. in University of Electro-Communications 国際会議

    Shoichi Hasegawa

    JVRC09-Joint Virtual Reality Conference of EGVE-ICAT-EuroVR Demonstration Program  2009年12月 

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    開催年月日： 2009年12月

    記述言語：英語  

    国名：フランス共和国  

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  • Wearable haptic device to present contact sensation based on cutaneous sensation using thin wire 国際会議

    Takafumi Aoki, Hironori Mitake, Danial Keoki, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    Proceedings of the International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology  2009年10月  ACM

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    開催年月日： 2009年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：ギリシャ共和国  

    In this paper, we propose a fingertip-mounted type haptic device to present haptic feedback for mixed reality environments with mobile devices. Our research goal is the realization of a device that causes no discomfort to the users and is virtually felt even during equipment. To achieve this, we realized a fingertip-mounted type device to present contact sensation to cutaneous sensation using thin wire to fulfill three required technical specifications; the weight must be lightweight (1.4g), has to have a fast response, and should have few obstacles on the fingertip abdomen. Our device can present virtual objects to users. Moreover, since a response of an actuator also improves, quality force sense presentation is achieved. And the device can overlay the sense of force without barring ordinary manipulation of real objects or other users. We believe that our work enables new entertainment expansion such as users will be able to touch CG character directly using their fingers.

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1690388.1690408

  • ワイヤによる皮膚感覚刺激を用いた指先装着型接触感提示デバイス

    青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 大規模バーチャル世界のための高品質力覚提示

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    記述言語：日本語  

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  • 力覚インタラクションのための大域的な弾塑性変形手法

    松永 昇悟, 長谷川 晶一

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    記述言語：日本語  

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  • 遷移可能な状態を探索するキャラクタモーションジェネレータの実現

    時崎 崇, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2009  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

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  • 剛体シミュレータと力覚レンダリングのつなぎ方

    長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会第14回大会論文集  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京   国名：日本国  

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  • 柔らかいぬいぐるみロボットの開発

    椎名 美奈, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2009  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Interactive cooking simulator(原文英語)

    加藤 史洋, 花岡 優介, Tu Nguyen Ngoc, Danial Keoki, 三武 裕玄, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2009  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年9月

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  • Haptic ring:touching virtual creatures in mixed reality environments

    Takafumi Aoki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    SIGGRAPH '09: Posters  2009年8月  ACM

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    開催年月日： 2009年8月

    記述言語：英語  

    We propose a new method for Symmetrical Haptic Interaction System with Virtual Creatures (VCs) in Mixed Reality. It's achieved by small and light haptic interface and Reactive VCs with touch sensations. People can touch VCs directly by fingers and watch their reaction. And VCs also can touch us directly.

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1599301.1599401

  • Pliant Motion : Integration of Virtual Trajectory Control into LCP Based Physics Engines 国際会議

    Takashi Tokizaki, Yuuichi Tazaki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH '09: Posters  2009年8月  ACM

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    開催年月日： 2009年8月

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

    国名：アメリカ合衆国  

    Interactive applications such as Video Games require characters, which generate motions corresponding to user's interaction. Motion capture is an effective technique to reproduce realistic motion. However, to produce a motion which is appropriate to the operation of the user, a lot of motions must be prepared and one of the motions which is suitable for the user's operation must be selected and played. Because the user's operation changes the motion trajectory, unexpected contact to objects may happen. The amount of change on a trajectory depends on not only the trajectory of motion but also internal tensions of skeletal muscles - co-contraction level, when a person put one's hand down on a table or collides with an object. [Hogan 1984] proposed that reaching motion of human is supposed to be generated by spring damper characteristics of muscles dragging to the virtual trajectory. Human controls not only trajectories of motions but also spring-damper characteristics of muscles by changing co-contraction levels. Realistic character motions contacting to objects can be generated easily with virtual trajectory tracking control which is integrated to physics engines for character motions.

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1599301.1599311

  • Virtual stroboscope for robot motion design

    Tatsuya Ishikawa, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH '09: Posters  2009年8月  ACM

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    開催年月日： 2009年8月

    記述言語：英語  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1599301.1599358

  • Interactive cooking simulator 国際会議

    Fumihiro Kato, Yusuke Hanaoka, Tu Nguyen Ngoc, Danial Keoki, Hironori Mitake, Takafumi Aoki, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2009 Emerging Technologies  2009年8月  ACM

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    開催年月日： 2009年8月

    記述言語：英語  

    開催地：New Orleans, Louisiana   国名：アメリカ合衆国  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1597956.1597970

  • 複合現実感環境でのバーチャルクリーチャとの対称的なハプティックインタラクション

    青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    第5回デジタルコンテンツシンポジウム  2009年6月 

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    開催年月日： 2009年6月

    記述言語：日本語  

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  • 高解像度力覚レンダリングのための高速物理シミュレーション

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

    力触覚の提示と計算研究委員会 第１回研究会  2009年1月 

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    開催年月日： 2009年1月

    記述言語：日本語  

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  • 物理エンジンにおける球関節の自由曲線による拘束

    花岡優介, 長谷川晶一

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

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  • フィジカルなインタラクションのための視覚・触覚モデルを有するリアクティブバーチャルクリーチャ

    三武裕玄, 青木孝文, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

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  • 指触覚による自然な力覚提示機構の研究

    黒須貴之, 曽根順治, 佐藤誠, 長谷川晶一

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

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  • 提示力への振動付加によるバーチャル物体操作システムのリアリティ向上とその評価

    池田有冬, 長谷川晶一

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

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  • 実ロボットのためのモーションデザインツールの提案

    石川達也, 長谷川晶一

    第14回日本バーチャルリアリティ学会大会  2009年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

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  • 物理エンジンにおける多自由度関節の自由曲線による拘束-LCPを用いた球関節の可動域拘束-

    花岡優介, 長谷川晶一

    Visual Computing / グラフィクスと CAD 合同シンポジウム  2009年5月 

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

    国名：日本国  

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  • 調理支援のためのインタラクティブ調理シミュレータ

    加藤 史洋, 三武 裕玄, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンタテイメントコンピューティング2008  2008年10月 

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    開催年月日： 2008年10月

    記述言語：日本語  

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  • トイレットペーパーを用いたエンターテイメント

    花岡 優介, 平山 遊喜, 小西 康貴, 和田 真宏, 石川 達也, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテイメントコンピューティング2008  2008年10月 

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    開催年月日： 2008年10月

    記述言語：日本語  

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  • ぬいぐるみの柔軟性を持ったロボティック・ユーザ・インタフェース(RUI)の構築

    椎名美奈, 石川達也, 長谷川晶一

    第13回日本バーチャルリアリティ学会大会  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年9月

    記述言語：日本語  

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  • Culinary art designer

    Fumihiro Kato, Mina Shiina, Takashi Tokizaki, Hironori Mitake, Takafumi Aoki, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2008 posters  2008年8月  ACM

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    開催年月日： 2008年8月

    記述言語：英語  

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    その他リンク： http://dl.acm.org/ft_gateway.cfm?id=1401027&amp;ftid=525871&amp;dwn=1

  • 触感のよいぬいぐるみロボットの手足のための柔軟な糸駆動機構の提案

    椎名美奈, 長谷川晶一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2008年6月 

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    開催年月日： 2008年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 4足多関節剛体モデルのシミュレーションによる起き上がり動作の生成

    時崎 崇, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング 2008  2008年6月 

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    開催年月日： 2008年6月

    記述言語：日本語  

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  • 指力覚提示デバイスの試作

    曽根順治, 森拓也, 板持荻, 永江孝則, 長谷川晶一, 佐藤誠, 今野晃市

    第13回日本バーチャルリアリティ学会大会  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • 材質感提示のための振動を用いた力覚インタラクション環境の提案

    池田有冬, 長谷川晶一

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2008  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Shadow Communication System-影を活用した実空間と背景映像の非分離的接続による空間性拡張の試み-

    板井志郎, 長谷川晶一, 稲沢綾二, 飯田公司, 三輪敬之

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2008  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 解析法の物理シミュレータのための局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング

    須佐育弥, 長谷川晶一

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2008  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示

    池田有冬, 稲見昌彦, 長谷川晶一

    第13回日本バーチャルリアリティ学会大会  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • 実機を用いたモーションデザインツールの開発

    石川達也, 長谷川晶一

    第13回日本バーチャルリアリティ学会大会  2008年9月 

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • 泡を用いた3次元ディスプレイの提案

    椎名 美奈, 須佐 育弥, 時崎 崇, 加藤 史洋, 青木 孝文, 長谷川 晶一

    エンターテイメントコンピューティング2007論文集  2007年10月 

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    開催年月日： 2007年10月

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  • キャラクタとの物理的なインタラクションのための剛体モデルと多次元キーフレームの連動による動作生成法

    三武 裕玄, 青木 孝文, 浅野 一行, 遠山 喬, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    第12回日本バーチャルリアリティ学会大会  2007年9月 

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    開催年月日： 2007年9月

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  • 動力学シミュレーションと力覚レンダリングの手法の関係

    長谷川 晶一, 田崎 勇一, 岩下 克, 小池 康晴, 佐藤誠

    第12回日本バーチャルリアリティ学会大会  2007年9月 

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    開催年月日： 2007年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 輝度が近い異色相の像の継時加法混色による背景同化と瞬目による残像知覚による表現手法の提案

    時崎 崇, 須佐 育弥, 椎名 美奈, 加藤 史洋, 青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    エンタテイメントコンピューティング2007  2007年9月 

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    開催年月日： 2007年9月

    記述言語：日本語  

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  • Reactive virtual human with bottom-up and top-down visual attention for gaze generation in realtime interactions 国際会議

    Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    IEEE VIRTUAL REALITY 2007  2007年3月 

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

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  • 拘束法の動力学シミュレータのための安定なバネダンパモデル

    田崎勇一, 長谷川晶一

    情報処理学会研究報告「グラフィクスとCAD」  2006年8月 

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    開催年月日： 2006年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    バネとダンパーさまざまな機構に用いられている．バーチャル世界では，生物の体の柔軟性の表現や，キャラクタの動作生成のためのＰＤ制御など，多くの目的でバネ・ダンパモデルが用いられている．バネダンパモデルは，伸びと速度の差に比例した力を加えることで実現できるが，離散時間での前進積分による誤差のため，バネ・ダンパ係数とシミュレーションの時間刻みを上手く選ばないと系が発散してしまう．本研究では，抗力，摩擦力，関節の拘束条件に、後退積分によるバネ・ダンパの式加えてＬＣＰに定式化し，繰り返し法によって解くことで，高速に安定なシミュレーションを行う．

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  • Presenting grasping and resultant forces for rigid body manipulations with multi-finger haptic interfaces

    Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    EuroHaptics 2006  2006年7月 

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    開催年月日： 2006年7月

    記述言語：英語  

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  • Kobito-Virtual Brownie-Virtual creatures interact with real objects and real people 国際会議

    Takafumi Aoki, Hiroshi Ichikawa, Kazuyuki Asano, Hironori Mitake, Yuichiro Iio, Rikiya Ayukawa, Takatsugu Kuriyama, Toshihiro Kawase, Itaru Matumura, Takashi Toyama, Takashi Matsushita, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    2005 ASIAGRAPH  2006年7月 

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    開催年月日： 2006年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

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  • Haptic Interaction Toward Co-evolutionary Space 国際会議

    Seungzoo Jeong, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    International Symposium on Ubiquitous Virtual Reality 2006  2006年7月 

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    開催年月日： 2006年7月

    記述言語：英語  

    国名：中華人民共和国  

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  • Virtual Boxing with Human Scale Haptic Interaction 国際会議

    Shoichi Hasegawa, Hironori Mitake, He Huang, Naoki Hashimoto, Makoto Sato

    Journal of Asia Society of Art Science  2006年6月 

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    開催年月日： 2006年6月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

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  • Shadow communication system-集団の位置センシングを活用した影表現による共体験型アーカイブ技術の提案-

    長谷川晶一, 松本大典, 石引力, 三輪敬之

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2006  2006年9月 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A proposal of a high definition haptic rendering for stability and fidelity 国際会議

    Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    ICAT 2006  2006年11月 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：中華人民共和国  

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  • Kobito:仮想の小妖精(原標題は英語)

    青木孝文, 市川宙, 浅野一行, 飯尾裕一郎, 三武裕玄, 鮎川力也, 川瀬利弘, 栗山貴嗣, 松村周, 遠山喬, 松下卓史, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第10回日本バーチャルリアリティ学会大会  2005年9月 

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    開催年月日： 2005年9月

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  • 高出力SPIDARにおける加速度センサを用いた粘性・慣性補償

    則枝真, 赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    第10回日本バーチャルリアリティ学会大会  2005年9月 

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    開催年月日： 2005年9月

    記述言語：日本語  

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  • Kobito: Virtual Brownies

    Takafumi Aoki, Takatsugu Kuriyama, Kazuyuki Asano, Toshihiro Kawase, Itaru Matumura, Takashi Matsushita, Yuichiro Iio, Hironori Mitake, Takashi Toyama, Shoichi Hasegawa, Rikiya Ayukawa, Hiroshi Ichikawa, Makoto Sato

    ACM SIGGRAPH 2005 Emerging technologies on - SIGGRAPH '05  2005年7月  ACM Press

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    開催年月日： 2005年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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    その他リンク： http://dl.acm.org/ft_gateway.cfm?id=1187309&amp;ftid=397711&amp;dwn=1

  • Human Scale Haptic Interaction with a Reactive Virtual Human in a Realtime Physics Simulator

    Shoichi Hasegawa, Ishikawa Toshiaki, Naoki Hashimoto

    ACM SIGCHI International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology(ACE2005)  2005年6月 

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    開催年月日： 2005年6月

    記述言語：英語  

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  • A Development of High Definition Haptic Controller 国際会議

    Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    World Haptics Conference: First Joint Eurohaptics Conference and Symposium on Haptic Interfaces for Virutual Environment and Teleoperator Systems, Proceedings  2005年5月 

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    開催年月日： 2005年5月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：イタリア共和国  

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  • 6自由度空間入力装置SPIDAR-Gの球形グリップの直径が操作性に及ぼす影響

    村山淳, 馬場次郎, 寺西望, 赤羽歩, 長谷川晶一, 佐藤誠

    第10回日本バーチャルリアリティ学会大会  2005年9月 

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 10kHzの更新周波数による高解像度ハプティックレンダリング

    赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    第9回日本バーチャルリアリティ学会大会  2004年9月 

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    開催年月日： 2004年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 張力型力覚提示装置のための張力計算法

    長谷川 晶一, 井上雅晴, 金 時学, 佐藤 誠

    日本ロボット学会  2004年7月 

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    開催年月日： 2004年7月

    記述言語：日本語  

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  • 高解像度ハプティックコントローラによるSPIDARの制御

    赤羽克仁, 岩下克, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2004年6月 

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    開催年月日： 2004年6月

    記述言語：日本語  

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  • SPIDAR G&G: A Two-Handed Haptic Interface for Bimanual VR Interaction

    Jun Murayama, Laroussi Bouguila, Shoichi Hasegawa, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa

    Proceedings of the 4th International Conference EuroHaptics 2004  2004年6月 

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    開催年月日： 2004年6月

    記述言語：英語  

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  • Springhead: Open source haptic software for virtual worlds with dynamics simulations

    Shoichi Hasegawa, Naoki Okada, Jiro Baba, Yuuichi Tazaki, Hiroshi Ichikawa, Akihiko Shirai, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the 4th International Conference EuroHaptics 2004  2004年6月 

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    開催年月日： 2004年6月

    記述言語：英語  

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  • Multi-Projection Display Syatem D-vision for Architectural Design Evaluation 国際会議

    Jaeho Ryu, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    Proceedings of the 9th International Coference on Computer-Aided Architectural Design Research in Asia  2004年4月 

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    開催年月日： 2004年4月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

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  • Interacting with Reactive Virtual Human using human-scale Force Feedback 国際会議

    Seungzoo Jeong, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Nozomu Teranishi, Makoto Sato

    Proceedings of ICAT2004 (The 14th international Conference on Artificial Reality and Teleexsitence)  2004年 

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

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  • A development and evaluation of reactive motion capture system with haptic feedback 国際会議

    Woong Choi, Seung Zoo Jeong, Naoki Hashimoto, Syouichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    SIXTH IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATIC FACE AND GESTURE RECOGNITION, PROCEEDINGS  2004年5月 

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：大韓民国  

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  • 局所的な動力学計算を行う力覚レンダリングの提案

    岩下克, 長谷川晶一, 赤羽克仁, 小池康晴, 佐藤誠

    第9回日本バーチャルリアリティ学会大会  2004年9月 

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    開催年月日： 2004年

    記述言語：日本語  

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  • Development of new force feedback interface for two-handed 6DOF manipulation SPIDAR-G&G system

    Jun Murayama, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ICAT 2003  2003年12月 

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    開催年月日： 2003年12月

    記述言語：英語  

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  • 10kHz以上の高更新周期を実現する高解像度ハプティックコントローラの提案

    赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    第8回日本バーチャルリアリティ学会大会  2003年9月 

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    開催年月日： 2003年9月

    記述言語：日本語  

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  • The Stringed Haptic Workbench: a New Haptic Workbench 国際会議

    N.Tarrin, S.Conquillar, Shoichi Hasegawa, L.Bouguila, Makoto Sato

    Computer Graphics Forum  2003年9月  Wiley

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    開催年月日： 2003年9月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • The Stringed Haptic Workbench 国際会議

    Nicolas Tarrin, Sabine Coquillar, Shoichi Hasegawa, Laroussi Bouguila, Makoto Sato

    SIGGRAPH 2003, Sketches&Applications, Haptics  2003年7月 

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    開催年月日： 2003年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：San Diego   国名：アメリカ合衆国  

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  • Immersive VR System “D-vision” for Universal Design

    Makoto Sato, Jaeho Ryu, Hidenori Maruta, Katsuhito Akahane, Masaru Iwashita, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa

    The Proceedings of HCI International 2003 (10th International Conference on Human-Computer Interaction)  2003年6月 

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    開催年月日： 2003年6月

    記述言語：英語  

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  • 力覚提示機能を備えたリアクティブモーションキャプチャシステムの開発

    崔 雄, 鄭 承珠, 橋本直己, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2003  2003年9月 

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    開催年月日： 2003年

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  • 荷重パターン解析に基づく等身大仮想環境のための移動インタフェースの開発

    岩下克, 外山篤, 橋本直己, 長谷川晶一, 佐藤誠

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2003  2003年9月 

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 物理法則に基づいた力覚VR環境構築ソフトウェアの開発

    岡田直樹, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    第8回日本バーチャルリアリティ学会大会  2003年9月 

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

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  • ハプティックインタラクションのための物理ベースモデリング

    長谷川晶一, 田崎勇一, 佐藤誠

    第8回日本バーチャルリアリティ学会大会  2003年9月 

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：日本語  

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  • An Interactive Motion Capture System with a Large Workspace Haptic Device in Human-Scale Virtual Environments

    Woong Choi, Yasuharu Koike, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    ICAT2002  2002年12月 

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    開催年月日： 2002年12月

    記述言語：英語  

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  • 幼児向け触覚エンタテイメントシステムの提案

    白井暁彦, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    第7回日本バーチャルリアリティ学会大会  2002年9月 

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    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：日本語  

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  • D-vision: Immersive Multi-Projection Display with a Curved Hybrid Screen

    Naoki Hashimoto, Jaeho Ryu, Masami Yamasaki, Tsuyoshi Minakawa, Haruo Takeda, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    VSMM2002(The Eighth International Conference on Virtual Systems and Multi Media)  2002年9月 

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    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：英語  

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  • 足踏みによる没入型仮想環境のための移動インタフェースの開発

    外山篤, 岩下克, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    第7回日本バーチャルリアリティ学会大会  2002年9月 

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    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：日本語  

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  • タンジブル・プレイルーム ペンギンホッケー

    白井暁彦, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    第7回日本バーチャルリアリティ学会大会  2002年9月 

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    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：日本語  

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  • 6自由度ワイヤ駆動型力覚ディスプレイ 提示力に対する評価

    井上 雅晴, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    第7回日本バーチャルリアリティ学会大会  2002年9月 

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    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：日本語  

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  • Borland C++ Builderを用いたVRアプリケーション開発環境の構築

    田上信一郎, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    第7回日本バーチャルリアリティ学会大会  2002年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：日本語  

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  • 等身大視点と鳥かん視点を組み合わせたインタラクティブな都市空間評価システム

    松本直樹, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    第7回日本バーチャルリアリティ学会大会  2002年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：日本語  

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  • マルチモーダルな没入型等身大仮想環境の提案

    平井卓哉, 長谷川晶一, 橋本直己, 小池康晴, 佐藤誠

    第7回日本バーチャルリアリティ学会大会  2002年9月 

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    開催年月日： 2002年9月

    記述言語：日本語  

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  • A new step-in-place locomotion interface for virtual environment with large display system

    Laroussi Bouguila, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa, Hashimoto Naoki, Naoki Matsumoto, Atsushi Toyama, Jelel Ezzine, Dalel Maghrebi

    ACM SIGGRAPH 2002 conference abstracts and applications  2002年7月  ACM

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    開催年月日： 2002年7月

    記述言語：英語  

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    その他リンク： https://dl.acm.org/doi/pdf/10.1145/1242073.1242098

  • “Penguin Hockey”:A Tangible Playroom for Children

    Akihiko Shirai, Shouichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto SATO

    The Journal of the Society for Art and Science  2002年5月  Society for Art and Science

    　詳細を見る

    開催年月日： 2002年5月

    記述言語：英語  

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  • Tension based 7-DOF force feedback device: SPIDAR-G

    Shoichi Hasegawa

    IEEE VIRTUAL REALITY 2002, PROCEEDINGS  2002年 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2002年

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  • 力覚提示装置を用いた多指による物体操作のための把持力と外力の提示方法

    長谷川晶一, 小池康晴, 河野芳郎, 佐藤誠

    第6回日本バーチャルリアリティ学会大会  2001年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年9月

    記述言語：日本語  

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  • 2次計画法を用いたワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための張力計算アルゴリズム

    井上雅晴, 長谷川晶一, KIM S, 佐藤誠

    第6回日本バーチャルリアリティ学会大会  2001年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年9月

    記述言語：日本語  

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  • "Cutting edge" Force-Feedback Device : SPIDAR-G

    Seahak Kim, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the 32nd ISR(International Symposium on Robotics)  2001年4月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年4月

    記述言語：英語  

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  • Mixed Reality with Muokti-Finger Interracton

    Somsak Walairach, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the Second International Symposium on Mixed Reality(ISMR2001)  2001年3月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年3月

    記述言語：英語  

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  • 4+4 Fingers Manipulating Virtual Objects in Mixed Reality Environment

    Somsak Walairach, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the international Symposium on Mixed Reality (ISMR2001)  2001年3月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年3月

    記述言語：英語  

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  • 等身大仮想環境のためのターンテーブルを用いた移動インタフェースの開発

    江島由規, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

    第6回日本バーチャルリアリティ学会大会  2001年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年

    記述言語：日本語  

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  • ワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための提示張力の計算方法

    井上雅晴, 長谷川晶一, 金時学

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2001  2001年10月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2001年

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 4+4 Fingers Haptic Display in the Mixed Reality Environment 国際会議

    Keita YAMADA, Somsak WALAIRACHT, Shoichi HASEGAWA, Masahiro ISHII, Yasuharu KOIKE, Makoto SATO

    The 10th. International Conference on Artificial Reality and Telexistence(ICAT2000)  2000年10月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2000年10月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：台湾  

    A system with direct manipulation environment is proposed. A user is allowed to use both of his/her hands to manipulate virtual objects in the simulated virtual world. 3D graphical displays with 3D virtual hands represented the user's real hands in the virtual world showing the manipulation works in the virtual world to the user. The 3D virtual hands move corresponding to the behavior of the real hands. We have developed a two-handed multi-fingers stringbased haptic interface device. By using this device, force feedback can be displayed at the eight fingertips (4 fingers on each hand) of the user. Eight fingertip positions measured from the user's real hands are used in modeling 3D virtual hands. By computing the joint angles of the fingers, the virtual hands pose can be estimated. In this paper, we have discussed about design policy of the system. Algorithms and computation are also given in detail. A manipulation of the virtual Rubik's cube is constructed and is given as an application of the proposed system.

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  • 力覚ディスプレイを用いた視界の悪条件における避難体験シミュレータの構築

    篠田康宏, Laroussi Bouguila, 長谷川晶一, 石井雅博, 小池康晴, 佐藤誠

    ヒューマンインタフェースシンポジウム2000  2000年9月 

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    開催年月日： 2000年9月

    記述言語：日本語  

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  • 4+4本指のための力覚提示装置を用いた直接操作環境の構築

    山田啓太, WALAIRACHT S, 長谷川晶一, 石井雅博, 小池康晴, 佐藤誠

    第5回日本バーチャルリアリティ学会大会  2000年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2000年9月

    記述言語：日本語  

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  • 4+4 Fingers Direct Manipulation with Force Feedback

    Somsak Walairach, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Makoto Sato

    SIGGRAPH 2000 Emerging Technologies  2000年7月 

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    開催年月日： 2000年7月

    記述言語：英語  

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  • 視界の悪条件における避難体験シミュレータの力覚ディスプレイによる改善

    篠田康宏, Laroussi Bouguila, 長谷川晶一, 石井雅博, 小池康晴, 佐藤誠

    第5回日本バーチャルリアリティ学会大会  2000年9月 

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    開催年月日： 2000年

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  • Inter-Process Communicaton for Force Display of Dynamic Virtual World 国際会議

    Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    Proceedings of the ASME-Dynamic Systems and Control Division-1999  1999年11月 

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    開催年月日： 1999年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：アメリカ合衆国  

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  • SPIDARを用いた指先の位置測定による3次元仮想手の構成

    山田 啓太, 石井 雅博, 小池 康晴, 佐藤 誠

    三次元画像コンファレンス講演論文集  1999年6月  3次元画像コンファレンス実行委員会

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    開催年月日： 1999年6月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • Haptic Interaction with Complex Dynamic Virtual World 国際会議

    Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Yasuharu Koike, Makoto Sato

    ISMR99 ORganizing Committee(The First International Symposium on Mixed Reality)  1999年3月 

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    開催年月日： 1999年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • An Interactive MR System with Image Splitter 3D Display 国際会議

    Atsushi Suwa, Takahisa Ando, Goro Hamagishi, Yukihiro Hirata, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato, Eiji Shimizu

    ICAT'98(the Eighth International Conference on Artificial Reality and Tele-existence)  1998年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 1998年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • Haptic Interface Protocol for Complex Dynamic Virtual World 国際会議

    Shoichi Hasegawa, Masahiro Ishii, Makoto Sato, Yasuharu Koike

    ICAT'98(the Eighth International Conference on Artificial Reality and Tele-existence)  1998年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 1998年12月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • イメージスプリッタ方式3Dディスプレイを用いた複合現実感表示システム

    諏訪敦, 安東孝久, 浜岸五郎, 平田幸広, 長谷川晶一, 石井雅博, 佐藤誠, 志水英二

    第3回日本バーチャルリアリティ学会大会  1998年8月 

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    開催年月日： 1998年8月

    記述言語：日本語  

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  • 非接触追従型フォースディスプレイ“ARMS-III”の試作

    稲見昌彦, 川上直樹, 宮川和, 長谷川晶一, 畑田敬志

    ヒューマンインタフェースシンポジウム  1995年 

    　詳細を見る

    開催年月日： 1995年

    記述言語：日本語  

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  • 日本VR学会でメタバースのコミュニティと活動を紹介してきた

    Sho Hase, 中山 俊秀, jumius, faruc, 稲見 昌彦

    バーチャル学会2023  2023年12月 

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    記述言語：日本語  

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  • Virtual Basketball 国際会議

    Makoto Sato, Laroussi Bouguila, Tomohiro Endo, Shoichi Hasegawa, Yasuo Eguchi, Ken Hatano

    SIGGRAPH 97 The Electric Garden  1997年8月 

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    記述言語：英語  

    開催地：Los Angeles   国名：アメリカ合衆国  

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  • Influence of Tactile Presence and Body Ownership on Virtual Stroking Pleasantness 国際会議

    Rikuto Sagehashi, Shoichi Hasegawa

    IEEE International Symposium on Mixed and Augmented Reality (ISMAR)  2025年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：Daejeon   国名：大韓民国  

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  • Representation of Humidity Change Based on Heating the Local Skin

    Yoshihiro Kuroda, ShogoTamaki, Jiayi Xu, Shoichi Hasegawa, Naoto Ienaga

    ICAT-EGVE2024  2024年12月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Handy Self-propelled Force Feedback Device

    Riho Taniguchi, Ayaka Fukasawa, Takumi Sato, Shoichi Hasegawa

    Asia Haptics 2022  2022年11月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Two-Finger Grasping Virtual Environment with Realistic Stick-Slip Vibration 国際会議

    Sen Nakahara, Shoichi Hasegawa

    Asia Haptics 2022  2022年11月 

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    記述言語：英語  

    開催地：tokyo   国名：日本国  

    We propose a two-finger grasping virtual environment that generates realistic vibrations and frictions when the virtual fingers make contact with and slide over virtual objects. By incorporating a precise friction model into the haptic rendering, we reproduced stick-slip vibration more realistically than conventional methods. We will demonstrate how users can experience the grasping operation of virtual objects using the proposed and conventional methods. We use a 6-DOF SPIDAR with a force sensor attached to its rigid gripper as a haptic interface.

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  • Physically-based Direct Object Manipulation by Hand and Fingertip Force Display in Fish Tank Virtual Reality 国際会議

    XU Yunxiu, Wang Siyu, Shoichi Hasegawa

    Asia Haptics 2022  2022年11月 

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    記述言語：英語  

    国名：日本国  

    This paper explores creating an interactive system combining 3D interactive surfaces with physics-based hand interaction methods. The system works in Fish Tank Virtual Reality(FTVR) environment, the user can manipulate the projected virtual objects when looking at their real hand. To achieve dexterous manipulation, we designed methods to visualize contact points between fingertips and rigid bodies without adding force feedback. Vibration is used to enhance collision perception. This system can help to break the border between the virtual and real world

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  • 仮想都市設計のためのマルチモーダルフェースの開発

    篠田康宏, 橋本 誠, LAROUSSI B., 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

    サイバースペースと仮想都市研究会  2001年1月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Navigation Method Enhancing Music Listening Experience by Stimulating Both Neck Sides With Modulated Musical Vibration 国際会議

    Yusuke Yamazaki, Shoichi Hasegawa

    IEEE Transactions on Haptics  2023年4月 

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    記述言語：英語  

    We propose a method that stimulates musical vibration (generated from and synchronized with musical signals), modulated by the direction and distance to the target, on both sides of a user's neck with Hapbeat, a necklace-type haptic device. We conducted three experiments to confirm that the proposed method can achieve both haptic navigation and enhance the music-listening experience. Experiment 1 consisted of conducting a questionnaire survey to examine the effect of stimulating musical vibrations. Experiment 2 evaluated the accuracy (deg) of users' ability to adjust their direction toward a target using the proposed method. Experiment 3 examined the ability of four different navigation methods by performing navigation tasks in a virtual environment. The results of the experiments showed that stimulating musical vibration enhanced the music-listening experience, and that the proposed method is able to provide sufficient information to guide the users: accuracy in identifying directions was about 20∘, participants reached the target in all navigation tasks, and in about 80% of all trials participants reached the target using the shortest route. Furthermore, the proposed method succeeded in conveying distance information, and Hapbeat can be combined with conventional navigation methods without interfering with music listening.

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  • バーチャルリアリティにおける摩擦のリアリティの実現とメタバースへの応用の期待 招待

    長谷川晶一

    トライボロジー会議2023春  2023年5月 

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    記述言語：日本語  

    開催地：東京都   国名：日本国  

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  • 局所剛性行列を用いた弾性体シミュレーション手法の提案と評価

    菊池克弥, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会力触覚の提示と計算研究会第18回研究会  2017年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Haptic Music Player - Synthetic audio-tactile stimuli generation based on the notes' pitch and instruments' envelope mapping 国際会議

    Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    New Interfaces for Musical Expression (NIME)  2016年7月 

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    記述言語：英語  

    開催地：Brisbane   国名：オーストリア共和国  

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  • VRキャラクタと見つめあう ― 自然な共同注視インタラクションの実現

    三武 裕玄, 葛島健人, 長谷川 晶一

    CEDEC 2019  2016年8月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 指のせん断変形を考慮した滑り摩擦の力学インタラクション

    石田 亮太, 三武 裕玄:長谷川晶一

    第23回目日本バーチャルリアリティ学会大会  2018年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

    本研究では、指紋の形状変化によって遷移する摩擦分布を考慮した指の滑り摩擦の力覚インタラクションを提案する。バーチャル物体を擦る際の摩擦感をより現実の摩擦感に近づけるためには、指紋による凹凸や柔軟性を再現する必要がある。そのため、バーチャル空間内の指モデルに指紋の形状を考慮し、実際の滑り摩擦に起きうるPre-SlidingやStick-Slip現象をリアルタイムで再現する。

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  • 解析法物理シミュレーションにおける接触面に基づいた拘束力計算法の提案

    金 洗瑩, 三武 裕玄, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第23回日本バーチャルリアリティ学会大会  2018年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 視線と動作により人の注意を引きつけるエージェントの実現

    呉 學翰, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    第23回目日本バーチャルリアリティ学会大会  2018年9月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • 可視光LEDを用いた非接触型温覚提示装置の提案

    界瑛宏, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会力触覚の提示と計算研究会第19回研究会  2017年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Wide Viewing Angle Fine Planar Image Display without the Mona Lisa Effect 国際会議

    Hironori Mitake, Taro Ichii, Kazuya Tateishi, Shoichi Hasegawa

    IEEE Virtual Reality 2019 Research Demonstrations  2019年3月 

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    記述言語：英語  

    開催地：Osaka   国名：日本国  

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  • 力触覚 Proxy 法の“抜ける”問題の解決について

    丁 海陽, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会 第21回ハプティクス研究委員会  2018年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 選んだ相手だけに目が合う平面ディスプレイ

    三武 裕玄, 一居太朗, 立石和也, 長谷川 晶一

    CEDEC 2019  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：横浜   国名：日本国  

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  • 自律エージェントとインタラクションができるVRプラットフォームの作製

    小栗賢章, 三武 裕玄, 杉森健, 長谷川 晶一

    第24回 日本バーチャルリアリティ学会大会  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 空間的・社会的な存在感のあるインタラクティブキャラクタサイネージ

    三武 裕玄, 佐藤裕仁, 杉森健, 小栗賢章, 長谷川 晶一

    CEDEC 2019  2019年9月 

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    記述言語：日本語  

    開催地：横浜   国名：日本国  

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  • Nuibot:ぬいぐるみ機構の駆動制御システムとビジュアルプログラミング環境

    GUOZile, Dakal Binod, LIHaoyan, 西野朋加, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2019  2019年6月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 演技サポート！ギフトが当たると勝手に動くVTuberアバター

    杉森健, 佐藤裕仁, 三武 裕玄, 小栗賢章, 長谷川 晶一

    CEDEC 2019  2019年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Gum-gum shooting: inducing a sense of arm elongation via forearm skin-stretch and the change in the center of gravity 国際会議

    Shunki Yamashita, Ryota Ishida, Arihide Takahashi, Hsueh-Han Wu, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies  2018年8月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Vancouver  

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  • Gum-Gum Shooting: Inducing a Sense of Arm Elongation via Forearm Skin-stretch and the Change in the Center of Gravity 招待 国際会議

    Shunki Yamashita, Ryota Ishida, Arihide Takahashi, Hsueh-Han Wu, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    the Virtual Reality International Conference - Laval Virtual  2018年4月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Laval   国名：フランス領極南諸島  

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  • Vibration and Subsequent Collision Simulation of Finger and Object for Haptic Rendering

    Shoichi Hasegawa, Yukinobu Takehana, Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Katsuhito Akahane, Makoto Sato

    Euro Haptics 2014.  2014年6月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Soft! Squishy! Touch with more soft-bunnies!

    Haiynang Ding, Ayaka Hino, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media And Contents Design  2015年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Force controlled stuffed toy robot

    Kleawsirikul Nutnaree, Daiki Sato, Li Yuanyuan, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    SIGGRAPH Asia 2015 Haptic Media and Contents Design, SA 2015.  2015年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Enabling two finger virtual grasping on a single grasp 6-DOF interface, by using just one force sensor 国際会議

    Alfonso Balandra, Virglio Gruppelaar, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    World of Haptics 2017,2017 IEEE World Haptics Conference, WHC 2017  2017年6月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Conversational Agent Learning Natural Gaze and Motion of Multi-Party Conversation from Example 国際会議

    Shuai Zou, Kento Kuzushima, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    HAI '17 Proceedings of the 5th International Conference on Human Agent Interaction  2017年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：Bielfeld   国名：ドイツ連邦共和国  

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  • Virtual Two-Finger Haptic Manipulation Method 国際会議

    Alfonso Balandra, Virglio Gruppelaar, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    International AsiaHaptics conference, Lecture Notes in Electrical Engineering  2017年7月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Relation between facial expression and user described episodic memory timeline in short movies 国際会議

    Shoichi Hasegawa, Lopez Erik

    ACM International Conference Proceeding Series  2016年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Implementation of PID posture controller for 6 DOF underwater robot 国際会議

    Teeratath Ariyachartphadungki, Rangsarit Vanijjirattikhan, Teeratath Ariyachartphadungki, Shoichi Hasegawa

    International Conference on Electronics, Information, and Communications, ICEIC 2016  2016年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Unsupervised Embrace Pose Recognition using K-Means Clustering

    Nutnaree Kleawsirikul, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    RO-MAN 2017 - 26th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication  2017年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Robust Regression in Extrinsic Calibration between Camera and Single Line Scan Laser Rangefinder

    Tewan Santitewagun, Panu Srestasathiern, Pakapoj Tulsuk, Miti Ruchanurucks, Teera Phatrapornnan, Shoichi Hasegawa

    2017 8th International Conference on Information and Communication Technology for Embedded Systems, IC-ICTES 2017 - Proceedings  2017年 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Haptic Music Player

    Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Euro Haptics 2014  2014年5月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Haptical Music Player

    Balandra Alfonso, Hasegawa Shoichi

    Entertainment Computing 2013  2013年10月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    This project aims to translate the most basic music elements from a music MIDI file into an enjoyable and coherent haptic vibration. To achieve this goal a simple entertainment setup was developed. This setup consist of 3 main parts synchronized with the musical piece; a MIDI music player, a simple musical structure animation and an event based haptic vibration. The notes’ pitch, timing and duration are used as parameters to generate a real time haptic vibration. In order to do that, an event based haptic vibration is calculated depending on the note’s pitch and duration; using a sine damping function. The haptic vibration is displayed on a haptic device, resembling the tactile sensation of the note’s sound, all of this in synchrony with the music animation and the MIDI player sound.

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  • エンタテイメント仮想環境

    星野 准一, 加藤 博一, 斎藤 英雄, 長谷川 晶一

    エンタテインメントコンピューティング2003  2003年1月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

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  • ゲームと実時間物理シミュレーション技術 招待

    長谷川晶一

    IGDA日本 ゲームテクノロジー研究会  2004年4月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Perception-Based High-Definition Haptic Rendering 国際会議

    Ikumi Susa, Yuto Ikeda, Takashi Tokizaki, Hironori Mitake, Makoto Sato

    SIGGRAPH 2008 new tech demos  2008年8月 

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    記述言語：英語  

    国名：アメリカ合衆国  

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  • Haptic Rendering for Rigid Body Simulator based on Analytical Methods 国際会議

    Ikumi Susa, Yuto Ikeda, Takashi Tokizaki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    EuroHaptics 2008  2008年6月 

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    記述言語：英語  

    国名：スペイン  

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  • エンタテインメントは工学になりえるか

    長谷川晶一

    第13回日本バーチャルリアリティ学会第  2008年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 実世界とバーチャル世界を連続的に繋ぐパウダースクリーンの実現

    青木 孝文, 大内 政義, 木村耕一郎, 野口潤, 清水ひろみ, 馬場次郎, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    エンターテイメントコンピューティング2006  2006年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 多指型ハプティックディスプレイの開発

    曽根順治, 小川和宏, 永江孝則, 石川和夫, 徳山喜政, 金子格, 畑田豊彦, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    インタラクション2006  2006年3月 

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    記述言語：日本語  

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  • 剛体物理エンジンの本質と活かしかた

    花岡 優介, 須佐 育弥, 長谷川 晶一

    CEDEC2010  2010年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 物理シミュレーション世界に触る~力覚インタフェースの紹介~

    須佐育弥, 長谷川晶一

    CEDEC2010  2010年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 多様なインタフェース・インタラクションに対応したキャラクタ動作の生成

    長谷川 晶一, 三武 裕玄, 青木 孝文, 須佐 育弥, 松山 隼輔, 土田 隆太郎

    エンタテインメントコンピューティング 2010  2010年10月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 精緻なフィジカルインタラクションにおいて生物らしさを実現するバーチャルクリーチャの構成法

    三武 裕玄, 青木 孝文, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    エンタテインメントコンピューティング 2010  2010年10月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Reactive Virtual Creature with a Selective Attention Model 国際会議

    Shoichi Hasegawa

    ISVRI2011 JST Workshop  2011年3月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：Singapore   国名：シンガポール共和国  

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  • 繊細で自在な触れ合いのためのキャラクタ技術

    三武 裕玄, 土田 隆太郎, 長谷川 晶一

    CEDEC2011  2011年9月 

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    記述言語：日本語  

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  • 芯まで柔らかいぬいぐるみロボット

    山下洋平, 長谷川 晶一, 加藤 史洋, 高瀬 裕, 三武 裕玄

    CEDEC2011  2011年9月 

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    記述言語：日本語  

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  • キャラクタとのふれあいのための注意のシミュレーションによる反応動作の生成

    長谷川晶一, 三武裕玄

    生理研研究会「視知覚の理解へ向けて-生理、心理物理、計算論による探求-」  2011年5月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 料理シミュレーションのためのリアルタイム熱伝達・伝導シミュレーション

    加藤史洋, 長谷川晶一

    CEDEC2012  2012年8月 

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    記述言語：日本語  

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  • Reactive Virtual Creatures for Dexterous Physical Interactions 国際会議

    Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

    Motion in Games 2011  2011年11月 

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    記述言語：英語  

    開催地：Edinburgh   国名：グレートブリテン・北アイルランド連合王国(英国)  

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  • Presentation of directional information by sound field control

    Yutaka Takase, Shoichi Hasegawa

    AH '12 Proceedings of the 3rd Augmented Human International Conference  2012年3月 

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    記述言語：英語  

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  • スキーのための加重のリアルタイム可聴化

    長谷川 晶一, 石島 誠一郎, 加藤 史洋, 三武 裕玄, 佐藤 誠

    エンタテインメントコンピューティング2012ワークショップ  2012年9月 

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    記述言語：日本語  

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  • 芯まで柔らかいぬいぐるみロボットとのインタラクション

    山下洋平, 三武 裕玄, 高瀬 裕, 加藤 史洋, 須佐 育弥, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

    エンタテイメントコンピューティング2012  2012年9月 

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    記述言語：日本語  

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  • Force Control based Soft-stuffed Robot Interaction 国際会議

    Yuanyuan Li, Youhei Yamashita, KLEAWSIRIKUL Nutnaree, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

    Laval Virtual 2014  2014年4月 

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    記述言語：英語  

    国名：フランス共和国  

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  • 3-DOF Haptic Rendering for Deformable Objects based on Oriented Particle

    丁 海陽, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

    日本バーチャルリアリティ学会 第13回力触覚の提示と計算研究会  2014年11月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Haptics for Immersive and Dynamic Virtual Worlds

    Makoto Sato, Shoichi Hasegawa, Seungzoo Jeong

    ICAT2004 Tutorial Session 2  2004年11月 

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    記述言語：英語  

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  • インタラクティブ技術に必要な数学 招待

    長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会「インタラクティブ技術教育セミナー」  2004年12月 

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    記述言語：日本語  

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  • インタラクティブ技術に必要な物理学 招待

    長谷川晶一

    日本バーチャルリアリティ学会「インタラクティブ技術教育セミナー」  2004年12月 

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    記述言語：日本語  

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  • 力覚インタラクションのためのロボットシミュレーション

    長谷川 晶一, 田崎勇一, 石川 俊明, 長田 陽介, 佐藤 誠

    ロボティクス・メカトロニクス講演会'04(日本機械学会）  2004年6月 

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    記述言語：日本語  

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受賞

  • AH2012 3rd best paper award

    2012年3月   AH '12 Proceedings of the 3rd Augmented Human International Conference   Realtime sonification of the center of gravity for skiing

    Shoichi Hasegawa, Seiichiro Ishijima, Fumihiro Kato, Hironori Mitake, Makoto Sato

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  • 論文賞

    2026年3月   特定非営利活動法人 ヒューマンインターフェース学会   皮膚温度変化の時間積分量に基づく温覚制御手法の開発

    名嘉村 和真, 伊藤 天翔, 許 佳禕, 長谷川 晶一, 家永 直人, 黒田 嘉宏

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  • Best Paper Award

    2025年10月   The IEEE International Symposium on Emerging Metaverse (ISEMV 2025)   Community Analysis of Social Virtual Reality Based on LargeScale Log Data

    Hiroto Tsutsui, Takefumi Hiraki, Yuichi Hiroi, and Shoichi Hasegawa

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  • The Best Demonstration Awards"Bronze"

    2024年10月   AsiaHaptics 2024   Fingernail-Based Tangential Force Simulation for Enhanced Dexterous Manipulation in Virtual Reality

    XU Yunxiu, Shoichi Hasegawa

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  • ヒューマンインタフェース学会研究会賞

    2024年3月   第201回ヒューマンインタフェース学会研究会(SIG-UXSD-17)   保育室を再現したデジタルツイン空間での共創デザインワークショップ手法の探索

    田岡 祐樹, 中谷 桃子, 籠橋 香歩, 南部 隆一, 津久井 かほる, 大和田 茂, 長谷川 晶一, 佐藤 巧, 菊地 駿佑, 齊藤 滋規

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  • インタラクション2020 インタラクティブ発表賞

    2020年3月   情報処理学会インタラクション2020   インタラクティブキャラクタのフレームワークと触れ合えるVRインタラクションシステム

    小栗賢章, 三武 裕玄, 杉森健, 佐藤裕仁, 長谷川 晶一

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  • 第7回日本感性工学会かわいい感性デザイン賞 奨励賞

    2019年9月   日本感性工学会   NUIBOT－縫い物で作るロボット製作キット－

    西野 朋加, 長谷川 晶一, 郭子 楽, Binod DAKAL, Haoyan LI, 三武 裕玄

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  • インタラクティブ発表賞

    2019年3月   情報処理学会   広い視聴範囲で美観を損ねずにモナリザ効果を排除できる二層式ディスプレイを用いた平面映像提示手法

    一居 太朗, 三武 裕玄, 立石 和也, 長谷川 晶一

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  • 3th place on best demostration

    2014年5月   Eurohaptics 2014   Haptic Music Player

    Alfonso Balandra, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：フランス共和国

    This project aims to translate the basic music structure elements from a MIDI file into an enjoyable and coherent haptic vibration. To achieve this, an special kind of haptic music player was developed.
    This music player consists of 3 main parts: a MIDI player, a simple music structure animation and an event based haptic vibration. So, with this system the user can feel any instrument vibration to understand the role of it inside a music piece.

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  • 日本バーチャルリアリティ学会論文賞

    2013年9月   日本バーチャルリアリティ学会   6自由度力覚レンダリングのための中間表現

    須佐 育弥, 長谷川 晶一

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  • EC2013デモ発表賞

    2013年9月   エンタテインメントコンピューティング   Force Control based Soft-stuffed Robot Interaction(原文英語)

    黎 園園, 山下洋平, 三武 裕玄, 長谷川 晶一

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  • 日本バーチャルリアリティ学会学術奨励賞

    2012年9月   日本バーチャルリアリティ学会   多様な反応動作を行う柔らかいぬいぐるみロボット

    山下 洋平, 三武 裕玄, 高瀬 裕, 加藤 史洋, 須佐 育弥, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

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  • デモ発表賞

    2012年9月   情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会   芯まで柔らかいぬいぐるみロボットとのインタラクション

    山下洋平, 三武 裕玄, 高瀬 裕, 加藤 史洋, 須佐 育弥, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

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  • Best Paper Award (1st prize)

    2009年10月   5th Advances in Computer Entertainment Technology Conference   Wearable haptic device to present contact sensation based on cutaneous sensation using thin wire

    Takafumi Aoki, Hironori Mitake, Danial Keoki, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

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  • ACM SIGGRAPH 2009

    2009年8月   A semi-finalist in the ACM SIGGRAPH 2009 Student Research Competition   Haptic ring:touching virtual creatures in mixed reality environments

    Takafumi Aoki, Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

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  • デジタルコンテンツシンポジウム船井賞

    2009年6月   第5回デジタルコンテンツシンポジウム   複合現実感環境でのバーチャルクリーチャとの対称的なハプティックインタラクション

    青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

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  • 第10回日本バーチャルリアリティ学会論文賞

    2008年9月   日本バーチャルリアリティ学会   キャラクタとの物理的なインタラクションのための剛体モデルと多次元キーフレムアニメーションの連動による動作生成法

    青木孝文, 三武裕玄, 浅野一行, 栗山貴嗣, 長谷川晶一, 佐藤 誠

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    受賞国：日本国

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  • 優秀論文賞

    2007年10月   情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会   泡を用いた3次元ディスプレイの提案

    椎名 美奈, 須佐 育弥, 時崎 崇, 加藤 史洋, 青木 孝文, 長谷川 晶一

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  • 第9回日本バーチャルリアリティ学会論文賞

    2007年9月   日本バーチャルリアリティ学会   実世界で存在感を持つバーチャルクリーチャの実現 Kobito-Virtual Brownies-

    青木孝文, 三武裕玄, 浅野一行, 栗山貴嗣, 長谷川晶一, 佐藤 誠

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    受賞国：日本国

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  • 優秀論文賞

    2006年9月   情報処理学会エンタテインメントコンピューティング研究会   実世界とバーチャル世界を連続的に繋ぐパウダースクリーンの実現

    青木 孝文, 大内 政義, 木村耕一郎, 野口潤, 清水ひろみ, 馬場次郎, 長谷川 晶一, 佐藤 誠

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  • 第7回日本バーチャルリアリティ学会論文賞

    2005年9月   日本バーチャルリアリティ学会   10kHzの更新周波数による高解像度ハプティックレンダリング

    赤羽克仁, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤 誠

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    受賞国：日本国

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  • Best Paper Award

    2005年6月   ACM SIGCHI International Conference on Advances in Computer Entertainment Technology(ACE2005)   Human Scale Haptic Interaction with a Reactive Virtual Human in a Realtime Physics Simulator

    Shoichi Hasegawa, Ishikawa Toshiaki, Naoki Hashimoto

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  • EuroHaptics 2004 Best Paper Award

    2004年6月   the 4th International Conference EuroHaptics 2004   SPIDAR G&G: A Two-Handed Haptic Interface for Bimanual VR Interaction

    Jun Murayama, Laroussi Bouguila, Shoichi Hasegawa, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa

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  • EuroGraphics 2004 Best Paper Award (3rd prize)

    2004年   COMPUTER GRAPHICS FORUM   'Real-time Rigid Body Simulation for Haptic Interactions Based on Contact Volume of Polygonal Objects

    Shoichi Hasegawa, Makoto Sato

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    受賞国：日本国

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  • 芸術科学会論文誌論文賞

    2003年   日本バーチャルリアリティ学会   タンジブル•プレイルーム：『ペンギンホッケー』

    白井 暁彦, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠

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    受賞国：日本国

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  • 第7回大会学術奨励賞

    2002年9月   日本バーチャルリアリティ学会   幼児向け触覚エンタテイメントシステムの提案

    白井暁彦, 長谷川晶一, 小池康晴, 佐藤誠

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  • 日本バーチャルリアリティ学会学術奨励賞

    2001年9月   日本バーチャルリアリティ学会   力覚提示装置を用いた多指による物体操作のための把持力と外力の提示方法

    長谷川晶一

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    受賞国：日本国

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 対人支援場面における攻撃性の制御：トラウマ理論に基づく経験学習プログラムの開発

    研究課題/領域番号：25H01081  2025年4月 - 2029年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    谷口 麻希, 江口 のぞみ, 宮本 有紀, 長谷川 晶一, 平岩 千明, 島田 恭子, 中谷 桃子, 田岡 祐樹, 松長 麻美, キタ 幸子, 三木 崇弘

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    配分額：40040000円 （ 直接経費：30800000円 、 間接経費：9240000円 ）

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  • メタバースによる帰宅困難者対応シミュレーションの有用性の評価と実装に向けた検討

    研究課題/領域番号：25K02941  2025年4月 - 2028年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    佐々木 吉子, 長谷川 晶一, 濱舘 陽子, 中谷 桃子, 田岡 祐樹, 今津 陽子

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    配分額：7540000円 （ 直接経費：5800000円 、 間接経費：1740000円 ）

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  • 体験共有が信頼の形成に及ぼす影響と要因の解明

    研究課題/領域番号：24K02974  2024年4月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    船越 孝太郎, 長谷川 晶一, 吉村 奈津江, 川端 良子

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    配分額：18590000円 （ 直接経費：14300000円 、 間接経費：4290000円 ）

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  • 転がりと滑りの触覚手掛りの３指への提示によるメタバースでの器用な把持操作の実現

    研究課題/領域番号：23K28122  2023年4月 - 2026年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    長谷川 晶一

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    配分額：18720000円 （ 直接経費：14400000円 、 間接経費：4320000円 ）

    本年度は、3自由度皮膚変形提示機構の試作、操作と干渉しない１指あたり１自由度の皮膚変形提示装置の試作を行った。
    3自由度の提示では、コアレスモータのトルク制御により糸張力を制御し、複数糸をテフロンチューブに通すことで爪側から糸により張力が伝達できた。一方指腹部に3自由度の力提示を行うためには、抗力提示に必要な糸の向きを保ちつつ、皮膚変形に対応した変異を確保する機構を保持する機構が厚くなってしまい、装置同士の干渉が問題となった。
    １自由度の装置は操作に干渉せずに、締め付け力と振動の提示を指腹部に行うことができることを確認した。カメラ画像に基づく手形状計測装置と物理エンジンを組み合わせることで、把持操作を行う際の接触や滑りによる振動の提示と、侵入量に応じた締め付け力を提示した。カメラ画像による手形状計測は手の向きにより誤差が大きくなる場合があり、操作の妨げになることがあった。今後他の計測手段と組み合わせるなどして解決し、1自由度の装置による提示の把持操作への効果を検証したい。
    また、指先への提示だけでなく、手全体への外力提示を組み合わせることが必要になる可能性もあると考え、片手に３自由度の力覚提示が可能な自走式の小型軽量な力覚インタフェースを試作した。この装置をHMDバーチャルリアリティ環境に組み込み、壁やドアなどの運動拘束や物体の重量の提示を効果的に行うことができることを確認した。これらの成果は3つの国際会議で発表した。

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  • 身体変化をゼロに保ちつつ知覚・情動を変容させるゼロハプティクス技術基盤の構築

    研究課題/領域番号：21H03474  2021年4月 - 2024年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    黒田 嘉宏, 長谷川 晶一, 金子 暁子, 田辺 健, 井野 秀一, 羽田 康司

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    配分額：17420000円 （ 直接経費：13400000円 、 間接経費：4020000円 ）

    本課題の目的は、身体変化を時間的にゼロに保ちつつ感覚・知覚・生理的応答を変容させるゼロハプティクス技術基盤を確立することである。2021年度は、本課題における基盤技術である非対称温冷機能および非対称振動機能の技術開発を行い、さらに応用の調査および基礎検証を行なった。
    非対称温冷機能については、冷気流による皮膚温度変化モデルを構築し、非対称に温冷刺激を与えることで冷覚のみを連続的に知覚させる非接触連続冷覚提示技術を開発した。人を対象に実験した結果、最大100%の確率で冷覚を連続的に感じることを確認し、本技術について特許申請を行った。また、手以外へのLED光による温度提示の検討を行った結果、LED光による加温は皮膚が露出している部分で効果が高いことが分かった。
    また、壁面衝突噴流の流動挙動の計測可能性について検討し、液中に液相噴流を噴出した時の噴流流動挙動と周囲流体の相互関係について調査した。特に、噴流側の液体には蛍光染料を添加し、両液相にトレーサ粒子を添加して可視化計測を実施した。実験の結果、周囲流体との相互作用によるせん断応力により液膜内速度分布が影響を受け、速度境界層の発達過程が気液体系と異なることを示し、跳水半径が理論よりも小さくなることを明らかにした。さらに、椅子型のデモ機を開発し医師に体験いただき、医学的見地から末梢神経感度の定量化に向けた議論を行なった。
    また、非対称振動機能開発については、ゼロハプティクス技術を用いて、身体動作を誘導できることを検証した。具体的には、振動刺激に基づく牽引力錯覚を利用して白杖の振り幅を誘導する実験が実施された(晴眼者10名、視覚障害者2名)。牽引力錯覚を利用して振り幅を誘導する前と後で目標幅との誤差を比較した結果、有意に誤差が低下することが確認された。つまり、牽引力錯覚を利用することで、特定の運動を誘導できることが明らかになった。

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  • 摩擦滑りの物理モデルによる器用な操作と質感提示が可能なバーチャルリアリティ環境

    研究課題/領域番号：20H04220  2020年4月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    長谷川 晶一, 三武 裕玄

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    配分額：17680000円 （ 直接経費：13600000円 、 間接経費：4080000円 ）

    本研究では、(A)摩擦モデルを構築し、(B)摩擦振動と滑りの計測に基づいてパラメータ同定し、(C)部分滑りの提示装置とその制御手法を確立する。これらを(D)把持操作VR環境に組込み、(E)器用さと質感の評価を行うことを計画している。
    2021年度は、昨年度実現したLuGreモデルに固着時間依存性を組み込み、これを用いたハプティックレンダリングを実現した。部分滑り、ヒステリシス特性、Stribeck効果、粘性摩擦に加えて、固着時間に応じた静止摩擦力の増加を再現できるため、摩擦時のスティックスリップの発生頻度がより現実に近づいたように見える。
    (B)の計測のため、摩擦対象を固定する台に抗力と接線力を計測するための力センサを、手首、指先に加速度センサを取り付け、手首の変異をカメラで撮影しつつ計測する装置を作成した。一つの摩擦対象についてデータを取得し、固着時間依存性を組み込んだLuGreモデルのパラメータをCMA-ESを用いて同定することを試みたところ、物理的に妥当でないパラメータが求まる場合もあり、修正を続けている。
    さらに、(D)の恥操作VR環境について、グリップに超小型の1軸力センサを2つ取り付け、合力から3指の把持力を求め、これを反映させた3指による把持操作VR環境を構築した。解析法の物理エンジンを把持対象の運動のシミュレーションだけでなく、提示力計算のためのバーチャルカップリングにも用いたため、安定した把持操作を実現することができた。

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  • 変形と固着滑り分布の物理計算に基づく力触覚的質感提示を有するバーチャルリアリティ

    研究課題/領域番号：17H01774  2017年4月 - 2020年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    長谷川 晶一, 三武 裕玄

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    配分額：17680000円 （ 直接経費：13600000円 、 間接経費：4080000円 ）

    指で物体を擦る際には固着滑りによる振動が生じ、これが物体の材質感に影響することが知られている。本研究は、物理モデルを構築し、シミュレーションすることでこれを再現することを目的とする。期間内には、現実の触察時と同等の振動波形を生成可能な、指と物体のシミュレーションモデルを構築した。また、４つの素材について計測した振動波形からモデルのパラメータを同定し、これを用いたレンダリングにより質感をある程度再現できることを確かめた。また、シミュレーションモデルに指先や物体表面の形状変形を含めるために、柔軟変形物体のシミュレーションとハプティックレンダリングの手法を提案した。

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  • バイオフィードバックによる高忠実ハイブリッド力覚提示システムの実現に関する研究

    研究課題/領域番号：15H02734  2015年4月 - 2018年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    赤羽 克仁, 佐藤 誠, 長谷川 晶一

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    配分額：16250000円 （ 直接経費：12500000円 、 間接経費：3750000円 ）

    本研究では力覚提示装置の忠実性と安定性の向上を目的としてバイオフィードバックによるハイブリッド型力覚提示装置に関する研究を行なった. 物体接触時における力覚提示装置の忠実性の向上を目指し, 人が日常生活で無意識下で行っている把持力の変化を積極的に力覚提示に取り入れることを行い, バーチャルカップリングの係数を変化させることで現在まで提示できなかった高い剛性を実現した. フリースペースの操作性については，インピーダンス型の制御の有効性が示唆された．また，仮想壁の剛性については，アドミッタンスによる手法の有効性が示唆され，仮想壁の精度が向上した．

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  • MEMS技術を用いた高密度・高精度触覚デバイスの開発

    研究課題/領域番号：15K12089  2015年4月 - 2017年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

    曽根 順治, 田中 秀治, 長谷川 晶一, 星 陽一, 戸津 健太郎, 森山 雅昭, 平野 栄樹, 吉田 慎哉, 三田 吉郎, 足立 丈宗, 松本 康義, 堀川 祐樹, 猪俣 泰気, 山田 優希, 沓澤 翔吾, 田中 康基, 西野 仁, 浅野 翔, 金子 亮介

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    配分額：3510000円 （ 直接経費：2700000円 、 間接経費：810000円 ）

    指の動きを妨げない大きさで, 自由に動作できる装着型指触覚提示デバイスの設計から開発を行った．このデバイスは，指装着部, 触覚生成デバイスの固定フレーム, 触覚生成デバイスから構成される．指装着部, 触覚生成デバイスの固定フレームは, 3次元CADで設計し, 3Dプリンタにより試作し, 高精度に作成できた．触覚生成デバイスは，MEMS―CADで設計し，圧電層が5層あれば触覚を十分提示できることがわかった．そして，触覚デバイス製作のためのMEMSプロセスを検討し，方法は確立できた．しかし，ゾルゲルの圧電膜の成膜中の事故により，最後まで製作できなかった．また，多チャンネル圧電制御回路を試作した.

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  • 能動触知覚の原因現象解明とモデル化による内部構造と材質のバーチャルリアリティ

    研究課題/領域番号：26280072  2014年4月 - 2017年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    長谷川 晶一, 三武 裕玄, 佐藤 誠, 赤羽 克仁

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    配分額：15470000円 （ 直接経費：11900000円 、 間接経費：3570000円 ）

    対象に手を触れ動かして触知覚を得る能動触は対象についての様々な手がかりを与える。
    本研究では、能動触により内部構造や材質を知覚可能なバーチャルリアリティを実現するため、変形と振動を物理シミュレーションで計算・提示することを目指し、(1)有限要素法に変わる計算時間の少ない変形のシミュレーション手法と(2)能動触により生じる振動の再現手法を研究した。
    その結果、(1)について、対象を局所グループに分割し局所剛性行列を用いることで計算時間を削減する手法を提案した。また、(2)について、摩擦時の固着滑りにより正確な摩擦係数のモデルを用いることで現実に近い固着滑りが再現でき、現実感が向上することを示した。

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  • 身体全体への力触覚提示装置による人間身体拡張の可能性に関する研究

    研究課題/領域番号：26540104  2014年4月 - 2016年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

    赤羽 克仁, 佐藤 誠, 長谷川 晶一

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    配分額：3640000円 （ 直接経費：2800000円 、 間接経費：840000円 ）

    本研究では，人間身体拡張を具現化するための手段として人間の身体全体に対し，力触覚を提示可能なシステムの実現を目的とした.従来の視覚による教示とは異なる,力覚による教示が、ストリートダンス訓練に有効であると考え,ストリートダンス訓練のための等身大力覚提示システムの提案と開発を行った.特に初心者にとって難しいとされるアップ動作の訓練を行うために,経験者と未経験者の動作を計測・比較し,その特徴から訓練時に提示する力の決定に必要な要素のモデル化を行った.評価実験の結果より,主観軸からも客観軸からも提案システムによる力覚提示を伴う訓練が有効であることが確かめられた.

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  • ファブリック素材だけからなる柔軟機構の制御と設計のためのモデリング

    研究課題/領域番号：24656164  2012年4月 - 2015年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

    長谷川 晶一

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    配分額：4030000円 （ 直接経費：3100000円 、 間接経費：930000円 ）

    本研究は、柔らかく人に好まれる触感を持つファブリック材料だけからなる機構を対象とした。この機構は分布型の冗長機構ではあるが、外力が小さい場合には、糸長から姿勢が定まることを利用し、糸長と機構姿勢の対応表を用いた位置制御手法を提案した。
    外力計測手法を開発しコンプライアンス制御を実現した。コンプライアンスを変えることで、提案機構を用いたぬいぐるみロボットの印象が変化することを確かめた。また、回転３自由度を持つ新規機構を提案した。

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  • 力触知覚の特性に基づいた階層的なシミュレーションによる質感と接触状態の提示

    研究課題/領域番号：21680012  2009年 - 2012年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(A)

    長谷川 晶一

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    配分額：22750000円 （ 直接経費：17500000円 、 間接経費：5250000円 ）

    人の力触知覚の特性に合わせた階層的なシミュレーション手法の研究を進めると共に、振動提示を統合し、物体形状・動特性と共に、質感と接触状態を提示する力触覚VR環境を構築することを目指した。接触位置に応じた振動生成により、材質パラメータ(ヤング率・減衰定数)に応じた振動の提示を実現した。また、動力学特性を正確に提示する階層的なシミュレーション、6自由度力覚ポインタを用いた階層的なシミュレーションを実現した。振動による質感提示とシミュレーションの統合と接触状態の提示は今後の課題として残った。

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  • ロボット制御ソフトウェア開発のための超高速動力学シミュレーション環境

    研究課題/領域番号：19700190  2007年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(B)

    長谷川 晶一

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    配分額：3680000円 （ 直接経費：3200000円 、 間接経費：480000円 ）

    本研究では,環境・機構・制御をあわせたシステム全体を安定にシミュレーション可能な超高速ロボットシミュレータを構築する.PD コントローラのLCP への組み込みと自由度削減法によるシミュレーションの統合が実現し,従来の10 倍程度の大きな時間刻みでも安定に機構と制御のシミュレーションを行うことができる動力学シミュレータを構築することができた.また,構築したシミュレータを用いて,四足ロボットモデルのシミュレーションを行ったところ,リアルタイムシミュレーションが可能なことが確かめられた.

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  • 動作の関節点群表現による人間-機械間エモーショナルコミュニケーションの実現

    研究課題/領域番号：17500140  2005年 - 2006年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    石井 雅博, 佐藤 誠, 小池 康晴, 長谷川 晶一, 丸田 英徳

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    配分額：2700000円 （ 直接経費：2700000円 ）

    本研究では、人間とロボットやエージェントなどの機械とのインタラクションを質的に向上させるため、相互に感情をコミュニケーションすることを目指した。従来から取り組まれているような、顔の表情や声の調子によって感情を扱う研究とは異なるアプローチとして、身体の動作に含まれる感情情報に焦点を当てた。具体的には、(1)ロボットやエージェントに人間の感情を推定させる、(2)ロボットやエージェントに感情を表現させる、ことを目的とした。本研究の成果をあげる。
    1.感情動作画像データベースの構築:モーションキャプチャ装置を用いて、感情が表現される動画像データベースを構築した。演技者の関節にセンサを取り付け、歩行しながら感情を表現してもらった。取得した感情は喜び・恐れ・悲しみ・嫌悪・怒りの5種類であり、演技者として30名分のデータを取得した。
    2.心理実験によるモーションの評価:上記のデータを光点群どして被験者に示し,感情を知覚できるかを調べた.実験の結果,人間が感情を知覚できる割合は40%であった。
    3.計算機による感情推定システムの構築:計算機を用いて、1.で作成したデータから演技者の感情を推定するシステムを構築している。特徴量として,歩行のピッチ、ストライド,各関節の速度,加速度、躍度の最大値,最小値を使用した。これらの特徴量に関して、マハラノビス距離を用いて判別した結果、40%の正解率を得た。人間による正解率と同程度の値であり、システムの有効性は示せたが、特徴量の取り方の改善などによって正解率の向上が期待できる。

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  • 生き物のような滑らかな触感を実現する超高速高精細ロボット制御システム

    研究課題/領域番号：17760200  2005年 - 2006年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(B)

    長谷川 晶一

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    配分額：2800000円 （ 直接経費：2800000円 ）

    今年度は,モータ特性を完全に同定し,温度センサを用いることなくモータの逆起電力を用いた速度計測と超高速制御回路によって応答の良い制御を行う計画であったが,モータの同定が難しく十分な性能を得るに至らなかった.一方,多自由度のロボットによる力覚提示に必要な分散動力学計算手法について進展が見られたため,こちらを中心に報告する.
    ペットロボットなど,生き物のような感触を再現するためには,機構そのものの動力学特性ではなく,表現したい対象の動力学特性を提示する必要があるしかし生き物のような多数の物体が組み合わさって構成された機構の動力学特性を計算することは容易ではなく,本研究が必要とする10〜100kHzでの制御ループの中でそのまま行うことは難しい.そこで複雑な機構全体の計算は低い更新頻度で行い,ローカルインピーダンス制御だけを高速に行うことが考えられる.このためには,複雑な機構のモデルから特定の場所のインピーダンスを求める必要がある.
    本研究では,動力学シミュレータを利用することで,機構の任意の場所のインピーダンスを高速に計算できることを発見した.動力学シミュレータは,任意の状態の機構モデルについて,機構内に働く拘束力と機構を構成する剛体の加速度を計算できる.機構に外力を加えた状態と加えない状態でシミュレーションを行うことで,機構に加わる外力と加速度の関係を求めることができる.ローカルインピーダンスは,外力と加速度・速度・位置の関係のことなので,この計算により,ローカルインピーダンスが求められることになる.
    この手法を用いることで,任意の複雑な動力学モデルを低速にシミュレーションし,任意の場所のインピーダンスを求めるソフトウェアを構築した.今後はこのソフトウェアを実際の機構に適用する研究を進めたい.

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  • バーチャルヒューマンの動作生成のための筋力パターン計測装置(マッスルキャプチャ)

    研究課題/領域番号：17650025  2005年 - 2006年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  萌芽研究

    佐藤 誠, 小池 康晴, 橋本 直己, 長谷川 晶一

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    配分額：3400000円 （ 直接経費：3400000円 ）

    研究の概要
    本研究では、従来のモーションキャプチャによる姿勢計測に加え、実際に動作している人間の筋肉の動き(筋力パターン)を前進の筋電計測によって獲得し、その情報を利用している人間型キャラクタの自然な動作生成を可能にするマッスルキャプチャの実現を目的としている。はじめに、我々がこれまで開発してきた等身大仮想環境構築技術および筋電パターンからの部分的な運動の推定技術を用いて、様々な運動を行いながら、筋電パターン計測が可能な計測環境の構築について検討した。そして、計測した筋電パターンから全身の筋力パターンを直接推定する技術を解明した。さらに、これらの計測情報をデータベース化し、そこから筋力パターンレベルにおいて動作を自在に合成することで、人間型キャラクタの自然な動作生成を試み、その有効性を評価した。具体的な成果は以下の通りである。
    本年度(〜平成19年3月31日)の研究実施計画
    平成18年度は前年度得られた筋力パターンの分析を進めると共に、運動との対応付けを前提としたデータベースの作成とそのデータへの多様なアクセス方法の検討を行う。
    1)動作データベースは、筋力パターンを含めた多様なデータ構成になることが予想されるため、高速な検索及び呼び出しが可能になるような構成を目指した。また、動作データを増やすことが一般的には困難であるとされているため、より多様なデータを容易に獲得し、データベースを拡張していくことが可能になるフレームワークの開発をすすめた。
    2)動作データに対して、力覚提示装置などで外力を加えた際の動作への影響を調べた。実際になんらかの作業を想定した仮想VP環境を構築し、等身大力覚提示装置を用いてこれを評価した。

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  • 実スケール動的設計を目的とした力覚提示機能を有するVR設計環境の構築

    研究課題/領域番号：16300025  2004年 - 2005年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    佐藤 誠, 小池 康晴, 長谷川 晶一, 橋本 直己, 張 曉林

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    配分額：14900000円 （ 直接経費：14900000円 ）

    本研究の目的は、設計者の創造性を引き出すことのでき、しかも利用者のユーザビリティを的確に評価することのできる、人間中心型のVR設計環境を実現することである。このようなVR設計環境の実現のためには次の3点が極めて重要な要素であると考える。
    (1)実世界と同様に人間が設計対象を操作することのできる実スケールの没入型設計環境
    (2)自然でリアルな操作体験の可能な力覚提示機能を含めたマルチモーダルなVR設計環境
    (3)設計対象を物理法則の下でダイナミックに操作可能な動的設計環境
    車、生産設備、建築、都市環境といった人間の身体性インタラクションが重要な対象物の設計においては、設計対象を実スケールで提示できなければならない。たとえば、従来から車の設計においてクレイモデルが不可欠であった要因の一つにこのような実スケールの没入型設計環境の構築が容易でなかったことがある。設計者や利用者が完全にVR環境に没入して設計対象をデザインし、そのユーザビリティを評価できるVR設計環境が不可欠である。本研究では上記の三要素を実現し、それらを有機的構成することにより、実スケール動的設計を目的とした力覚提示機能を有するVR設計環境の構築を実現して、その有効性を明らかにした。
    なお、実スケールの動的設計を目的としたVR設計環境をさらに充実させるため、設計環境へのバーチャルヒューマンの導入も検討した。車、生産設備、建築、都市環境といった人間中心の評価を必要とする設計対象に対しては、利用者単独ではなく、他の利用者を加えた複数人の利用形態を設計環境内に仮想的に実現する必要があり、このために利用者と協調的に行動することのできる知的なバーチャルヒューマンを実現して、動的設計をより効果的に行うことは今後の研究課題としても重要である。

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  • 新感覚提示のための超高精細な力覚提示システムの開発

    研究課題/領域番号：15700087  2003年 - 2004年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(B)

    長谷川 晶一

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    配分額：3500000円 （ 直接経費：3500000円 ）

    昨年度試作した超高精細力覚提示システムを,3自由度力覚インタフェースに拡張した.また,分散処理系に適した力覚レンダリングを行うことにより,より正確な物体のダイナミクスを提示できることを確かめた.これらにより,
    ・従来は提示できなかった非常に硬い物体・精細な形状を提示できること.またその物体とのインタラクションを実現できること.
    ・物体のダイナミクスがより正確に提示できること.を確認した.
    高速D/Aコンバータとリニア駆動回路によってモータを駆動することで,従来のPWM駆動では不可能だった1kHz〜10kHzの高周波の振動提示を可能にした.
    試作システムは,従来のシステムでは20000N/m程度が限界であった安定に提示可能な仮想物体の硬さを,200000N/m以上に引き上げた.また,制御パラメータや目標位置を空間座標に応じて変調することにより,物体表面のテクスチャが表現できた.
    また,試作システムでは,制御用に専用CPUを採用し,PCとの接続をUSB2.0インタフェースで行うことで,PCに負担をかけずに力覚提示装置の制御を行うことができた.また,試作システムでは動力学計算の一部を制御用の専用CPUで処理することで,物体質量を正確に提示することを実現した.
    試作システムは1kHzの周期で,PCから仮想壁の位置・向き・硬さ・質量・速度を取得し,専用CPUによって10kHzで制御を行う.これにより,PCでは実現できない高速制御を簡単に実現できた.

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  • 力覚提示機能を有する等身大仮想設計環境の構築

    研究課題/領域番号：14350196  2002年 - 2003年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    佐藤 誠, 林 洋一, 長谷川 晶一, 小池 康晴

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    配分額：11700000円 （ 直接経費：11700000円 ）

    創造的な自由形状設計環境を実現するためには、柔軟性の高い三次元形状の入力装置、高度なレンダリング機能を有する没入型立体映像表示装置、自由形状の生成、変形、加工を可能にする自由形状モデラなどを統合化して、マルチモーダルなインタラクション機能を有する没入型仮想設計環境を構築する必要がある。本研究では、研究代表者らが提案開発してきた力覚提示機能を有する空間インタフェース装置SPIDARを基本的なインタフェース装置と位置づけ、没入型映像空間を実現するためにマルチプロジェクション、マルチPCの半球面スクリーンの没入型映像表示装置を開発して、目標とすべき設計環境を実現した。
    創造的形状設計においては、まず設計者やデザイナーが思い浮かべた形状設計のイメージを容易にかつ自然に仮想設計環境上の三次元形状モデルとして構築することができなければならない。このためには、仮想設計環境内での力覚を含めたマルチモーダルなインタラクションによる形状モデルの直接操作が可能でなければならない。しかも、これらの操作が実寸大の形状モデルに対して操作可能なために、等身大のスケールを持つ自由形状モデルを立体表示することのできる没入型映像表示装置が不可欠である。本研究で提案し、開発を行った等身大仮想設計環境は、これらの機能を実現しており、目的として設計者やデザイナーの創造性を十分に引き出すことのできる設計環境であり、研究目標を十分達成することができた。

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  • 直接操作のための階層的な時空間分解能を持つ物理ベースモデリング

    研究課題/領域番号：13750333  2001年 - 2002年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(B)

    長谷川 晶一

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    配分額：2400000円 （ 直接経費：2400000円 ）

    近年の計算機の高速化により,物理法則に基づいて物体の動きをシミュレーションし,3DCG映像を作り出すこと(=物理ベースモデリング)ができるようになった.例えば,仮想の積み木の塔が崩れる様子を,リアルタイムに作り出すことができる.一方,力覚提示装置によって手に力を返すことで,仮想の積み木に触った感触を人に与えることもできるようになった.しかし,仮想の積み木の塔を手で崩したり,組み立てたりすることは実現されていない.これは,力覚提示のために必要なシミュレーションの更新周期が視覚提示に比べて非常に高いため,シミュレーションが間に合わないからである.
    従来の物理ベースモデリングでは,拘束条件を正確に解く事で,少ない更新周期で正確なシミュレーションを行っていた.本研究はペナルティ法に基づいたシミュレータを構築することで,一回の更新に必要な計算時間が少なく,高速に更新することが容易なシミュレータを提案した.提案シミュレータは,接触部分の形状を求め,接触領域全体を考慮して抗力と摩擦力を求めるため,自然な運動を表現できる.
    また,本研究では仮想物体の自然な把持操作を実現するための,剛体の提示方法を提案するとともに,力覚提示に必要な更新が高速な物理ベースモデリングを実現した.提案した剛体モデルは,人の把持特性を考慮して提示力を制御するため,剛体の変形しないという性質の再現性に優れている.これにより,従来のばねモデルを用いた方法に比べて容易に把持操作を行うことができるようになった.

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  • 次世代ヒューマンインタフェースのための生物模倣形コンピュータビジョン

    研究課題/領域番号：12650365  2000年 - 2001年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    佐藤 誠, 長谷川 晶一, 小池 康晴

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    配分額：1400000円 （ 直接経費：1400000円 ）

    次世代ヒューマンインタフェースのためのコンピュータビジョンシステムを構築する上で重要なことは、ロバスト性とリアルタイム性を両立させることである。このためには、画像パターン情報を階層的に構造化する画像解析手法の確立が必要である。本研究ではこの点に注目して、画像パターンの多重解像度解析の手法を確立するとともに、ヒューマンインタフェースへの応用として重要である顔検出の問題等への適用を試み、システム開発を行ない、その有効性を明らかにした。
    多重解像度解析のための方法として、本研究では尺度空間上の双極子解析という新しい手法を導入している。各尺度における画像パターンは極大点と極小点から成る双極子ネットワークで表現され、さらに各尺度におけるネットワークが結合され、ハイパーネットワークを形成する。このネットワーク上において,顔パターンのもつネットワーク構造を部分パターンとして検出することにより、ロバスト性とリアルタイム性を備えた顔検出方法を明らかにして、ヒューマンインタフェースへの応用可能を明らかにした。
    顔検出問題においては、あらかじめ学習用顔画像を多重解像度解析することにより、双極子ネットワークの標準パターンを準備する。入力画像に対しては、尺度空間解析によりハイパーネットワークを求め、各顔の標準パターンのパッチングを行なうことにより、顔画像の候補を抽出する。さらに、候補領域の詳細な解析を行なうことにより、最終的に精度の高い顔検出を実現している。

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  • Physically based simulation for force displays.

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    資金種別：競争的資金

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  • 力覚提示のための物理ベースシミュレーション

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    資金種別：競争的資金

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