研究者詳細 - 難波江　裕之

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ナバエ　ヒロユキ

難波江　裕之

NABAE HIROYUKI

所属

工学院准教授

外部リンク

News & Topics

New hydraulic actuator will make robots tougher The university startup established to pursue applications for the actuator

2018/12/28

掲載言語：英語

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Researchers at Tokyo Tech have developed a hydraulic actuator1 that will allow tough robots to operate in disaster sites and other harsh environments. Tokyo Tech Venture H-MUSCLE Corporation has been established to pursue applications for the actuator, and shipping of product samples will begin in February 2019.
災害対応ロボット、パワーロボット用の革新的油圧アクチュエータを開発 ImPACT研究成果の実用化を推進する大学発ベンチャーを設立

2018/12/26

掲載言語：日本語

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東京工業大学工学院機械系の鈴森康一教授らは災害現場など厳しい環境でも動作するタフな油圧駆動型ロボット用アクチュエータ（力を生み出す装置）を開発し、その実用化の推進に向けて東工大発ベンチャー「株式会社H-MUSCLE（エイチマスル）」を設立しました。

学位

博士（工学）（東京大学）

研究分野

ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 機械要素、トライボロジー

論文

Exoskeleton Inflatable Robotic Arm with Thin McKibben Muscle 査読

Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

2018 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) 2018年7月

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DOI： 10.1109/ROBOSOFT.2018.8404907

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Reduction of Residual Vibration in Displacement-Amplified Micro-Electromagnetic Actuators with Non-linear Dynamics Using Input Shaping 査読

Gerald Eaglin, Joshua Vaughan, Hiroyuki Nabae

2018年7月

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Effect of elastic element on self-excited electrostatic actuator 査読

Hiroyuki Nabae, Koichi Ikeda

Sensors and Actuators A: Physical Vol. 279C pp. 725 - 732 2018年7月

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A Proposal of Super Long Reach Articulated Manipulator with Gravity Compensation using Thrusters 査読

Gen Endo, Tetsuo Hagiwara, Yoshihide Nakamura, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

2018年7月

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
Braiding Thin McKibben Muscles to Enhance their Contracting Abilities 査読

Shoichiro Koizumi, Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

IEEE Robotics and Automation Letters 2018年6月

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DOI： 10.1109/LRA.2018.2851025

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Super-low friction and lightweight hydraulic cylinder using multi-directional forging magnesium alloy and its application to robotic leg 査読

Hiroyuki Nabae, Morizo Hemmi, Yoshiharu Hirota, Tohru Ide, Koichi Suzumori, Gen Endo

Advanced Robotics Vol. 32 pp. 524 - 534 2018年5月

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A proposal of a new rotational-compliant joint with oil-hydraulic McKibben artificial muscles 査読

Ryusuke Morita, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

Advanced Robotics Vol. 32 pp. 511 - 523 2018年5月

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A Small Three-Way Valve Using Particle Excitation with Piezoelectric Transducers for Hydraulic Actuators. Advanced Robotics 査読

Hayato Osaki, Takefumi Kanda, Shoki Ofuji, Norihisa Seno, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

Advanced Robotics Vol. 32 ( No. 9 ) pp. 500 - 510 2018年4月

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Muscle Textile to Implement Soft Suit to Shift Balancing Posture of the Body 査読

Tomoki Abe, Shoichiro Koizumi, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

2018 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) pp. 572 - 578 2018年4月

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DOI： 10.1109/ROBOSOFT.2018.8405387

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
Modeling of Synthetic Fiber Ropes and Frequency Response of Long-distance Cable-Pulley System 査読

Atsushi Takata, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Yoshihiro Mizutani, Yoshiro Suzuki

IEEE Robotics and Automation Letters Volume 3 ( No. 3 ) pp. 1743 - 1750 2018年2月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1109/LRA.2018.2803204

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
Development of a 20-m-long Giacometti arm with balloon body based on kinematic model with air resistance 査読

Masashi Takeichi, Koichi Suzumori, Gen Endo, Hiroyuki Nabae

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2017- 2710 - 2716 2017年12月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

DOI： 10.1109/IROS.2017.8206097

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Proposal of Tendon-driven Elastic Telescopic Arm and initial bending experiment 査読

Takashi Fujioka, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae

2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2017年12月

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DOI： 10.1109/SII.2017.8279206

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Hydraulic Control by Flow Control Valve Using Particle Excitation 査読

Takahiro UKIDA, Koichi SUZUMORI, Hiroyuki NABAE, Takefumi KANDA, Shoki OFUJI

JFPS International Journal of Fluid Power System Vol. 10 ( No. 3 ) Page 38 - 46 2017年12月

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DOI： 10.5739/jfpsij.10.38

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A small three-way valve for hydraulic actuators using piezoelectric transducers 査読

Hayato Osaki, Takefumi Kanda, Shoki Ofuji, Norihisa Seno, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae

IEEE International Ultrasonics Symposium, IUS 2017年10月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：IEEE Computer Society

DOI： 10.1109/ULTSYM.2017.8091956

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ANALYSIS OF FLOW CONTROL VALVE IN HYDRAULIC SYSTEM USING PARTICLE EXCITATION 査読

Takahiro UKIDA, Koichi SUZUMORI, Hiroyuki NABAE, Takefumi KANDA

The 10th JFPS International Symposium on Fluid Power 2017年10月

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DOI： 10.5739/jfpsij.10.38

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Preliminary Study on Inchworm Mechanism Using Displacement-Amplified Electromagnetic Actuators 査読

Hiroyuki Nabae

2017年9月

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Novel three-way valve for pneumatic and hydraulic actuators using piezoelectric transducers 査読

Takefumi Kanda, Hayato Osaki, Shoki Ofuji, Norihisa Seno, Koichi Suzumori, Takahiro Ukida, Hiroyuki Nabae, Shuichi Wakimoto

2017年9月

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DOI： 10.1109/ULTSYM.2017.8091956

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
Soft-Amphibious robot using thin and soft McKibben actuator 査読

A. A.M. Faudzi, M. R.M. Razif, G. Endo, H. Nabae, K. Suzumori

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 981 - 986 2017年8月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

DOI： 10.1109/AIM.2017.8014146

Scopus

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Analytical and experimental study on actuation time of displacement amplified electromagnetic actuator 査読

Hiroyuki Nabae, A. Tugay Karaguzel, Gen Endo, Koichi Suzumori

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 963 - 968 2017年8月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

DOI： 10.1109/AIM.2017.8014143

Scopus

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Spiral Mecanum Wheel achieving omnidirectional locomotion in step-climbing 査読

Noriyuki Yamada, Hirotaka Komura, Gen Endo, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumor

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 1285 - 1290 2017年8月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

DOI： 10.1109/AIM.2017.8014195

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Design of thin McKibben muscle and multifilament structure 査読

Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL 261 66 - 74 2017年7月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.sna.2017.04.047

Web of Science

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Development of Giacometti Arm with Balloon Body 査読

M. Takeichi, K. Suzumori, G. Endo, H. Nabae

IEEE Robotics and Automation Letters 2 ( 2 ) 951 - 957 2017年4月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.

DOI： 10.1109/LRA.2017.2655111

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
Musculoskeletal lower‑limb robot driven by multifilament muscles 査読

Shunichi Kurumaya, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Shuichi Wakimoto

Robomech Journal 3 ( 1 ) 2016年12月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1186/s40648-016-0061-3

Scopus

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
Turning Method that Minimizes Turning Radius for Snake-Like Robot with Active Joints and Active Wheels 査読

Hirotaka Komura, Gen Endo, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

Proceedings of 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration pp. 604 - 609 2016年12月

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DOI： 10.1109/SII.2016.7844067

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Design of a Weight-compensated and Coupled Tendon-driven Articulated Long-reach Manipulator 査読

Atsushi Horigome, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae

Proc. 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SI International 2016) pp. 598 - 603 2016年12月

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DOI： 10.1109/SII.2016.7844064

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Piezoelectric Transducer Design for Particle Excitation Hydraulic Control Valve 査読

Takahiro Ukida, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Takefumi Kanda

Proceedings of Symposium on Ultrasonic Electronics Vol. 37 2016年11月

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Untethered Three-Arm Pneumatic Robot using Hose-free Pneumatic Actuator 査読

Takaaki Kitamori, Akira Wada, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

2016年10月

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DOI： 10.1109/IROS.2016.7759106

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
Energy regenerative hose-free pneumatic actuator 査読

Akira Wada, Hiroyuki Nabae, Takaaki Kitamori, Koichi Suzumori

SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL 249 1 - 7 2016年10月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.sna.2016.07.004

Web of Science

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R-Crank: Amphibious all terrain mobile robot 査読

Shintaro Yamada, Shigeo Hirose, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae

Proc.of The 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2016年10月

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DOI： 10.1109/IROS.2016.7759181

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A Novel Rubber Hand Illusion Paradigm Allowing Active Self-Touch With Variable Force Feedback Controlled by a Haptic Device 査読

Masayuki Hara, Hiroyuki Nabae, Akio Yamamoto, Toshiro Higuchi

IEEE TRANSACTIONS ON HUMAN-MACHINE SYSTEMS 46 ( 1 ) 78 - 87 2016年2月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1109/THMS.2015.2487499

Web of Science

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Static Analysis of Powered Low-Back Orthosis driven by thin pneumatic artificial muscles considering body surface deformation 査読

Akihiro Ohno, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

pp. 39 - 44 2015年12月

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DOI： 10.1109/SII.2015.7404892

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その他リンク： http://orcid.org/0000-0002-3036-6447
A small water flow control valve using particle excitation by PZT vibrator 査読

Takahiro Ukida, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Takefumi Kanda, Shoki Ofuji

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics 2015 ( No. 15-210 ) 221 - 222 2015年12月

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記述言語：英語出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会

Hydraulic proportional valves generally suffer from their large size due to their complicated structures using large solenoids or motors. Therefore, they have some limitations of design or decrease mobility of hydraulic systems. In this paper, we present a small hydraulic flow control valve using particle excitation by a PZT vibrator. This valve can control the flow rate of water by the applied voltage to the PZT vibrator. The prototype of the proposed valve evaluated the relationship between the applied voltage, the impressed pressure, and the flow rate. This fundamental evaluation successfully indicated the flow-controllability of the proposed valve.

DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.221

CiNii Books

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Design of an impact drive actuator using a shape memory alloy wire

Shinya Hattori, Masayuki Hara, Hiroyuki Nabae, Donghyun Hwang, Toshiro Higuchi

SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL 219 47 - 57 2014年11月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.sna.2014.08.013

Web of Science

J-GLOBAL

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A novel manipulation method of human body ownership using an fMRI-compatible master-slave system 査読

Masayuki Hara, Roy Salomon, Wietske van der Zwaag, Tobias Kober, Giulio Rognini, Hiroyuki Nabae, Akio Yamamoto, Olaf Blanke, Toshiro Higuchi

JOURNAL OF NEUROSCIENCE METHODS 235 25 - 34 2014年9月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1016/j.jneumeth.2014.05.038

Web of Science

PubMed

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Effect of Force Feedback on Rubber Hand Illusion 査読

Masayuki Hara, Hiroyuki Nabae, Akio Yamamoto, Toshiro Higuchi

2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC 2013) 536 - 541 2013年

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）

DOI： 10.1109/SMC.2013.97

Web of Science

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繰り返し制御を用いた粘弾性測定

難波江裕之, RHIE Wonsei, 樋口俊郎

日本AEM学会誌 19 ( 3 ) 585 - 590 2011年9月

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記述言語：日本語出版者・発行元：日本AEM学会

This paper describes development of a new viscoelastometer with high precision by using Repetitive Control (RC) and Voice Coil Motor (VCM). The device is a strain controlled dynamic viscoelastometer in which the stress against the strain is measured when desired sinusoidal strain is applied to the specimen. It is difficult to apply desired sinusoidal oscillation to the object to be measured by commonly-used control method because of loss of gain, phase lag, etc, in particular, when the response of the specimen is nonlinear. RC and VCM enable accurate displacement and force sensing simultaneously. The measurement method is introduced and some experimental results with proposed method are shown in this paper in order to demonstrate the applicability of the method.

CiNii Books

J-GLOBAL

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講演・口頭発表等

形状記憶合金ワイヤを用いたIDMアクチュエータの小型化に関する研究

岩郷佑美, 難波江裕之, 原正之, 樋口俊郎

精密工学会大会学術講演会講演論文集 2014年3月

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記述言語：日本語

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変位拡大機構一体型電磁アクチュエータを用いたインチワーム型移動機構

難波江裕之, 中西規敏, 樋口俊郎

精密工学会大会学術講演会講演論文集 2014年3月

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記述言語：日本語

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高温超電導体を用いた磁気浮上における動的特性の測定

樋口俊郎, 難波江裕之, 酒井壱之介

電磁力関連のダイナミックスシンポジウム講演論文集 2010年5月

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記述言語：日本語

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産業財産権

電磁アクチュエータ

樋口, 俊, 郎, 難波江, 裕, 之, 高橋晃

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出願人：樋口俊郎, 難波江裕之, 株式会社東京ウエルズ

出願番号：特願2013-080731 出願日：2013年4月

公開番号：特開2014-204618 公開日：2014年10月

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