2026/03/10 更新

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ナカニシ　ヒロキ
中西　洋喜
NAKANISHI HIROKI
所属
工学院 教授
職名
教授
外部リンク

学位

  • 博士(工学) （ 2010年3月   東北大学 ）

  • 修士(工学) （ 2003年3月   東北大学 ）

研究キーワード

  • 宇宙工学

  • ロボティクス

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • フロンティア（航空・船舶） / 航空宇宙工学

学歴

  • 東北大学   工学研究科   航空宇宙工学専攻

    - 2003年

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    国名： 日本国

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  • 東北大学   工学部   機械航空工学科

    - 2001年

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    国名： 日本国

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経歴

  • 東京科学大学   工学院   教授

    2025年4月 - 現在

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    国名：日本国

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  • 東京工業大学   工学院   准教授

    2017年6月 - 2025年3月

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    国名：日本国

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  • 東京工業大学   大学院理工学研究科   助教

    2013年4月 - 2017年5月

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    国名：日本国

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  • 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構   常勤招聘研究員

    2010年6月 - 2013年3月

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  • 東北大学   大学院工学研究科 航空宇宙工学専攻   助教

    2010年3月 - 2010年5月

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所属学協会

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論文

  • Modeling and Control of Contact Dynamics for a Free-Flying Space Robot in Target Capture Operation

    Hiroki Nakanishi

    2010年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：学位論文（博士）  

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  • On-orbit demonstration of near real-time communication via Globalstar for time-domain astronomy

    Katsuki Tashiro, Shogo Nerome, Minori Fukuda, Hibiki Seki, Yusaku Ozeki, Hiroyuki Kobayashi, Yuki Amaki, Daiki Kobayashi, Kiyona Miyamoto, Kei Watanabe, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Satoru Ozawa, Saburo Matunaga, Yoichi Yatsu

    Acta Astronautica   240   208 - 218   2026年3月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.actaastro.2025.12.003

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  • Scheduling Optimization of Landing-Site-Candidates Observation on Phobos from Quasi-Satellite-Orbit in MMX Mission 査読

    Yosuke TAKEO, Satoru OZAWA, Toshihiro CHUJO, Hiroki NAKANISHI, Tomoki NAKAMURA, Koji MATSUMOTO, Koji WADA, Hitoshi IKEDA

    TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES   Vol. 68 ( No. 2 )   2025年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.2322/tjsass.68.84

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  • Star Tracker Algorithm for Large-Angle Attitude Change 査読

    Katsuki Tashiro, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Saburo Matunaga

    Journal of Evolving Space Activities   Vol. 2 ( No. 163 )   2024年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.57350/jesa.163

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  • Numerical Evaluation of Number of Observation Points and Preciseness in Multi-point Earth Observations Using Variable Shape Attitude Control 査読

    Yusaku OZEKI, Toshihiro CHUJO, Hiroki NAKANISHI, Saburo MATUNAGA

    Journal of Evolving Space Activities   Vol. 2 ( Article ID: 162 )   2024年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.57350/jesa.162

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  • Proposal of Magnetic Movable Robot on Membrane and Path-Planning Method for Moving Motion 査読

    Takaomi Chubachi, Hiroki Nakanishi

    Journal of Evolving Space Activities   Vol. 2 ( Article ID: 172 )   2024年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.57350/jesa.172

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  • INSPIRE: Challenge of 50 kg-class satellite to open up MeV gamma-ray astronomy 査読

    Jun Kataoka, Ryoji Iwashita, Kazuo Tanaka, Ryohei Mori, Shojun Ogasawara, Tomoya Suga, Nanase Koshikawa, Kei Watanabe, Moe Yasuda, Hiroyuki Kobayashi, Daiki Kobayashi, Keito Otsubo, Asuka Ohira, Yuki Amaki, Yusuke Arai, Katsuki Tashiro, Yusaku Ozeki, Yusei Kawaguchi, Daiki Yoshimura, Hideo Yoshida, Kenichiro Takahashi, Yoichi Yatsu, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Mitsunobu Onishi, Shinichiro Takeda

    Nuclear Instruments and Methods in Physics Research Section A: Accelerators, Spectrometers, Detectors and Associated Equipment   Vol. 1065 ( No. 169518 )   2024年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.nima.2024.169518

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  • UNISEC CanSat の20 年–缶サットの奥深さと電子工作の面白さ–

    鶴田佳宏, 佐原宏典, 中西洋喜, 桒原聡文

    電子情報通信学会誌   2023年4月

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    記述言語：日本語  

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  • 無人システムに求められる「強さ」 招待 査読

    中西洋喜

    計測と制御   2021年4月

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    記述言語：日本語  

    DOI： 10.11499/sicejl.60.248

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  • Development and Analysis of Debris Capturing System Using Bi-Stable Convex Spring 査読

    Hiroki NAKANISHI, Yuto MASUDA, Takaya OZAWA

    TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN   Volume 18 ( Issue 6 )   2020年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.2322/tastj.18.356

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  • Significance of 3U CubeSat OrigamiSat-1 for space demonstration of multifunctional deployable membrane 査読

    Kosuke Ikeya, Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Hiroshi Furuya, Takashi Tomura, Ryoga Ide, Ryo Iijima, Yohei Iwasaki, Keigo Ohno, Keisuke Omoto, Takashi Furuya, Teruaki Hayashi, Masaki Kato, Sae Koide, Madoka Kurosaki, Yuki Nakatsuka, Shigeaki Okuyama, Reo Kashiyama, Junya Nakamura, Wataru Nio, Tsubasa Tsunemitsu, Yutaka Yamazaki, Keisuke Taga, Britta Hohmann, Towa Amamoto, Takaomi Chubachi, Sho Tamura, Hideaki Okada, Akihito Watanabe, Nobuyoshi Kawabata, Toshiyuki Hori, Hiroaki Ito, Takeshi Kuratomi, Yuya Shimoda, Nana Hidaka, Kazuki Watanabe, Ayako Torisaka, Masahiko Yamazaki

    Acta Astronautica   173   363 - 377   2020年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.actaastro.2020.04.016

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  • Dynamics Analysis of Weathercock like Passive Sun-oriented Control Using Solar Pressure 査読

    Hiroki NAKANISHI, Ryuhei TAKAGI, Mitsushige ODA

    TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN   17 ( 4 )   483 - 490   2019年1月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Japan Society for Aeronautical and Space Sciences  

    DOI： 10.2322/tastj.17.483

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  • A Study on the End-Effector Exchange Mechanism of a Space Robot 査読

    Rui Qu, Yuto Takei, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Armin Wedler, Kent Yoshikawa

    Journal of Mechanics Engineering and Automation   Volume 7 ( Number 5 )   2017年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • On-orbit demonstration of tether-based robot locomotion in REX-J mission 査読

    Nakanishi, H., Yamazumi, M., Karakama, S., Oda, M., Nishida, S.-I., Kato, H., Watanabe, K., Ueta, A., Yoshii, M., Suzuki, S.

    Journal of Robotics and Mechatronics   29 ( 5 )   2017年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2017.p0792

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  • REX-J ミッションにおける画像処理を用いたテザー移動の評価 査読

    鈴木悟史, 吉井正広, 中西洋喜, 山隅允裕, 小田光茂, 上田敦史, 渡邊恵佑, 加藤裕基, 星 亜友美, 西田信一郎

    日本機械学会論文集   Vol. 81 ( No. 824 )   2015年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1299/transjsme.14-00298

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  • Vibration Analysis for the Extendable Robot Arm of REX-J 査読

    Hiroki Nakanishi, Satoshi Suzuki, Atsushi Ueta, Keisuke Watanabe, Hiroki Kato, Masahiro Yoshii, Shinichiro Nishida, Mitsushige Oda

    Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan   Vol. 12 ( No. ists29 )   2015年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 宇宙ステーション補給機HTV 捕獲のハイブリッドモーションシミュレータの構築 査読

    高橋 一平, 安孫子聡子, 姜欣, 辻田 哲平, 内山勝, 中西洋喜, 上野浩史, 小田光茂

    日本航空宇宙学会論文集 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences   Vol. 62 ( No. 6 )   2014年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Development of Detachable Wrist Interface Mechanism (DWIM) for Dexterous Manipulator on Astronaut Supporting Robot 査読

    Yuto Takei, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi

    Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan   Vol. 12   2014年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 高精度画像処理アルゴリズムによる「いぶき」太陽電池パネル挙動計測 査読

    鈴木悟史, 中村俊之, 吉井正広, 中島正勝, 中西洋喜, 本田瑛彦, 小田光茂

    日本機械学会論文集C編   Vol. 79 ( No. 807 )   2014年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • EVA 支援ロボット実証実験REX-J の知能化技術 査読

    上田敦史, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 中西洋喜, 西田信一郎, 小田光茂

    人工知能学会誌   Vol. 29 ( No. 4 )   2014年7月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Contact Dynamics Analysis for HTV Capturing by SSRMS 査読

    Akihiko Honda, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Satoshi Suzuki

    Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan   Vol. 12   2014年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Modeling and Analysis of Tether-Based Mobile Robot Based on Flight Experiments 査読

    Daichi Hirano, Akinori Kobayashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida, Hiroki Kato, Keisuke Watanabe, Atsushi Ueta, Satoko Abiko, Shinichiro Nishida, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Masahiro Yoshii, Satoshi Suzuki

    2014 IEEE AEROSPACE CONFERENCE   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/AERO.2014.6836266

    Web of Science

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  • Measurement of the "IBUKI" solar array panel's behavior using high precision image processing 査読

    Suzuki, S., Nakamura, T., Yoshii, M., Nakajima, M., Nakanishi, H., Honda, A., Oda, M.

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   79 ( 807 )   2013年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 2P1-N02 宇宙船内活動支援ロボットの研究(【宇宙工学部門】宇宙工学とロボティクス・メカトロニクス)

    西田 信一郎, 片山 保宏, 中西 洋喜, 加藤 裕基, 渡辺 恵佑, 上田 敦史, 小田 光茂

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   _2P1-N02_1 - _2P1-N02_4   2013年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2013._2p1-n02_1

    CiNii Research

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  • Contact Dynamics Modeling for Snare Wire Type of End Effector in Capture Operation 査読

    Naohiro UYAMA, Kazuya YOSHIDA, Hiroki NAKANISHI, Mitsushige ODA, Satoshi Suzuki

    Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Aerospace Technology Japan   Vol. 10   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Experimental Verification of Vivration Control of a Flexible Arm for REX-J Robotic Demonstration on JEM 査読

    Daichi Hirano, Kazuya Yoshida, Mitsushige Oda, Nakanishi

    Transaction of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan   Vol. 10   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with a Compliant Wrist for Non-Cooperative Satellite Capture 査読

    Naohiro Uyama, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4477 - 4482   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2012.6386082

    Web of Science

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  • Time-Optimal Detumbling Maneuver along an Arbitrary Arm Motion during the Capture of a Target Satellite 査読

    Tomohisa Oki, Satoko Abiko, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS   625 - 630   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2011.6048758

    Web of Science

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  • Impedance-based contact control of a free-flying space robot with respect to coefficient of restitution 査読

    Naohiro Uyama, Daichi Hirano, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011   1196 - 1201   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII.2011.6147619

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  • Virtual Mass of Impedance System for Free-Flying Target Capture 査読

    Hiroki Nakanishi, Naohiro Uyama, Kazuya Yoshida

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • ハイブリッドシミュレータを用いた浮遊ターゲット捕獲の接触力学解析(機械力学,計測,自動制御) 査読

    中西 洋喜, 佐藤 隼人, 吉田 和哉, 澤田 弘崇, 小田 光茂

    日本機械学会論文集 C編   76 ( 769 )   2294 - 2299   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    In order to make space missions successful reliably and safely, numerical dynamics simulation is important. In the simulation, identifying the contact force model and parameters is a key issue. In general, the identification experiment of space systems on the ground is difficult because of the gravity. This paper describes a strategy for identifying the contact parameters using a hybrid simulator. The hybrid simulator includes fatal control time delay which varies the contact force. However, the contact parameter can be identified by comparing the results of the hybrid simulation and pure numerical simulations including a time delay model. In this method, that the control time delay has little influence on the determination of contact parameters. In this paper, the dynamics model, including the time delay that exists in a hybrid simulator, is studied in detail. For verification of this method, the determined contact parameters are compared with the result of the contact experiments with a real floating object.

    DOI： 10.1299/kikaic.76.2294

    CiNii Books

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  • Integrated experimental environment for orbital robotic systems, using ground-based and free-floating manipulators 査読

    Naohiro Uyama, Håavard Lund, Koki Asakimori, Yuki Ikeda, Daichi Hirano, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings   108 - 113   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII.2010.5708310

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  • Time-Optimal Manipulator Control for Management of Angular Momentum Distribution during the Capture of a Tumbling Target 査読

    Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    ADVANCED ROBOTICS   24 ( 3 )   441 - 466   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1163/016918609X12619993300584

    Web of Science

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  • Influence of Control Time Delay on the Dynamics of Satellite Capture 査読

    NAKANISHI Hiroki, KODAMA Masaaki, YOSHIDA Kazuya

    TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, SPACE TECHNOLOGY JAPAN   7 ( 26 )   Pf_29 - Pf_34   2009年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES  

    One of the most important phases of satellite servicing operations by a space robot is the "contact" phase. During the contact between the end-effector and grasping point, there is a risk that the target and the robot can be pushed away from each other by the contact force. Therefore, the method to control the end-effector by the impedance control so as not to deflect the target was suggested. However, all of real control systems have the control time delay. In case of the target capture operation, the time delay of the impedance control makes the impulse of the contact larger. In this paper, to verify the effect of the time delay of the impedance control, experiments with a air-floating testbed and numerical simulations are carried out.

    DOI： 10.2322/tstj.7.Pf_29

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  • Time-Optimal Manipulator Control of a Free-Floating Space Robot with Constraint on Reaction Torque

    Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS   2828 - 2833   2008年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2008.4650835

    Web of Science

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  • Balloon-borne telescope system for optical remote sensing of planetary atmospheres and plasmas 査読

    Makoto Taguchi, Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi, Yasuhiro Shoji, Kohei Kawasaki, Junichi Shimasaki, Yukihiro Takahashi, Jun Yoshida, Daisuke Tamura, Takeshi Sakanoi

    Advances in Geosciences: Volume 7: Planetary Science (PS)   ,169-179   169 - 179   2007年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：World Scientific Publishing Co.  

    DOI： 10.1142/6494-vol7

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  • Whole-body motion control for capturing a tumbling target by a free-floating space robot

    Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9   2262 - 2267   2007年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Impedance Control of Free-flying Space Robot for Orbital Servicing 査読

    Nakanishi, H., Yoshida, K.

    Journal of Robotics and Mechatronics   18 ( 5 )   608 - 617   2006年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Robotics Society of Japan (RSJ)  

    DOI： 10.20965/jrm.2006.p0608

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  • On the capture of tumbling satellite by a space robot

    Kazuya Yoshida, Dimitar Dimitrov, Hiroki Nakanishi

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12   4127 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2006.281900

    Web of Science

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  • Impedance control for free-flying space robots - Basic equations and applications

    Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12   3137 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2006.282334

    Web of Science

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  • Dynamics, control and impedance matching for robotic capture of a non-cooperative satellite 査読

    K Yoshida, H Nakanishi, H Ueno, N Inaba, T Nishimaki, M Oda

    ADVANCED ROBOTICS   18 ( 2 )   175 - 198   2004年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1163/156855304322758015

    Web of Science

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  • Leonid Meteor Observer in LEO: a University Microsatellite to Observe the 2002 Leonid from Space

    Smaller Satellites: Bigger Business? Concepts, Applications and Markets for Micro/Nanosatellites in a New Information World   423-425   2002年

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  • The TAKO (Target Collaborativize) Flyer

    a New Concept for Future Satellite ServicingSmaller Satellites: Bigger Business? Concepts, Applications and Markets for Micro/Nanosatellites in a New Information World, Edited by M. Rycroft, N. Crosby, SPACE STUDIES VOLUME 6, Kluwer Academic Publishers   6   397 - 399   2002年

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書籍等出版物

  • 宇宙デブリ捕獲・把持システムの開発

    中西洋喜

    宇宙ビジネスとスペースデブリ対策  2025年5月  （ ISBN:9784860439385 ）

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    記述言語：日本語  

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  • ロボット工学ハンドブック

    中西洋喜, 他多数

    ロボット工学ハンドブック  2023年3月  （ ISBN:9784339046793 ）

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    記述言語：日本語  

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MISC

  • REX-Jにおける軌道上の照度変化を考慮した3次元復元に関する基礎実験

    天野萌, 鳴海智博, 木村真一, 鵜山尚大, 吉井正広, 鈴木悟史, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 上田敦史, 西田信一郎, 中西洋喜, 小田光茂

    宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)   58th   2014年

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  • REX-Jロボット位置・姿勢の計測のための画像処理方法

    鈴木悟史, 吉井正広, 山隅允裕, 中西洋喜, 小田光茂, 上田敦史, 渡邊恵佑, 加藤裕基, 西田信一郎

    宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)   57th   2013年

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  • REX-Jにおけるテザーを用いた宇宙ロボットの移動実験

    山隅允裕, 中西洋喜, 小田光茂, 西田信一郎, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 上田敦史, 吉井正広, 鈴木悟史

    宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)   57th   2013年

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  • REX-Jにおける軌道上自律画像誘導に向けた画像取得に関する基礎実験

    益子裕尭, 天野萌, 鵜山尚大, 鳴海智博, 木村真一, 吉井正広, 鈴木悟史, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 上田敦史, 西田信一郎, 中西洋喜, 小田光茂

    宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)   57th   2013年

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  • フリーフライング宇宙ロボットにおける慣性特性を考慮した最適角運動量分配制御

    前田敏博, 中西洋喜, 大木智久, 吉田和哉

    ロボティクスシンポジア予稿集   15th   2010年

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  • 軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御

    鵜山尚大, 中西洋喜, 吉田和哉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2010   2010年

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  • 宇宙ステーション外壁移動ロボットの伸展フレキシブルアームの動力学解析と制御法の研究

    平野大地, 中西洋喜, 吉田和哉, 上野泰平, 小田光茂

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   27th   2009年

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  • むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析

    中西洋喜, 児玉正明, 吉田和哉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2008   2008年

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  • 空気浮上実験装置を用いた非協力衛星とマニピュレータとの接触力学解析

    児玉正明, 中西洋喜, 吉田和哉

    アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集(Web)   17th   2008年

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  • ハイブリッドシミュレーションによる宇宙冗長マクロ・マイクロマニピュレータの適応振動抑制制御の検討

    中西洋喜, 柴原匡, 吉田和哉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2007   2007年

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  • 宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析

    中西洋喜, 佐藤隼人, 吉田和哉, 澤田弘崇, 小田光茂

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2007   2007年

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  • 超小型衛星による雷・sprite及び地球ガンマ線の観測

    上田真也, 高橋幸弘, 坂野井健, 田村大輔, 荘司泰弘, 吉田和哉, 中西洋喜

    大気圏シンポジウム   20th   2006年

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  • 宇宙望遠鏡TOPSが実現する惑星大気科学

    高橋幸弘, 坂野井健, 吉田純, 田村大輔, 上田真也, 吉田和哉, 中西洋喜, 荘司泰弘, 田口真

    大気圏シンポジウム   20th   2006年

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  • 角運動量分配制御を用いたフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲

    吉田和哉, 大木智久, NICOLAEV Dimitar Dimitrov, 中西洋喜

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2006   2006年

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  • 宇宙空間での検査機能を持ったロボティクス・システム構想検討-概念設計とミッション解析-

    吉田和哉, 妻木勇一, 増田和三, 山口孝夫, 中西洋喜, 恩田隼, 松本潤, 佐藤光

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2006   2006年

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  • 空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング

    田中大輔, 中西洋喜, 吉田和哉

    日本機械学会東北支部総会・講演会講演論文集   41st   2006年

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  • フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御-軌道上サービスミッションへの応用-

    中西洋喜, 吉田和哉

    ロボティクスシンポジア予稿集   11th   2006年

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  • 宇宙用柔軟ベースマニピュレータの制御におけるロバスト性向上

    吉田和哉, 渡邉紘充, 中西洋喜

    日本航空宇宙学会北部支部講演会講演論文集   2006   2006年

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  • フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御-基礎方程式の定式化-

    中西洋喜, 吉田和哉

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2005   2005年

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  • インピーダンス制御を用いた宇宙ロボットによる衛星捕獲の力学解析

    中西洋喜, 吉田和哉, 稲場典康, 上野浩史, 小田光茂

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   22nd   2004年

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  • 宇宙ロボットによる衛星捕獲時のインピーダンスマッチング

    中西洋喜, 吉田和哉, 稲場典康, 上野浩史, 小田光茂, 西槙健司

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   21st   2003年

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  • フリーフライングロボットを用いた衛星捕獲の力学解析

    中西洋喜, 吉田和哉

    日本航空宇宙学会北部支部講演会講演論文集   2003   2003年

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  • 宇宙ロボットによる衛星の安定的捕獲のための接触力制御

    稲場典康, 小田光茂, 吉田和哉, 中西洋喜

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   21st   2003年

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  • 衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討

    吉田和哉, 中西洋喜, 上野浩史

    日本機械学会年次大会講演論文集   2002 ( Vol.1 )   2002年

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  • LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit) II 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測

    中西洋喜, 渡辺敏暢, 加藤治久, 石上玄也, 西牧洋一, 丸木武志, 吉田和哉

    日本航空宇宙学会北部支部講演会講演論文集   2002   2002年

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  • 衛星捕獲における接触ダイナミクスと安定制御

    上野浩史, 稲場典康, 小田光茂, 吉田和哉, 中西洋喜

    誘導制御シンポジウム資料   19th   2002年

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  • LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-II 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測

    中西洋喜, 加藤治久, 渡辺敏暢, 石上玄也, 西牧洋一, 丸木武志, 吉田和哉

    電子情報通信学会技術研究報告   101 ( 655(SAT2001 144-162) )   2002年

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  • The TAKO(Target Collaborativize)-Flyerターゲットを協力化させる衛星回収システム

    中西洋喜, 小笠原克久, 沼田亜紀子, 野口新, 吉田和哉

    電子情報通信学会技術研究報告   100 ( 638(SAT2000 125-139) )   2001年

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講演・口頭発表等

  • Relative Orbit Control Using Aerodynamic Force with a Shape-Change Function for Symmetrical Two-Wing Satellites

    Keito Otsubo, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi

    AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting 2025 

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    開催年月日： 2025年1月

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  • 紫外線天文学・陸・海観測超小型衛星うみつばめプロジェクトの開発状況

    安田萌恵, 谷津陽一, 小林大輝, 渡邉奎, 小林寛之, 天木祐希, 大坪恵人, 荒井湧介, 尾関優作, 田代克樹, 斉藤遼, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 福田美実, 早津俊佑, 関響, 宮本清菜, 中条俊大, 中西洋喜, 若生一広, 青柳賢英, 武山芸英, 江野口章人, 白籏麻衣, 小林宏章, 村田悠, 中野徹, 卯尾匡史, 楠絵莉子, 飯塚千晴

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 可変形状姿勢制御による多地点観測のための観測スケジューリング手法の初期検討

    尾関優作, 中条俊大, 中西洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 柔軟な大型宇宙構造物の保守点検を目的とした磁気式移動ロボットの地上動作検証

    仲鉢貴臣, 中西洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 撮像画像を利用した自律軌道推定手法に関する研究

    田代克樹, 中条俊大, 小澤悟, 中西洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫  

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  • 軌道上での可変形状機能による外力トルク変化結果を用いた環境力推定と角運動量制御への応用理論

    天木祐希, 渡邉奎, 宮本清菜, 小林寛之, 小林大輝, 中条俊大, 中西洋喜, 松永三郎

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 超小型ソーラーセイルの研究開発状況と深宇宙探査への展望

    高尾勇輝, PIERIS研究開発チーム, 中条俊大, 宮崎康行, 高尾勇輝, 渡邉奎, 荒井湧介, 中西洋喜, 谷津陽一, 森治, PIERIS研究開発チーム, 超小型ソーラーセイルRG

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 軌道上宇宙物体の資源管理と保護のための複数宇宙物体繋留システムの提案と繋留手順に関する研究

    高橋 健一郎, 中条 俊大, 中西 洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 軌道上サービスに向けた超小型宇宙用ロボットアームに関する検討

    小林寛之, 中条俊大, 中西洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

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  • 小型衛星編隊飛行システムへの可変形状空力制御の適用に関する検討

    大坪恵人, 渡邉奎, 天木祐希, 荒井湧介, 喜多村章悟, 中条俊大, 中西洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 深宇宙RVDにおける安定した分離を実現するドッキング機構の検討

    田中友悠, 中西洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 紫外線天文学・陸・海観測超小型衛星うみつばめのEM熱設計

    吉田英生, 大坪恵人, 正木青空, 福田美実, 早津俊祐, 上嶋茂諒, 小林大輝, 小林寛之, 谷津陽一, 中西洋喜, 中条俊大, 中野徹, 石橋剛志, 江野口章人, うみつばめ開発チーム

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 保持性と展開性を考慮した超小型衛星用保持開放機構の設計

    吉村大樹, 高橋健一郎, 安田萌恵, 荒井湧介, 正木青空, 渡邉奎, 小林寛之, 小林大輝, 中西洋喜, 中条俊大, 谷津陽一, 中野徹, 片岡淳, 田中香津生, 宮崎康行, ひばり開発チーム, うみつばめ開発チーム, GRAPHIUM開発チーム, PIERIS開発チーム

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • ソーラーセイルによる月遷移軌道から月低軌道への軌道設計

    大上耕平, 中条俊大, 中西洋喜, 尾崎直哉

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 一軸ジンバル付き超小型ソーラーセイルの角運動量管理に関する研究

    中嶋哲大, 中条俊大, 中西洋喜

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 超小型ソーラーセイル「PIERIS」の軌道上実証計画

    荒井湧介, 川口雄生, 中条俊大, 菅野宏伸, 三貝龍輝, 島袋英明, 立川璃子, 宮崎康行, 渡邉奎, 戸村崇, 中山弦, 吉田英生, 斎藤遼, 正木青空, 高橋健一郎, 安田萌恵, 小林大輝, 吉村大樹, 大坪恵人, 小林寛之, 天木祐希, 小澤翼, 高尾勇輝, 中西洋喜, 谷津陽一, 松下将典, 杉原アフマッド清志, 森治, 酒井良次, 渡邊秋人, PIERIS研究開発チーム

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

    開催地：兵庫県姫路市  

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  • 可変形状機能を用いた編隊飛行技術実証衛星GRAPHIUMのミッション設計

    渡邉奎, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 小林寛之, 高橋健一郎, 天木祐希, 大坪恵人, 安田萌恵, 小林大輝, 荒井湧介, 田代克樹, 尾関優作, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 宮本清菜, 片岡淳, 田中香津生, 森椋平, 須賀友也, 小笠原聖純, 山本一毅, GRAPHIUM衛星開発チーム

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

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  • 可変形状姿勢制御実証衛星HIBARIにおける教訓と今後の展望 ~HIBARIのはばたき~

    小林大輝, 渡邉奎, 小林寛之, 天木祐希, ?橋健一郎, 尾関優作, 田代克樹, 西尾陸, 斎藤遼, 川口雄生, 宮本清菜, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 松永三郎

    第68回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2024年11月

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  • A Study of Claw-type Docking Mechanism for Deep Space RVD

    Akihiro TOKUYASU, Tomoharu TANAKA, Hideo YOSHIDA, Hiroki NAKANISHI

    International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS) 2024  2024年11月 

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    開催年月日： 2024年11月

    記述言語：英語  

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  • Applying Fictitious Reference Iterative Tuning to Quaternion Feedback and Quantitative Evaluation

    Ozeki Yusaku, Chujo Toshihiro, Nakanishi Hiroki

    International Astronautical Congress 2024 

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    開催年月日： 2024年10月

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  • Radiation-Induced Degradation of Si-CMOS Detector Aboard HIBARI Satellite in Low Earth Orbit

    Minori Fukuda, Yoichi Yatsu, Kei Watanabe, Hiroyuki Kobayashi, Kiyona Miyamoto, Yuki Amaki, Kenichiro Takahashi, Daiki Kobayashi, Yusaku Ozeki, Katsuki Tashiro, Ryo Saito, Yusei Kawaguchi, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, on behalf of HIBARI Consortium

    Small Satellite Conference 2024 

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    開催年月日： 2024年8月

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  • Concept Design of 50-kg Class Satellite 'INSPIRE': On-Orbit Demonstration of Orbit Control and Formation Flight by Atmospheric Drag Using Variable Shape Function

    Yuki Amaki, Kei Watanabe, Hiroyuki Kobayashi, Yoichi Yatsu, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Jun Kataoka, Kazuo Tanaka

    Small Satellite Conference 2024 

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    開催年月日： 2024年8月

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  • Lessons Learned in the Operation of the HIBARI: Variable Shape Satellite

    Daiki Kobayashi, Kei Watanabe, Hiroyuki Kobayashi, Yuki Amaki, Kenichiro Takahashi, Yusaku Ozeki, Katsuki Tashiro, Riku Nishio, Ryo Saito, Yusei Kawaguchi, Kiyona Miyamoto, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Yoichi Yatsu, Saburo Matunaga

    Small Satellite Conference 2024 

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    開催年月日： 2024年8月

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  • Feasibility Study of Technology Demonstration Mission for Integrated Attitude-Orbit Control of Solar Sail

    Yusuke Arai, Yusei Kawaguchi, Toshihiro Chujo, Hironobu Sugano, Ryuki Mikai, Hideaki Hideaki, Riko Tachikawa, Yasuyuki Miyazaki, Kei Watanabe, Takashi Tomura, Gen Nakayama, Hideo Yoshida, Ryo Saito, Sora Masaki, Kenichiro Takahashi, Yuki Amaki, Moe Yasuda, Daiki Kobayashi, Daiki Yoshimura, Keito Otsubo, Hiroyuki Kobayashi, Tsubasa Ozawa, Yuki Takao, Hiroki Nakanishi, Yoichi Yatsu, Masanori Matsushita, Ahmed Kiyoshi Sugihara, Osamu Mori, Momoko Fukunaga, Hiroyuki Ono, PIERIS R&D Team

    Small Satellite Conference 2024 

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    開催年月日： 2024年8月

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  • パドルを用いた空力による編隊飛行制御手法に関する検討

    大坪恵人, 渡邉奎, 天木祐希, 小林大輝, 荒井湧介, 吉村大樹, 尾関優作, 川口雄生, 喜多村章悟, 中条俊大, 中西洋喜

    第34回アストロダイナミクスシンポジウム 

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    開催年月日： 2024年7月

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  • 深宇宙サンプルリターンのための親子型探査機間の自動囲い込み式爪型ドッキング機構の検討

    田中友悠, 徳安彰大, 吉田英生, 中西洋喜

    第34回アストロダイナミクスシンポジウム 

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    開催年月日： 2024年7月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 可変形状空力FF実証のためのFFターゲット分離シーケンスおよび分離機構

    高橋健一郎, 渡邉奎, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 小林寛之, 天木祐希, 大坪恵人, 安田萌恵, 小林大輝, 荒井湧介, 田代克樹, 尾関優作, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 宮本清菜, 片岡淳, 田中香津生, 森椋平, 須賀友也, 小笠原聖純, 山本一毅

    第34回アストロダイナミクスシンポジウム 

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    開催年月日： 2024年7月

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  • 地球周回軌道における大気抵抗差とvision-based航法を用いた相対軌道制御に関する研究

    渡邉奎, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 小林寛之, 高橋健一郎, 天木祐希, 大坪恵人, 安田萌恵, 小林大輝, 荒井湧介, 田代克樹, 尾関優作, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 宮本清菜, 片岡淳, 田中香津生, 森椋平, 須賀友也, 小笠原聖純, 山本一毅

    第34回アストロダイナミクスシンポジウム 

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    開催年月日： 2024年7月

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  • Shadow-Aware Formation Flying Using Solar Radiation Pressure with Neural Network

    Shogo Kitamura, Keito Otsubo, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi

    IEEE International Conference on Space Robotics (iSpaRo), 2024 

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    開催年月日： 2024年6月

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  • 小惑星表面探査のためのモーファブルビーム脚における 位置誤差補償に関する検討

    石井泰大, 中西洋喜

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 

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    開催年月日： 2024年5月 - 2024年6月

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  • 初期接触のみにより拘束可能な深宇宙探査機のドッキング機構の検討と評価

    吉田英生, 田中友悠, 中西洋喜

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 

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    開催年月日： 2024年5月 - 2024年6月

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  • Design Optimization of Cheetah Inspired Soft Running Robot

    Kai-Yun Tseng, Jhen-Heng Hu, Brijesh Patel, Hirohito Kobayashi, Yu-Hsun Chen, Ching-Wei Chuang, Hiroki Nakanishi, Satoshi Miura, Po Ting Lin

    The 20th International Conference on Automation Technology (Automation 2023) 

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    開催年月日： 2023年12月

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  • 可変形状機能による外力トルク変化を利用した角運動量制御

    天木祐希, 中条 俊大, 中西洋喜, 松永三郎

    第67回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2023年10月

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  • A Study of Adaptive Capture Mechanism Based on Thigmotropism of Vine for Capturing Non-Cooperative Target

    Kenichiro Takahashi, Teruaki Hayashi, Hiroki Nakanishi

    34th International Symposium on Space Technology and Science  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

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  • Path Planning of Magnetic Movable Robot on Deployable Membrane

    Takaomi Chubachi, Hiroki Nakanishi

    34th International Symposium on Space Technology and Science  2023年6月 

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    開催年月日： 2023年6月

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  • 3-Axis Attitude Control Method of Spacecraft Using Reflectivity Control Device

    Hiroyuki Kobayashi, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi

    33rd AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting 

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    開催年月日： 2023年1月

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  • 可変反射率デバイスによる宇宙機の三軸姿勢制御に関する初期検討

    小林 寛之, 中条 俊大, 中西 洋喜

    第32回アストロダイナミクスシンポジウム 

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    開催年月日： 2022年7月

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  • 接触屈性を模倣した適応的巻き付きによる軌道上非協力物体捕獲機構の研究

    ?橋健一郎, 林輝明, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日： 2022年6月

    開催地：北海道札幌市  

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  • コンベックスばね型宇宙機捕獲機構の機能向上法に関する研究

    徳安彰大, 橋本拓哉, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022  2022年6月 

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    開催年月日： 2022年6月

    開催地：北海道札幌市  

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  • Development of a Truss Structure Grasping End-Effector for On-orbit servicing

    Hiroki Nakanishi, Naoki Kawaguchi

    33rd International Symposium on Space Technology and Science 

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    開催年月日： 2022年2月 - 2022年3月

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  • Revival and Successive Operation of 3U CubeSat OrigamiSat-1 with Multifunctional Deployable Membrane

    Shuhei Koike, Motoki Moritani, Misato Ishiwata, Shinya Tamura, Kazuki Nagai, Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Takashi Tomura, HIROSHI FURUYA, Akihito Watanabe

    33rd International Symposium on Space Technology and Science 

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    開催年月日： 2022年2月 - 2022年3月

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  • 軌道上非協力物体捕獲のための接触屈性を応用した 適応的巻き付き機構の検討

    林輝明, 中西洋喜

    第65回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2021年11月

    開催地：山形県山形市（オンライン開催）  

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  • 自由度相対位置固定が可能なトラス把持エンドエフェクタの 設計に関する研究

    川口直毅, 中西洋喜

    第65回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2021年11月

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  • On-Orbit Demonstration of Innovative Multifunctional Membrane Structure for Ultra-Lightweight Solar Arrays and Array Antennas by 3U CubeSat OrigamiSat-1

    Hiraku Sakamoto, HIROSHI FURUYA, Hiroki Nakanishi, Akihito Watanabe, Nobuyoshi Kawabata, Toshiyuki Hori, Hiroaki Ito, Takeshi Kuratomi, Yuya Shimoda, Nana Hidaka, Kazuki Watanabe

    Small Satellite Conference 2021 

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    開催年月日： 2021年8月

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  • トラス構造を有する宇宙構造物捕獲のためのエンドエフェクタの設計及び運用に関する研究

    川口直毅, 鷲優希, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 

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    開催年月日： 2021年6月

    開催地：大阪府大阪市（オンライン）  

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  • 宇宙ロボットのためのモーファブルビームの動力学解析

    中塚祐貴, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 

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    開催年月日： 2021年6月

    開催地：大阪府大阪市（オンライン）  

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  • 大気抵抗を用いたスペースデブリの コントロールドデオービット法に関する研究

    林輝明, 中西洋喜

    第63回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2019年11月

    開催地：徳島県徳島市  

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  • 多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の打ち上げ報告

    中西洋喜, 坂本啓, OrigamiSat-1開発チーム

    第63回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2019年11月

    開催地：徳島県徳島市  

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  • Development and analysis of debris capturing system using bi-stable convex spring

    Hiroki Nakanishi, Yuto Masuda, Takaya Ozawa

    32th International symposium on Space Technology and Science (ISTS2019) 

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    開催年月日： 2019年6月

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  • スペースデブリ捕獲のための 球面螺旋形状インフレータブル機構の検討

    中塚祐貴, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 

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    開催年月日： 2019年6月

    開催地：広島市  

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  • 伸縮・曲げ機構を持つ超多自由度伸展式ロボットアームの研究

    岩崎陽平, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 

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    開催年月日： 2019年6月

    開催地：広島市  

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  • デブリ捕獲機構のためのコンベックスバネの力学解析

    増田雄斗, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 

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    開催年月日： 2019年6月

    開催地：広島市  

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  • スペースデブリ除去デバイス取り付けのための機構・制御の検討

    中西洋喜

    第8回スペースデブリワークショップ 

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    開催年月日： 2018年12月

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  • コンベックスバネの力学特性を用いたデブリ把持機構の研究

    増田 雄斗, 中西 洋喜

    第62回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2018年10月

    開催地：福岡県久留米市  

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  • 多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の地上検証と将来構想

    坂本啓, 中西洋喜

    第62回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2018年10月

    開催地：福岡県久留米市  

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  • A Study of an Astronaut Support Robot with a Morphable-beam-based Extendable Arm

    Hiroki Nakanishi, Yusuke Ota, Mitsushige Oda, Saburo Matunaga

    The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2018) 

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    開催年月日： 2018年6月

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  • PRELIMINARY INVESTIGATIONS ON GROUND EXPERIMENTS OF VARIABLE SHAPE ATTITUDE CONTROL FOR MICRO SATELLITES

    Yusuke Shintani, Tsubasa Tsunemitsu, Kei Watanabe, Yohei Iwasaki, Kyosuke Tawara, Hiroki Nakanishi, Saburo Matunaga

    The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2018) 

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    開催年月日： 2018年6月

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  • 多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の開発

    坂本啓, 中西洋喜, OrigamiSat-1開発チーム

    第61回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2017年10月

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  • モーファブルビームを用いた宇宙用伸展式超多自 由度ロボットアームの開発

    太田裕介, 中西洋喜, 小田光茂, 松永三郎

    アストロダイナミクスシンポジウム 

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    開催年月日： 2017年7月

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  • Development of CubeSat OrigamiSat-1 for Space Demonstration of Deployable Membrane Structure Technologies

    Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Hiroshi Furuya, Masahiko Yamazaki, Yasuyuki Miyazaki, Akihito Watanabe, Kazuki Watanabe, Ayako Torisaka

    34th International Symposium on Space Technology and Science (ISTS) 

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    開催年月日： 2017年6月

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  • Development of a Retractable Twine Gripper for Debris-Capture

    Keisuke Taga, Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda

    International Symposium on Space Technology and Science 2017 

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    開催年月日： 2017年6月

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  • Development of Nano-Satellite OrigamiSat-1with Highly Functional Deployable Membrane

    Hiroki NAKANISHI, Hiraku SAKAMOTO, Hiroshi FURUYA, Masahiko YAMAZAKI, Yasuyuki MIYAZAKI, Akihito WATANABE, Kazuki WATANABE, Ayako TORISAKA-KAYABA, Mitsushige ODA

    4th International Symposium on Solar Sailing 

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    開催年月日： 2017年1月

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  • Development of Stereo Camera System for Accurate Observation of Deployable Membranes onboard CubeSat

    Yuya Shimoda, Kazuki Watanabe, Nobuomi Sakamoto, Takeshi Kuratomi, Nana Hidaka, Mutsuhiro Ogawa, Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi

    AIAA SciTech2017 

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    開催年月日： 2017年1月

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  • ESTIMATION OF A DYANAMIC BEHAVIOR FOR A CAPTURE MISSION USING FLEXIBLE MECHANISM

    Akihiko Honda, Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda

    13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (iSAIRAS 2016) 

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    開催年月日： 2016年6月

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  • Development of stereo camera system for accurate observation of large deployable membranes in orbit

    Shimoda, Y., Watanabe, K., Sakamoto, N., Kuratomi, T., Naito, Y., Nishizawa, T., Sakamoto, H., Hiroki Nakanishi, Yamazaki, M.

    3rd AIAA Spacecraft Structures Conference 

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    開催年月日： 2016年1月

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  • CubeSat Design for Space Demonstration of Deployable Membrane Structure Technologies

    Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Masahiko Yamazaki, Yasuyuki Miyazaki, Hiroshi Furuya, Akihito Watanabe, Kazuki Watanabe, M. Oda

    30th International Symposium on Space Technology and Science 

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    開催年月日： 2015年7月

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  • Hybrid Motion Simulator for Capturing H-II Transfer Vehicle by Flexible Space Manipulator

    Ippei Takahashi, Satoko Abiko, Xin Jiang, Teppei Tsujita, Masaru Uchiyama, Hiroki Nakanishi, Hiroshi Ueno, Mitsushige Oda

    12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2014)  2014年6月 

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    開催年月日： 2014年6月

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  • Tether-based Robot Locomotion Experiments in REX-J mission

    H. Nakanishi, M. Yamazumi, S. Karakama, M. Oda, S. Nishida, H. Kato, K. Watanabe, A. Ueta, M. Yoshii, S. Suzuki

    12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space  2014年6月 

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    開催年月日： 2014年6月

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  • The Design of key mechanical functions for a super multi-DoF and extendable Space Robotic Arm

    Kent Yoshikawa, Yuichiro Tanaka, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi

    12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space  2014年6月 

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    開催年月日： 2014年6月

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  • 宇宙平板状構造物把持グリッパの開発

    中西洋喜, 荒川清一郎, 小田光茂, 西田 信一郎

    日本機械学会2013年度年次大会 

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    開催年月日： 2013年9月

    開催地：鳥取県米子市  

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  • A Proposal of Human Support Robot for Intra-Vehicular Activity

    Shin-Ichiro Nishida, Yasuhiro Katayama, Masahiro Yoshii, Hiroki Nakanishi, Hiroki Kato, Keisuke Watanabe, Atsushi Ueta, Mitsushige Oda

    29th International Symposium on Space Technology and Science 

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    開催年月日： 2013年6月

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  • 推進系取付のストラテジ・機構の検討

    中西洋喜, 河本 聡美

    第5回スペースデブリワークショップ 

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    開催年月日： 2013年1月

    開催地：東京都調布市  

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  • デブリ捕獲機構の検討

    中西洋喜, 河本聡美

    第56回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催年月日： 2012年11月

    開催地：大分県別府市  

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  • 宇宙大型マニピュレータによる宇宙ステーション補給機「こうのとり」捕獲時の運動解析

    中西洋喜, 小田光茂, 鈴木悟史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 

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    開催年月日： 2012年5月

    開催地：静岡県浜松市  

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  • Virtual Mass of Impedance System for Free-flying Target Capture

    Hiroki Nakanishi, Naohiro Uyama, Kazuya Yoshida

    2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 

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    開催年月日： 2010年10月

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  • 1A2-C06 軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御

    鵜山 尚大, 中西 洋喜, 吉田 和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2010年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

    This paper presents the Restitution Coefficient Control method by a free-flying space robot for capturing a floating target in space. One of the most difficult tasks by a space robot is to capture a floating object autonomously in space because too much momentum exchange might push the object away from the operational space of a space robot. In order to overcome this issue, the authors propose a new control method, named the Restitution Coefficient Control, for controlling the restitution coefficient between the manipulator hand of a space robot and a floating object. The restitution coefficient is defined through a simplified dynamics model, and the control input is derived from the inverse problem of the derivation of the restitution coefficient. The dynamics simulation verifies that the Restitution Coefficient Control is capable of realizing the restitution coefficient of zero.

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  • 軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御

    鵜山 尚大, 中西 洋喜, 吉田和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 

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    開催年月日： 2009年5月

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  • 2P2-A14 むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)

    中西 洋喜, 児玉 正明, 吉田 和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2008年6月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2008年6月

    記述言語：日本語  

    One of the most important phases of satellite servicing operarions by a space robot is the "contact" phase. During the contact between the end-effector and grasping point, there is a risk that the target and the robot can be pushed away from each other by the contact force. Therefore, the method to control the end-effector by the impedance control so as not to deflect the target was suggested. However, all of real control systems have the control time delay. In case of the target capture operation, the time delay of the impedance control makes the impulse of the contact larger. In this paper, to velify the effect; of the time delay of the impedance control, experiments with a air-floating testbed and numerical simulations are carried out.

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  • むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)

    中西 洋喜, 児玉 正明, 吉田和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2008 

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    開催年月日： 2008年6月

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  • Time-Optimal Manipulator Control of a Free-Floating Space Robot with Constraint on Reaction Torque

    Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS  2008年 

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：英語  

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  • 2A2-L08 宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析(宇宙ロボット・メカトロニクス)

    中西 洋喜, 佐藤 隼人, 吉田 和哉, 澤田 弘崇, 小田 光茂

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2007年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2007年5月

    記述言語：日本語  

    In order to make space missions succeed surely and safely, it is necessary to assume various cases and take measures at the stage of development or designing an operation! plan. For this purpose, computer simulations play a key role in the development and operation of space systems because of the difficulty in performing ground-based hardware testing. In a dynamics simulation for space missions, the most difficult thing to model, and can easily cause sonic simulation errors is the contact force. In this paper, a novel strategy of identifying contact dynamics parameters by a hybrid simulator is described. The evaluation of the time delay which exists in the hybrid simulator is also described. The parameter identification with a hybrid simulator is substantially enabled by this evaluation.

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  • 2A2-L09 ハイブリッドシミュレーションによる宇宙冗長マクロ・マイクロマニピュレータの適応振動抑制制御(宇宙ロボット・メカトロニクス)

    中西 洋喜, 柴原 匡, 吉田 和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2007年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2007年5月

    記述言語：日本語  

    Space arms such as SSRMS and JEMRMS are modeled as a macro-micro manipulator system, where a macro arm perform a passive flexible base during the operation of a micro arm. Paying attention to the reaction dynamics, it is possible to perform vibration suppression control with arbitrary positioning of the endtip. In this paper, the application of the adaptive control methods for the adaptive control under the parameter errors is verified through the hardware in the loop simulations.

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  • ハイブリッドシミュレーションによる宇宙冗長マクロ・マイクロマニピュレータの適応振動抑制制御(宇宙ロボット・メカトロニクス)

    中西 洋喜, 柴原 匡, 吉田和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 

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    開催年月日： 2007年5月

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  • 宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析(宇宙ロボット・メカトロニクス)

    中西 洋喜, 佐藤隼人, 吉田和哉, 澤田弘崇, 小田光茂

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2007 

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    開催年月日： 2007年5月

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  • Whole-body motion control for capturing a tumbling target by a free-floating space robot

    Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9  2007年 

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    開催年月日： 2007年

    記述言語：英語  

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  • 角運動量分配制御を用いたフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲

    吉田和哉, 大木 智久, 中西 洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 

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    開催年月日： 2006年5月

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  • 宇宙空間での検査機能を持ったロボティクス・システム構想検討 : 概念設計とミッション解析

    吉田和哉, 妻木 勇一, 増田 和三, 山口 孝夫, 中西 洋喜, 恩田 隼, 佐藤 光, 松本 潤

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 

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    開催年月日： 2006年5月

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  • 1P1-B11 空気浮上型テストベッドを用いた衛星捕獲の接触力学解析

    中西 洋喜, 田中大輔, 吉田和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2006 

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    開催年月日： 2006年5月

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  • Development of a 10 Kg-class Micro Satellite for the Observation of Sprites and Atmospheric Lightning Events(WSANE2006)

    Kazuya Yoshida, Yukihiro Takahashi, Nakanishi Hiroki, Yasuhiro Shoji, Takafumi Horichi, Kazutaka Kimura, Shinya Ueda, Tomonao Hayashi, Koji Yokoyama, Shigeru Hosokawa, Yoshinari Masumoto

    Workshop for Space, Aeronautical and Navigateional Electronics 

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    開催年月日： 2006年4月

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  • 525 空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング(学生賞IV)

    田中 大輔, 中西 洋喜, 吉田 和哉

    講演論文集  2006年3月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2006年3月

    記述言語：日本語  

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  • 宇宙用柔軟ベースマニピュレータの制御におけるロバスト性の向上

    吉田和哉, 渡辺紘充, 中西洋喜

    日本航空宇宙学会北部支部2006年講演会論文集  2006年3月 

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    開催年月日： 2006年3月

    記述言語：日本語  

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  • フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御

    中西洋喜, 吉田和哉

    第11回ロボティクスシンポジア論文集  2006年3月 

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    開催年月日： 2006年3月

    記述言語：日本語  

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  • Development of a 10 Kg-class Micro Satellite for the Observation

    IEICE Technical Report  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • On the capture of tumbling satellite by a space robot

    Kazuya Yoshida, Dimitar Dimitrov, Hiroki Nakanishi

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12  2006年 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：英語  

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  • Impedance control for free-flying space robots -basic equations and applications-

    Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems  2006年 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：英語  

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  • Contact Dynamics Analysis of a Spacecraft in Micro Gravity with an Air-Floating Test Bed

    Proc. of the 25th International Symposium on Space Technology and Science (Selected papers)  2006年 

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    開催年月日： 2006年

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  • 1P1-B12 角運動量分配制御を用いたフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲

    吉田 和哉, 大木 智久, Nicolaev Dimitar Dimitrov, 中西 洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2006年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    A control strategy of a free-floating space robot for capturing a tumbling target is proposed, which uses angular momentum distribution. Angular momentum distribution is utilized in order to minimize the base attitude deviation of the robot. This minimization is assumed to be the priority task for target capturing. During the impact phase of the capturing operation impedance control that guarantees that the target is not pushed away is applied. In addition, during the post-impact phase a strategy for the control of the reaction wheels that absorbs the angular momentum stored in the manipulator arm is proposed.

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  • フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御 : 基礎方程式の定式化(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    中西 洋喜, 吉田和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2005 

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    開催年月日： 2005年6月

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  • ターゲット捕獲時におけるフリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御

    中西洋喜, 吉田和哉

    ISAS 15th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics  2005年 

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • フリーフライングロボットの手先インピーダンス制御－基礎方程式の定式化

    中西洋喜, 吉田和哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会’05 講演論文集(CD-ROM)1P1-S-053(1-4)  2005年 

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • Contact Dynamics and Control Strategy Based on Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite

    Proc. of the RoManSy 2004, 15th CISM-IFToMM Symposium, Montreal, Canada  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • CAPTURE OF A NON-COOPERATIVE SATELLITE BY A ROBOT MANIPULATOR UNDER THE IMPEDANCE CONTROL

    Proc. of 24th International Symposium on Space Technology and Science, Miyazaki, Japan (Selected papers)  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • Impedance matching in capturing a satellite by a space robot

    K Yoshida, H Nakanishi

    IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4  2003年 

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    開催年月日： 2003年

    記述言語：英語  

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  • Dynamics and Control for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite

    Proc. of iSAIRAS 2003, Nara, Japan, 19-23 May, 2003  2003年 

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    開催年月日： 2003年

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  • 衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討

    吉田和哉, 中西 洋喜, 上野 浩史

    日本機械学会年次大会2002 

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    開催年月日： 2002年9月

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  • 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測

    中西 洋喜, 加藤 治久, 渡辺 敏暢, 石上 玄也, 西牧 洋一, 丸木 武志, 吉田 和哉

    電子情報通信学会技術研究報告. SAT, 衛星通信  2002年2月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2002年2月

    記述言語：日本語  

    流星は,彗星を起源とする塵が大気圏に突入して発光する現象であり,この塵には生命の起源となった有機物が含まれている可能性が示唆されている.本論文では,しし座流星群をはじめとする様々な流星群を,大気圏外から観測を行い,イメージおよび分光データを取得する小型衛星,LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-IIを提案する.本衛星には,I.I.CCDカメラ及び分光器が搭載される.これにより地上からでは大気の影響で観測が極めて困難であった,流星の紫外線領域での分光観測が可能となり,これまで得ることができなかった貴重なデータを得ることが期待できる.

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  • 3303 衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討

    吉田 和哉, 中西 洋喜, 上野 浩史

    年次大会講演論文集  2002年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2002年

    記述言語：日本語  

    This paper describes preliminary study on contact dynamics and its control for capturing non-cooperative satellite. Key-technologies of contact dynamics and goal of control capturing are investigated.

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  • The TAKO (Target Collaborativize) -Flyer : ターゲットを協力化させる衛星回収システム

    中西 洋喜, 小笠原 克久, 沼田 亜紀子, 野口 新, 吉田 和哉

    電子情報通信学会技術研究報告. SANE, 宇宙・航行エレクトロニクス  2001年2月  一般社団法人電子情報通信学会

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    開催年月日： 2001年2月

    記述言語：日本語  

    軌道環境保全という観点から, 故障衛星がスペースデブリとなって漂いつづけるという問題は今後ますます深刻になっていくと考えられ, これらを回収する技術が求められている.ロボットアームを搭載した無人衛星によって、故障した衛星を回収・軌道外投薬することが議論されている。この場合, ターゲットが協力的(姿勢安定, グラプルフィクスチャー装備)であることが要求されるが, 故障衛星にそのようなことを望むことはできない。本論文では, 非協力衛星を協力化させる衛星回収システム"The TAKO-Flyer"を提案する.The TAKO-Flyerはターゲットに多関節グリッパー"TAKO-Gripper"を用いてソフトに抱きつき, その姿勢を安定化させ, ロボット衛星により回収が可能となるような機能を提供する.

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  • 展開構造／高速ダウンリンク技術実証機 OrigamiSat-1の打ち上げ報告

    坂本啓, 中西洋喜, 古谷寛, 池谷亘介, 飯島亮, 井手亮我, 大野奎悟, 大本圭祐, 岩崎陽平, 古谷航志, 奥山茂亮, 加藤雅己, 黒崎まどか, 小出紗瑛, 中塚祐貴, 林輝明, 柏山礼興, 中村惇哉, 仁尾航, 恒光翼, 山崎泰, B. Hohmann, 太田裕介, 多賀啓介, 上田直樹, 安部拓洋, 小沢尭也, 高木隆平, 寺田百合, 西澤匡士, 早崎一彬, 後藤宏太, 小川睦大, 間中一輝, 稲垣章弥, 天本十和, 仲鉢貴臣, 田村匠, 岡田秀明, 佐藤亮, 中野太輔, 中倉拓哉, 横松卓, 八島京平, 横山正太朗, 泉山将大, 戸村崇, 小田光茂, 鳥阪綾子, 渡邊秋人, 川端信義, 堀利行, 伊藤裕明, 倉冨剛, 下田優弥, 日高菜奈, 坂本信臣, 内藤祐貴, 渡辺和樹, 山崎政彦

    9th UNISEC Space Takumi Conference for Practical Study of Problem Finding and Solving in Space Systems  2019年3月 

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  • リンク特異点とばね力を用いたデブリ除去デバイス取付機構の研究

    多賀, 中西洋喜, 平野 大地

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019  2019年6月 

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    開催地：広島市  

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  • 展開構造／高速ダウンリンク技術実証機 OrigamiSat-1の打ち上げ報告

    坂本啓, 中西洋喜, 古谷寛, 池谷亘介, 飯島亮, 井手亮我, 大野奎悟, 大本圭祐, 岩崎陽平, 古谷航志, 奥山茂亮, 加藤雅己, 黒崎まどか, 小出紗瑛, 中塚祐貴, 林輝明, 柏山礼興, 中村惇哉, 仁尾航, 恒光翼, 山崎泰, B. Hohmann, 太田裕介, 多賀啓介, 上田直樹, 安部拓洋, 小沢尭也, 高木隆平, 寺田百合, 西澤匡士, 早崎一彬, 後藤宏太, 小川睦大, 間中一輝, 稲垣章弥, 天本十和, 仲鉢貴臣, 田村匠, 岡田秀明, 佐藤亮, 中野太輔, 中倉拓哉, 横松卓, 八島京平, 横山正太朗, 泉山将大, 戸村崇, 小田光茂, 鳥阪綾子, 渡邊秋人, 川端信義, 堀利行, 伊藤裕明, 倉冨剛, 下田優弥, 日高菜奈, 坂本信臣, 内藤祐貴, 渡辺和樹, 山崎政彦

    9th UNISEC Space Takumi Conference for Practical Study of Problem Finding and Solving in Space Systems  2019年3月 

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  • 柔軟構造を持つ探査ローバーの状態推定と走行制御

    本田瑛彦, 中西洋喜, 小田光茂, 妻木俊道, 渡辺恵佑

    第59 回宇宙科学技術連合講演会  2015年10月 

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  • 超小型衛星による薄膜展開技術の実証に向けたステレオカメラシステムの設計

    下田優弥, 渡辺和樹, 坂本信臣, 倉冨剛, 内藤佑貴, 坂本啓, 中西洋喜, 山崎政彦

    第59回宇宙科学連合講演会  2015年10月 

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  • 多関節機構を用いた非協力衛星把持方法に関する研究

    濱島大輝, 本田瑛彦, 中西洋喜, 小田光茂

    第59 回宇宙科学技術連合講演会  2015年10月 

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    開催地：鹿児島県鹿児島市  

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  • 超多自由度伸展ロボットアームの形状および位置姿勢計測に関する研究

    上田直樹, 田中優一郎, 吉川健人, 中西洋喜, 小田光茂

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年5月 

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    開催地：京都  

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  • 塑性を持つように振る舞う棒状部材で構成された宇宙用伸展ロボットアームの制御方法に関する研究

    田中優一郎, 上田直樹, 吉川健人, 中西洋喜, 小田光茂

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2015  2015年5月 

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    開催地：京都  

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  • 動力学シミュレータを用いた非協力ターゲット捕獲装置の最適形状と運動状態に関する研究

    濱島大輝, 本田瑛彦, 中西洋喜, 小田光茂

    ロボティクス・メカトロニクス講演会  2015年5月 

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    開催地：京都  

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  • Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with a Compliant Wrist for Non-Cooperative Satellite Capture

    Naohiro Uyama, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2014年10月 

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  • 超小型衛星による薄膜展開技術の実証に向けたステレオカメラシステムの設計II

    下田優弥, 渡辺和樹, 坂本信臣, 倉冨剛, 内藤佑貴, 日高奈菜, 小川睦大, 坂本啓, 中西洋喜

    第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年9月 

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  • 磁気吸着を用いた宇宙用エンドエフェクタの提案と把持力の定式化に関する研究

    安部 拓洋, 中西 洋喜, 小田 光茂

    第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年9月 

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  • デブリ捕獲のための高収納効率を持つワイヤ駆動型把持機構の検討

    多賀 啓介, 小田 光茂, 中西 洋喜

    第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年9月 

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  • コンベックスバネを用いた非協力衛星捕獲機構の動力学特性に関する研究

    小沢 尭也, 中西 洋喜, 小田 光茂

    第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年9月 

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  • 宇宙用磁気吸着式エンドエフェクタの基礎検討と試作

    安部拓洋, 中西洋喜, 小田光茂

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年6月 

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  • 高収納効率と広い把持範囲を持つワイヤ駆動型把持機構の検討

    多賀啓介, 中西洋喜, 小田光茂

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年6月 

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  • 超多自由度三次元伸展式ロボットアームの提案と制御方法に関する研究

    太田 裕介, 小田 光茂, 中西 洋喜

    第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年9月 

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  • 輻射圧トルクと調光デバイスを用いた受動的太陽指向制御

    高木 隆平, 中西 洋喜, 小田 光茂

    第60回宇宙科学技術連合講演会  2016年9月 

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  • 非協力衛星捕獲機構に用いるコンベックスバネの動力学特性における研究

    小沢尭也, 中西洋喜, 小田光茂

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016  2016年6月 

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  • Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with Respect to Coefficient of Restitution

    Naohiro Uyama, Daichi Hirano, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)  2011年12月 

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  • Preparation of the REX-J Mission to Demonstrate Technologies for the Astronaut Support Robot

    Mitsushige Oda, Masahiro Yoshii, Hiroki Nakanishi, Hiroki Kato, Atsushi Ueta, Yuusuke Hagiwara, Mitsuhiro Yamazumi

    28th International Symposium on Space Technology and Science  2011年6月 

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  • Space Robotics Research in JAXA

    Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda

    10th BroadSky Workshop  2012年9月 

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  • Vibration Analysis for the Extendable Robot Arm of REX-J

    Hiroki Nakanishi, Satoshi Suzuki, Atsushi Ueta, Keisuke Watanabe, Hiroki Kato, Masahiro Yoshii, Shinichiro Nishida, Mitsushige Oda

    29th International Symposium on Space Technology and Science  2014年6月 

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  • せん断粘着を利用した平板状宇宙構造物把持機構の開発

    中西洋喜, 武井 悠人, 本田瑛彦, 小田光茂, 妻木 俊道

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014  2014年5月 

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    開催地：富山県富山市  

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  • Modeling and Analysis of Tether-Based Mobile Robot Based on Flight Experiments

    Daichi Hirano, Akinori kobayashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida, Satoko Abiko, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Hiroki Kato, Keisuke Watanabe, Atsushi Ueta, Shinichiro Nishida, Masahiro Yoshii, Satoshi Suzuki

    IEEE Aerospace Conference 2014  2014年5月 

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  • REX-J におけるテザーを用いた宇宙ロボットの移動実験

    山隅允裕, 中西洋喜, 小田光茂, 西田信一郎, 加藤 裕基, 渡邊 恵佑, 上田 敦史, 吉井 正広, 鈴木悟史

    第57 回宇宙科学技術連合講演会  2013年10月 

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    開催地：鳥取県米子市  

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  • 高摩擦材を利用した平板状宇宙構造物把持システム

    中西洋喜, 荒川清一郎, 小田光茂

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013  2013年5月 

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    開催地：茨城県つくば市  

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  • パドル角変更機能を用いた空力制御による編隊飛行制御手法の検討

    大坪恵人, 喜多村章悟, 中条 俊大, 中西洋喜

    第67回宇宙科学技術連合講演会 

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  • 超々小型衛星フォーメーションフライトの制御の検討

    久保田裕大, 野田篤司, 中西洋喜

    第 67 回宇宙科学技術連合講演会講演集 

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    開催地：富山県富山市  

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  • 3UキューブサットOrigamiSat-1 Lessons Learnedの次号機開発での活用

    坂本啓, 中西洋喜, 森谷元喜

    第 67 回宇宙科学技術連合講演会講演集 

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    開催地：富山県富山市  

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  • 可変形状姿勢制御を用いたひばりによる多地点観測の軌道上実証に関する詳細検討

    尾関優作, 中条俊大, 中西洋喜

    第67回宇宙科学技術連合講演会 

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    開催地：富山  

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  • 可変形状宇宙機における反射光が太陽方向決定に及ぼす影響の軌道上評価と対策の検討

    小林大輝, 中条 俊大, 中西洋喜, 松永三郎

    第67回宇宙科学技術連合講演会 

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  • 空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング(学生賞IV)

    田中 大輔, 中西 洋喜, 吉田和哉

    日本機械学会東北支部講演会  2006年3月 

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  • 気球搭載望遠鏡による惑星観測計画

    田口 真, 吉田和哉, 中西 洋喜

    第5回宇宙科学シンポジウム  2005年1月 

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  • LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-II : 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測

    中西 洋喜, 加藤治久, 渡辺敏暢, 石上玄也, 西牧洋一, 丸木武志, 吉田和哉

    電子情報通信学会航行エレクトロニクス部門講演会  2002年1月 

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  • The TAKO(Target Collaborativize)-Flyer : ターゲットを強力化させる衛星回収システム

    中西 洋喜, 小笠原克久, 沼田亜紀子, 野口新, 吉田和哉

    電子情報通信学会航行エレクトロニクス部門講演会  2001年2月 

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  • 深宇宙RVD用のドッキング機構の検討

    徳安彰大, 田中友悠, 中西洋喜

    第 67 回宇宙科学技術連合講演会講演集 

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    開催地：富山県富山市  

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  • 両端に伸縮・曲げ機構を持つ 超多自由度伸展式ロボットアームの制御法の研究

    岩崎陽平, 中西洋喜

    第30回 アストロダイナミクスシンポジウム  2020年7月 

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    開催地：神奈川県相模原市  

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  • 微小重力天体探査のためのモーファブルビーム脚での着陸に関する検討

    中塚祐貴, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020  2020年5月 

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    開催地：石川県金沢市  

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  • 軌道上ロボットについて

    中西洋喜

    第9回ニュースペース研究会  2020年2月 

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  • ADR作業の為の非協力的ターゲット捕獲・把持機構の検討

    中西洋喜

    第９回スペースデブリワークショップ  2021年2月 

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    開催地：東京都調布市  

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  • 多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の 成果と発展

    坂本啓, 中西洋喜

    第64回宇宙科学技術連合講演会  2020年10月 

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    開催地：富山県富山市  

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  • デオービットデバイス取り付けのための低接触?把 持ハンドの設計に関する研究

    川? 直毅, 中西洋喜, 平野 ?地

    第64回宇宙科学技術連合講演会  2020年10月 

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    開催地：富山県富山市  

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  • 接触検知型適応的巻き付きデバイスの研究

    林 輝明, 中西洋喜

    第64回宇宙科学技術連合講演会  2020年10月 

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    開催地：富山県富山市  

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  • 非協力的ターゲット捕獲・把持機構の検討

    中西洋喜, 高橋健一郎, 川口直毅, 橋本拓哉, 徳安彰大

    第10回スペースデブリワークショップ  2022年11月 

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    開催地：東京都調布市  

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  • 軌道上非協力物体捕獲のための接触屈性を応用した 適応的巻き付き機構 の設計に関する研究

    ?橋健一郎, 林輝明, 中西洋喜

    第66回宇宙科学技術連合講演会  2022年11月 

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    開催地：熊本県熊本市  

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  • 宇宙膜展開構造物を保守する磁力式膜上移動ロボットの提案

    仲鉢貴臣, 中西洋喜

    第66回宇宙科学技術連合講演会  2022年11月 

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    開催地：熊本県熊本市  

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  • 3UキューブサットOrigamiSat-1多機能展開膜の軌道上展張形状に関する考察

    坂本 啓, 小池 修平, 森谷 元喜, 石渡 美里, 永井 和希, 田村 真也, 仲鉢 貴臣, 中西 洋喜, 武田 裕貴, 中山 弦, 戸村 崇, 古谷 寛, 下田 優弥, 渡邊 秋人

    第66回宇宙科学技術連合講演会  2022年11月 

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    開催地：熊本県熊本市  

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  • 初期接触のみにより拘束可能な宇宙機ドッキング機構の設計に関する研究

    田中友悠, 徳安彰大, 中西洋喜

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年6月 

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    開催地：愛知県名古屋市  

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  • Input Shapingを用いた可変形状宇宙機の形状変化時に発生する振動の抑制と姿勢制御

    西尾陸, 中条俊大, 佐藤泰貴, 中西洋喜

    第32回スペース・エンジニアリング・コンファレンス  2023年11月 

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    開催地：秋田県仙北市  

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  • 分離-ランデブドッキングを用いた軌道上組立て/構造再構成手法に関する概念検討

    小林寛之, 中条俊大, 中西洋喜

    第32回スペース・エンジニアリング・コンファレンス  2023年11月 

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    開催地：秋田県仙北市  

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  • 展開構造／高速ダウンリンク技術実証機 OrigamiSat-1の開発

    中西洋喜, 坂本啓

    UNISEC Takumi Conference  2018年3月 

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  • 低コストな国際宇宙ステーション投棄のための定量的トレードオフ

    池谷 亘介, 小田 光茂, 中西 洋喜, 坂本 啓

    日本機械学会 2018年度年次大会  2018年9月 

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  • 無人システムに求められる「強さ」

    中西洋喜

    2021年4月 

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受賞

  • 一般表彰スペースフロンティア

    2025年   日本機械学会宇宙工学部門  

    ひばりプロジェクトチーム

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  • 一般表彰スペースフロンティア

    2014年   日本機械学会宇宙工学部門  

    EVA支援ロボット実証実験「REX-J」開発/運用チーム

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  • 経済産業省

    2014年   社会人基礎力を育成する授業30選入選

    中西洋喜・東京工業大学

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  • Student Best Presentation Award

    2003年  

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    受賞国：日本国

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  • 2003年大学院研究奨励賞

    2003年   社団法人自動車技術会  

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    受賞国：日本国

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 膜面状大型宇宙構造物上を移動可能な低反動ロボットシステムの研究

    研究課題/領域番号：24K07416  2024年4月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    中西 洋喜

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    配分額：4550000円 （ 直接経費：3500000円 、 間接経費：1050000円 ）

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  • 蔓植物を模倣した非協力的宇宙機捕獲のための絡付型超多自由度捕獲機構の研究

    研究課題/領域番号：20K04396  2020年4月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    中西 洋喜

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    配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）

    本研究では，スペースデブリを始めとした，軌道上を浮遊する非協力ターゲットの捕獲を可能とする，ターゲットの形状に対し適応的に絡みつく捕獲・把持機構の力学及び設計法を明らかにすることを目的としている．
    令和3年度は，前年度の成果として得られた，接触屈性を応用した適応的巻き付きアルゴリズムおよび力学を基に，具体的な把持機構の設計について着手した．まず，前年度成果をベースとしたモジュラー型リンク機構設計について検討を行い，具体的なアクチュエータやセンサの選定，配置，およびこれらと組み合わせるべき機械構造について，１アクチュエータ，１センサと特殊な歯車構成により，展開と把持動作を両立可能な設計を明らかにし，提案するアルゴリズムおよび把持の基本コンセプトは把持機構として実現可能であることを示した．また，センサ・アクチュエータ・リンクについて，通常のモータやひずみゲージ，剛体リンクを用いた設計の他，研究代表者の研究対象としているコンベックスばねやモーファブルビーム等の応用についても検討を進めた．さらに，把持の力学シミュレーションをにより，様々なターゲットに対する本把持機構の有効性検証を進めた．シミュレーション検討の結果，単体の巻き付き機構では，相対角速度を持つターゲットに対し把持が困難であることを確認した．これらに対応するため，複数の巻き付き機構，または，途中で分岐する巻き付き機構等，モジュラーリンクの構成についての検討を開始した．

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  • 形状可変機能を有する再構成宇宙システムの設計法とその先進的な姿勢制御法の実証研究

    研究課題/領域番号：17H01349  2017年4月 - 2020年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    松永 三郎, 古谷 寛, 宮崎 康行, 谷津 陽一, 中西 洋喜, 中条 俊大

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    配分額：44070000円 （ 直接経費：33900000円 、 間接経費：10170000円 ）

    可変形状姿勢制御衛星のEMの開発を実施してFM開発に移行できた。本衛星は2021年度に軌道上打上予定である。可変形状姿勢制御のために、構造最適化、磁気トルカ・RW併用姿勢制御、太陽発電性能、熱制御、通信干渉への影響などを解明し、可変形状ソーラーセイルのEML間遷移や火星軌道への設計解を見出し、軌道姿勢制御への有用性を示した。波型閉断面形状構造の展開特性等を解明する一方、3グラム可視光カメラによる軌道上AI識別実験にて1deg精度で3軸姿勢決定できた。展開トラス構造によるオカルタ衛星や世界初の紫外線天文観測・陸海域観測超小型衛星を提案して概念設計を行った。後者は2022年度に打上予定である。

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  • 超小型衛星による宇宙実証を利用した大型展開宇宙構造物の設計・検証法の構築

    研究課題/領域番号：17H03477  2017年4月 - 2020年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    坂本 啓, 古谷 寛, 中西 洋喜, 山崎 政彦

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    配分額：16900000円 （ 直接経費：13000000円 、 間接経費：3900000円 ）

    大型宇宙膜展開構造物は革新的な宇宙利用を可能にすると期待されるが、地上実験での機能検証が難しいという課題があり、結果として保守的な設計が採用され軽量化が難しい。本研究では、超小型衛星を用いた軌道上膜展開実験を目指し、実際に衛星を開発して打ち上げを実施した。そしてその開発の知見から宇宙膜構造の設計法を導いた。
    具体的には以下の3つの知見を得た。すなわち、(i) 新たな膜構造様式の設計・製造と、重力補償を用いた地上検証方法を構築した。(ii) 地上実験結果を理論的に解釈し、スケール拡大した場合にも適用可能な設計法を導いた。(iii) 太陽発電衛星および膜面アレイアンテナを想定した設計を提案した。

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  • コンベックスバネを応用した適応的スペースデブリ把持機構の研究

    研究課題/領域番号：16K21033  2016年4月 - 2019年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(B)

    中西 洋喜, 小田 光茂, 小沢 堯也, 増田 雄斗

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    配分額：4290000円 （ 直接経費：3300000円 、 間接経費：990000円 ）

    本研究では，ロボットによるスペースデブリ捕獲の実現を目指し，電気アクチュエータ・センサを用いずともデブリとの初期接触を検知し自動的にこれを把持する機構について，ばね力を利用する手法について提案し，必要な力学・機構・設計法について明らかにした．特に，リストバンド等に用いられているコンベックスバネに着目し，これまで明らかにされていなかった同バネの力学特性について定式化し，自由に運動を設計する手法を明らかにした．

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  • 地形認識および力学環境に注目した月・惑星・小惑星探査ロボットの運動制御

    研究課題/領域番号：21246122  2009年 - 2012年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    吉田 和哉, 永谷 圭司, 永岡 健司, 中西 洋喜

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    配分額：43290000円 （ 直接経費：33300000円 、 間接経費：9990000円 ）

    本研究課題では,月,惑星,小惑星など,地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法の研究を実施し,今後の宇宙開発における探査の多様性に対応するための広範な移動探査技術を構築した.砂で覆われた軟弱地盤に対する車輪/クローラーの推進メカニズムを明らかにして設計指針を示し,画像およびレーザーセンサ等のデータを融合してロボットの自己位置を推定する手法などを開発し,フィールド実験にて検証した.

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  • インピーダンス理論に基づく衛星捕獲ロボットのコンタクトダイナミクスと制御法の研究

    研究課題/領域番号：20760155  2008年 - 2010年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究(B)

    中西 洋喜, 安孫子 聡子

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    配分額：4160000円 （ 直接経費：3200000円 、 間接経費：960000円 ）

    本課題は,コンタクトダイナミクスの定式化に立脚したフリーフライング宇宙ロボットを用いた衛星捕獲制御技術の確立を目的とする.ターゲットの力学的インピーダンス特性を適切に評価し,それに対しインピーダンス・マッチングを実現するように捕獲用ロボットアームを制御することにより,きわめて小さな衝撃力によるファーストコンタクトと,安定的な接触状態の実現する.

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  • マイクロサテライトが拓くスプライト及び雷放電逃走電子の科学

    研究課題/領域番号：17204042  2005年 - 2008年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    高橋 幸弘, 坂井野 健, 吉田 和哉, 中西 洋樹, 高島 健, 田口 真

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    配分額：41340000円 （ 直接経費：31800000円 、 間接経費：9540000円 ）

    雲地上間の雷放電に伴う上空放電のひとつであるスプライトと呼ばれる現象は、1990年の最初の報告以来、精力的な研究が、観測、理論の両面から続けられている。しかし、これまでの地上観測ではスプライトを真下から見ることができないため、その水平構造については三角測量観測による数例しか調べられていない。一方、高エネルギー電子によって放射される地球ガンマ線が、雷雲活動に同期して人工衛星で観測されている。本研究では、CMOS及びCCDイメージャーとガンマ線センサーを搭載した、スプライト・地球ガンマ線観測専用のマイクロサテライトを開発、打ち上げ、それらの解明を目指す。検討の結果、本計画では、衛星を50cm立方、40kg級に変更することとした。2006年度は、以下の機器開発、校正、環境試験を実施するとともに、TLEおよびTGF観測戦略を作成するために、それらの地上および衛星観測データの解析を行い、海外研究者と議論する機会をもった。
    1.搭載機器の製作・環境試験・校正
    2005年度に引き続き、CMOS及びCCDを用いた超小型・軽量のイメージセンサーの製作・環境試験、及び校正を行い、ソフトウェアも含め、フライト品の製作に目途をつけた。また、米国カリフォルニア大学サンタクルズ校のスミス博士の助言に基づき、ガンマ線センサーの最終的な仕様を確定した。
    2.衛星BUSの設計・開発および環境試験
    BUSの最終設計を完了し、各パーツのフライト部品の仕様決定・購入を行った。必要部品を購入して構造モデルを製作し、振動試験を実施した。
    3.海外研究者との打合せおよび成果発表
    10月にフランスを訪れ、同様の衛星計画(打上は本計画の3年後)を持つフランスチームと会合を持ち、観測戦略についての意見交換を行った。また、12月のAGU(米国)学会に参加し、研究経過の発表(招待講演)と、海外研究者(スミス博士及びイナン教授他)と議論を行った。

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  • 気球搭載望遠鏡による惑星大気・プラズマの研究

    研究課題/領域番号：17540426  2005年 - 2006年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    田口 真, 吉田 和哉, 中西 洋喜, 高橋 幸弘, 坂野井 健

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    配分額：3300000円 （ 直接経費：3300000円 ）

    惑星大気・プラズマの光学的リモートセンシングを目的とした気球搭載望遠鏡システムを開発した。
    アルミ角材で構成されるゴンドラを設計・製作した。望遠鏡、太陽電池パネル、PC及び高圧電源を収納する気密容器、ジャイロ(CMG)を収納する防水容器、デカップリング機構がゴンドラに取り付けられる。CMGとデカップリング機構の制御によって、目標精度である約0.2°でゴンドラの姿勢を制御できることが確認された。
    望遠鏡の光路を波長帯で分け、中心波長400nm及び900nmのバンドパスフィルターを通して別々のCCDビデオカメラで撮像する。経緯台制御によって星像を約0.01°の精度で追尾できることを実験で確認した。望遠鏡視野に天体を捉えたのちは、星像位置検出用光電子増倍管からの出力をフィードバックして2軸可動ミラーマウントを制御することで、星像を視野中心に安定化できることを確認した。追尾性能向上のため、サンセンサーの視野をやや広くし、ガイド鏡の視野をやや狭くする改良を施した。
    ゴンドラ重量は約300kgとなった。電源は太陽電池から約250Wを供給するが、ニッケル水素充電池でノミナル消費電力を2時間まで供給することが可能である。ニッケル水素充電池の低温特性を測定し、性能に問題ないことを確認した。太陽電池と組み合わせた充放電回路を設計・製作した。
    熱真空試験を実施し、成層圏環境下で問題なく動作することを確認した。
    将来、北極で本格的な実験を実施するための調査として、ESRANGEの気球実験担当者と打ち合わせた。10月には実際にスウェーデン・キルナにある気球実験フィールドを視察した。これまでの開発成果を国際学会や国内学会・シンポジウムで発表した。また成果をまとめてAdv.Geosci.誌に投稿し受理された。

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  • 非協力衛星捕獲・サービスのための軌道上ロボティクスの研究

    研究課題/領域番号：14350125  2002年 - 2005年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    吉田 和哉, 中西 洋喜

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    配分額：14000000円 （ 直接経費：14000000円 ）

    本研究課題では,自らを制御する能力を失いタンブリング運動する故障もしくは運用終了した人工衛星を,ロボットアームによって安全に捕獲するための宇宙ロボットの制御技術を明らかにし,具体的なミッションを行いうる次世代実用型ロボット衛星の概念設計,基本設計をおこなうための指針を得ることを目的とし,理論展開および実験による研究を行い,以下の成果を得た.
    1.捕獲時の接触現象(コンタクトダイナミクス)の定式化
    捕獲対象となる衛星モデルを精密石定盤の上において空気浮上させ,宇宙空間に浮遊している状態を模擬した.本実験装置を用いて,ロボットアームが浮遊ターゲットに触れる瞬間の接触現象(コンタクトダイナミクス)に関する力学データを収集し,数学モデルの妥当性検証を行うとともに,モデルに用いる物理パラメータの同定法を確立した.
    2.捕獲時に突き飛ばしを防ぐロボットアーム制御法の確立
    タンブリング衛星を軌道上のロボットアームで捕獲する際,相手衛星を突き飛ばしてしまうことが懸念されるが,ロボットアームをインピーダンス制御し,そこに与えるインピーダンスを調整することにより,相手を突き飛ばすこと無く接触を維持できることを明らかにした.安定接触の限界インピーダンスを,インピーダンスマッチングの考え方を利用して定式化した.実験の結果,インピーダンスマッチングモデルに基づく接触安定条件が妥当なものであることが確認できた.
    3.宇宙用冗長マクロ・マイクロマニピュレータにおける制御性向上法の検討
    衛星捕獲用アームは,長尺アームと小型精密アームを組み合わせたマクロ-マイクロ型と呼ばれる冗長アームを構成することにより,広い作業可能範囲と精細なマニピュレーションを両立することが可能となる.しかし,小型精密アームの動作は長尺アームに振動を励起する場合があるため,この振動を適切に抑制し,その作業効率を向上させる制御方法を確立した.

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