Organization
School of Engineering Professor
Title
Professor
External link
NAKANISHI HIROKI
Degree
-
博士(工学) ( 2010.3 東北大学 )
-
修士(工学) ( 2003.3 東北大学 )
Research Interests
-
Space Engineering
-
Robotics
Research Areas
-
Informatics / Mechanics and mechatronics
-
Informatics / Robotics and intelligent system
-
Frontier Technology (Aerospace Engineering, Marine and Maritime Engineering) / Aerospace engineering
Education
-
Tohoku University Graduate School, Division of Engineering Dept. of Aeronautics and Space Engineering
- 2003
Country： Japan
-
Tohoku University Faculty of Engineering Dept. of Aeronautics and Space Engineering
- 2001
Country： Japan
Research History
-
Institute of Science Tokyo School of Engineering Professor
2025.4
Country：Japan
-
Tokyo Institute of Technology School of Engineering Associate Professor
2017.6 - 2025.3
Country：Japan
-
Tokyo Institute of Technology Assistant Professor
2013.4 - 2017.5
Country：Japan
-
Japan Aerospace Exploration Agency
2010.6 - 2013.3
-
Tohoku University Graduate School of Engineering, Department of Aerospace Engineering Assistant Professor
2010.3 - 2010.5
Professional Memberships
-
日本機械学会
-
日本航空宇宙学会
-
日本ロボット学会
-
計測自動制御学会
-
AIAA
-
IEEE
Papers
-
Modeling and Control of Contact Dynamics for a Free-Flying Space Robot in Target Capture Operation
Hiroki Nakanishi
2010.3
-
On-orbit demonstration of near real-time communication via Globalstar for time-domain astronomy
Katsuki Tashiro, Shogo Nerome, Minori Fukuda, Hibiki Seki, Yusaku Ozeki, Hiroyuki Kobayashi, Yuki Amaki, Daiki Kobayashi, Kiyona Miyamoto, Kei Watanabe, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Satoru Ozawa, Saburo Matunaga, Yoichi Yatsu
Acta Astronautica 240 208 - 218 2026.3
-
Scheduling Optimization of Landing-Site-Candidates Observation on Phobos from Quasi-Satellite-Orbit in MMX Mission Reviewed
Yosuke TAKEO, Satoru OZAWA, Toshihiro CHUJO, Hiroki NAKANISHI, Tomoki NAKAMURA, Koji MATSUMOTO, Koji WADA, Hitoshi IKEDA
TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES Vol. 68 ( No. 2 ) 2025.3
-
Star Tracker Algorithm for Large-Angle Attitude Change Reviewed
Katsuki Tashiro, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Saburo Matunaga
Journal of Evolving Space Activities Vol. 2 ( No. 163 ) 2024.9
-
Numerical Evaluation of Number of Observation Points and Preciseness in Multi-point Earth Observations Using Variable Shape Attitude Control Reviewed
Yusaku OZEKI, Toshihiro CHUJO, Hiroki NAKANISHI, Saburo MATUNAGA
Journal of Evolving Space Activities Vol. 2 ( Article ID: 162 ) 2024.9
-
Proposal of Magnetic Movable Robot on Membrane and Path-Planning Method for Moving Motion Reviewed
Takaomi Chubachi, Hiroki Nakanishi
Journal of Evolving Space Activities Vol. 2 ( Article ID: 172 ) 2024.9
-
INSPIRE: Challenge of 50 kg-class satellite to open up MeV gamma-ray astronomy Reviewed
Jun Kataoka, Ryoji Iwashita, Kazuo Tanaka, Ryohei Mori, Shojun Ogasawara, Tomoya Suga, Nanase Koshikawa, Kei Watanabe, Moe Yasuda, Hiroyuki Kobayashi, Daiki Kobayashi, Keito Otsubo, Asuka Ohira, Yuki Amaki, Yusuke Arai, Katsuki Tashiro, Yusaku Ozeki, Yusei Kawaguchi, Daiki Yoshimura, Hideo Yoshida, Kenichiro Takahashi, Yoichi Yatsu, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Mitsunobu Onishi, Shinichiro Takeda
Nuclear Instruments and Methods in Physics Research Section A: Accelerators, Spectrometers, Detectors and Associated Equipment Vol. 1065 ( No. 169518 ) 2024.8
-
UNISEC CanSat の20 年–缶サットの奥深さと電子工作の面白さ–
鶴田佳宏, 佐原宏典, 中西洋喜, 桒原聡文
電子情報通信学会誌 2023.4
-
無人システムに求められる「強さ」 Invited Reviewed
中西洋喜
計測と制御 2021.4
-
Development and Analysis of Debris Capturing System Using Bi-Stable Convex Spring Reviewed
Hiroki NAKANISHI, Yuto MASUDA, Takaya OZAWA
TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN Volume 18 ( Issue 6 ) 2020.11
-
Kosuke Ikeya, Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Hiroshi Furuya, Takashi Tomura, Ryoga Ide, Ryo Iijima, Yohei Iwasaki, Keigo Ohno, Keisuke Omoto, Takashi Furuya, Teruaki Hayashi, Masaki Kato, Sae Koide, Madoka Kurosaki, Yuki Nakatsuka, Shigeaki Okuyama, Reo Kashiyama, Junya Nakamura, Wataru Nio, Tsubasa Tsunemitsu, Yutaka Yamazaki, Keisuke Taga, Britta Hohmann, Towa Amamoto, Takaomi Chubachi, Sho Tamura, Hideaki Okada, Akihito Watanabe, Nobuyoshi Kawabata, Toshiyuki Hori, Hiroaki Ito, Takeshi Kuratomi, Yuya Shimoda, Nana Hidaka, Kazuki Watanabe, Ayako Torisaka, Masahiko Yamazaki
Acta Astronautica 173 363 - 377 2020.8
-
Dynamics Analysis of Weathercock like Passive Sun-oriented Control Using Solar Pressure Reviewed
Hiroki NAKANISHI, Ryuhei TAKAGI, Mitsushige ODA
TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN 17 ( 4 ) 483 - 490 2019.1
-
A Study on the End-Effector Exchange Mechanism of a Space Robot Reviewed
Rui Qu, Yuto Takei, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Armin Wedler, Kent Yoshikawa
Journal of Mechanics Engineering and Automation Volume 7 ( Number 5 ) 2017.5
-
On-orbit demonstration of tether-based robot locomotion in REX-J mission Reviewed
Nakanishi, H., Yamazumi, M., Karakama, S., Oda, M., Nishida, S.-I., Kato, H., Watanabe, K., Ueta, A., Yoshii, M., Suzuki, S.
Journal of Robotics and Mechatronics 29 ( 5 ) 2017
-
REX-J ミッションにおける画像処理を用いたテザー移動の評価 Reviewed
鈴木悟史, 吉井正広, 中西洋喜, 山隅允裕, 小田光茂, 上田敦史, 渡邊恵佑, 加藤裕基, 星 亜友美, 西田信一郎
日本機械学会論文集 Vol. 81 ( No. 824 ) 2015.3
-
Vibration Analysis for the Extendable Robot Arm of REX-J Reviewed
Hiroki Nakanishi, Satoshi Suzuki, Atsushi Ueta, Keisuke Watanabe, Hiroki Kato, Masahiro Yoshii, Shinichiro Nishida, Mitsushige Oda
Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan Vol. 12 ( No. ists29 ) 2015.3
-
宇宙ステーション補給機HTV 捕獲のハイブリッドモーションシミュレータの構築 Reviewed
高橋 一平, 安孫子聡子, 姜欣, 辻田 哲平, 内山勝, 中西洋喜, 上野浩史, 小田光茂
日本航空宇宙学会論文集 = Journal of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences Vol. 62 ( No. 6 ) 2014.12
-
Development of Detachable Wrist Interface Mechanism (DWIM) for Dexterous Manipulator on Astronaut Supporting Robot Reviewed
Yuto Takei, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi
Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan Vol. 12 2014.11
-
高精度画像処理アルゴリズムによる「いぶき」太陽電池パネル挙動計測 Reviewed
鈴木悟史, 中村俊之, 吉井正広, 中島正勝, 中西洋喜, 本田瑛彦, 小田光茂
日本機械学会論文集C編 Vol. 79 ( No. 807 ) 2014.11
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EVA 支援ロボット実証実験REX-J の知能化技術 Reviewed
上田敦史, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 中西洋喜, 西田信一郎, 小田光茂
人工知能学会誌 Vol. 29 ( No. 4 ) 2014.7
-
Contact Dynamics Analysis for HTV Capturing by SSRMS Reviewed
Akihiko Honda, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Satoshi Suzuki
Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan Vol. 12 2014.6
-
Modeling and Analysis of Tether-Based Mobile Robot Based on Flight Experiments Reviewed
Daichi Hirano, Akinori Kobayashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida, Hiroki Kato, Keisuke Watanabe, Atsushi Ueta, Satoko Abiko, Shinichiro Nishida, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Masahiro Yoshii, Satoshi Suzuki
2014 IEEE AEROSPACE CONFERENCE 2014
-
Measurement of the "IBUKI" solar array panel's behavior using high precision image processing Reviewed
Suzuki, S., Nakamura, T., Yoshii, M., Nakajima, M., Nakanishi, H., Honda, A., Oda, M.
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C 79 ( 807 ) 2013
-
NISHIDA Shin-Ichiro, KATAYAMA Yasuhiro, KATO Hiroki, WATANABE Keisuke, UETA Atsushi, ODA Mitsushige
The Proceedings of JSME annual Conference on Robotics and Mechatronics (Robomec) 2013 _2P1-N02_1 - _2P1-N02_4 2013
-
Contact Dynamics Modeling for Snare Wire Type of End Effector in Capture Operation Reviewed
Naohiro UYAMA, Kazuya YOSHIDA, Hiroki NAKANISHI, Mitsushige ODA, Satoshi Suzuki
Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Aerospace Technology Japan Vol. 10 2012
-
Experimental Verification of Vivration Control of a Flexible Arm for REX-J Robotic Demonstration on JEM Reviewed
Daichi Hirano, Kazuya Yoshida, Mitsushige Oda, Nakanishi
Transaction of the Japan Society for Aeronautical and Space Science, Space Technology Japan Vol. 10 2012
-
Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with a Compliant Wrist for Non-Cooperative Satellite Capture Reviewed
Naohiro Uyama, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS) 4477 - 4482 2012
-
Time-Optimal Detumbling Maneuver along an Arbitrary Arm Motion during the Capture of a Target Satellite Reviewed
Tomohisa Oki, Satoko Abiko, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS 625 - 630 2011
-
Impedance-based contact control of a free-flying space robot with respect to coefficient of restitution Reviewed
Naohiro Uyama, Daichi Hirano, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011 1196 - 1201 2011
-
Virtual Mass of Impedance System for Free-Flying Target Capture Reviewed
Hiroki Nakanishi, Naohiro Uyama, Kazuya Yoshida
IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010) 2010
-
NAKANISHI Hiroki, SATO Hayato, YOSHIDA Kazuya, SAWADA Hirotaka, ODA Mitsushige
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers Series C 76 ( 769 ) 2294 - 2299 2010
-
Integrated experimental environment for orbital robotic systems, using ground-based and free-floating manipulators Reviewed
Naohiro Uyama, Håavard Lund, Koki Asakimori, Yuki Ikeda, Daichi Hirano, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2010 - The 3rd Symposium on System Integration, SII 2010, Proceedings 108 - 113 2010
-
Time-Optimal Manipulator Control for Management of Angular Momentum Distribution during the Capture of a Tumbling Target Reviewed
Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
ADVANCED ROBOTICS 24 ( 3 ) 441 - 466 2010
-
Influence of Control Time Delay on the Dynamics of Satellite Capture Reviewed
NAKANISHI Hiroki, KODAMA Masaaki, YOSHIDA Kazuya
TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES 7 ( 26 ) Pf_29 - Pf_34 2009
-
Time-Optimal Manipulator Control of a Free-Floating Space Robot with Constraint on Reaction Torque
Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS 2828 - 2833 2008
-
Balloon-borne telescope system for optical remote sensing of planetary atmospheres and plasmas Reviewed
Makoto Taguchi, Kazuya Yoshida, Hiroki Nakanishi, Yasuhiro Shoji, Kohei Kawasaki, Junichi Shimasaki, Yukihiro Takahashi, Jun Yoshida, Daisuke Tamura, Takeshi Sakanoi
Advances in Geosciences: Volume 7: Planetary Science (PS) ,169-179 169 - 179 2007.1
-
Whole-body motion control for capturing a tumbling target by a free-floating space robot
Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9 2262 - 2267 2007
-
Impedance Control of Free-flying Space Robot for Orbital Servicing Reviewed
Nakanishi, H., Yoshida, K.
Journal of Robotics and Mechatronics 18 ( 5 ) 608 - 617 2006
-
On the capture of tumbling satellite by a space robot
Kazuya Yoshida, Dimitar Dimitrov, Hiroki Nakanishi
2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12 4127 - + 2006
-
Impedance control for free-flying space robots - Basic equations and applications
Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12 3137 - + 2006
-
Dynamics, control and impedance matching for robotic capture of a non-cooperative satellite Reviewed
K Yoshida, H Nakanishi, H Ueno, N Inaba, T Nishimaki, M Oda
ADVANCED ROBOTICS 18 ( 2 ) 175 - 198 2004
-
Leonid Meteor Observer in LEO: a University Microsatellite to Observe the 2002 Leonid from Space
Smaller Satellites: Bigger Business? Concepts, Applications and Markets for Micro/Nanosatellites in a New Information World 423-425 2002
-
The TAKO (Target Collaborativize) Flyer
a New Concept for Future Satellite ServicingSmaller Satellites: Bigger Business? Concepts, Applications and Markets for Micro/Nanosatellites in a New Information World, Edited by M. Rycroft, N. Crosby, SPACE STUDIES VOLUME 6, Kluwer Academic Publishers 6 397 - 399 2002
Books
-
宇宙デブリ捕獲・把持システムの開発
中西洋喜
宇宙ビジネスとスペースデブリ対策 2025.5 （ ISBN:9784860439385 ）
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ロボット工学ハンドブック
中西洋喜, 他多数
ロボット工学ハンドブック 2023.3 （ ISBN:9784339046793 ）
MISC
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REX-Jにおける軌道上の照度変化を考慮した3次元復元に関する基礎実験
天野萌, 鳴海智博, 木村真一, 鵜山尚大, 吉井正広, 鈴木悟史, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 上田敦史, 西田信一郎, 中西洋喜, 小田光茂
宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM) 58th 2014
-
REX-Jロボット位置・姿勢の計測のための画像処理方法
鈴木悟史, 吉井正広, 山隅允裕, 中西洋喜, 小田光茂, 上田敦史, 渡邊恵佑, 加藤裕基, 西田信一郎
宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM) 57th 2013
-
REX-Jにおけるテザーを用いた宇宙ロボットの移動実験
山隅允裕, 中西洋喜, 小田光茂, 西田信一郎, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 上田敦史, 吉井正広, 鈴木悟史
宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM) 57th 2013
-
REX-Jにおける軌道上自律画像誘導に向けた画像取得に関する基礎実験
益子裕尭, 天野萌, 鵜山尚大, 鳴海智博, 木村真一, 吉井正広, 鈴木悟史, 加藤裕基, 渡邊恵佑, 上田敦史, 西田信一郎, 中西洋喜, 小田光茂
宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM) 57th 2013
-
フリーフライング宇宙ロボットにおける慣性特性を考慮した最適角運動量分配制御
前田敏博, 中西洋喜, 大木智久, 吉田和哉
ロボティクスシンポジア予稿集 15th 2010
-
軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御
鵜山尚大, 中西洋喜, 吉田和哉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2010 2010
-
Vibration Control of Flexible Arm for an Extravehicular Activity Robot on ISS
平野大地, 中西洋喜, 吉田和哉, 上野泰平, 小田光茂
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 27th 2009
-
The Analysis of the Contact Dynamics for Satellite Capture under Impedance Control with Control Time Delay
中西洋喜, 児玉正明, 吉田和哉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2008 2008
-
空気浮上実験装置を用いた非協力衛星とマニピュレータとの接触力学解析
児玉正明, 中西洋喜, 吉田和哉
アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集(Web) 17th 2008
-
Experiments of the Adaptive Vibration Suppression Control for the Macro-Micro Manipulator using a Hybrid Simulation
中西洋喜, 柴原匡, 吉田和哉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 2007
-
The Analysis of the Contact Dynamics for Capturing a Target with a Space Station Manipulator
中西洋喜, 佐藤隼人, 吉田和哉, 澤田弘崇, 小田光茂
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2007 2007
-
超小型衛星による雷・sprite及び地球ガンマ線の観測
上田真也, 高橋幸弘, 坂野井健, 田村大輔, 荘司泰弘, 吉田和哉, 中西洋喜
大気圏シンポジウム 20th 2006
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宇宙望遠鏡TOPSが実現する惑星大気科学
高橋幸弘, 坂野井健, 吉田純, 田村大輔, 上田真也, 吉田和哉, 中西洋喜, 荘司泰弘, 田口真
大気圏シンポジウム 20th 2006
-
A Control Strategy of a Free-Floating Space Robot for Capturing a Tumbling Target Using Angular Momentum Distribution
吉田和哉, 大木智久, NICOLAEV Dimitar Dimitrov, 中西洋喜
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2006 2006
-
MEISS (Moving Eyes for Inspection of International Space Station)-Conceptual Design and Mission Analysis-
吉田和哉, 妻木勇一, 増田和三, 山口孝夫, 中西洋喜, 恩田隼, 松本潤, 佐藤光
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2006 2006
-
空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング
田中大輔, 中西洋喜, 吉田和哉
日本機械学会東北支部総会・講演会講演論文集 41st 2006
-
フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御-軌道上サービスミッションへの応用-
中西洋喜, 吉田和哉
ロボティクスシンポジア予稿集 11th 2006
-
宇宙用柔軟ベースマニピュレータの制御におけるロバスト性向上
吉田和哉, 渡邉紘充, 中西洋喜
日本航空宇宙学会北部支部講演会講演論文集 2006 2006
-
Impedance Control for Free-flying Space Robot-Formulation of the Basic Equations-
中西洋喜, 吉田和哉
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2005 2005
-
Dynamics of Satellite Capture by Space Robot under Impedance Control
中西洋喜, 吉田和哉, 稲場典康, 上野浩史, 小田光茂
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 22nd 2004
-
Impedance Matching of Space Robot at Satellite Capture
中西洋喜, 吉田和哉, 稲場典康, 上野浩史, 小田光茂, 西槙健司
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 21st 2003
-
フリーフライングロボットを用いた衛星捕獲の力学解析
中西洋喜, 吉田和哉
日本航空宇宙学会北部支部講演会講演論文集 2003 2003
-
Force Feedback Control for Stable Robotic Satellite Capture
稲場典康, 小田光茂, 吉田和哉, 中西洋喜
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 21st 2003
-
Study on Contact Dynamics and its Control for Capturing a Non-cooperative Satellite.
吉田和哉, 中西洋喜, 上野浩史
日本機械学会年次大会講演論文集 2002 ( Vol.1 ) 2002
-
LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit) II 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測
中西洋喜, 渡辺敏暢, 加藤治久, 石上玄也, 西牧洋一, 丸木武志, 吉田和哉
日本航空宇宙学会北部支部講演会講演論文集 2002 2002
-
衛星捕獲における接触ダイナミクスと安定制御
上野浩史, 稲場典康, 小田光茂, 吉田和哉, 中西洋喜
誘導制御シンポジウム資料 19th 2002
-
LEOLEO(Leonid-meteor Observer in Low Earth Orbit)-II.
中西洋喜, 加藤治久, 渡辺敏暢, 石上玄也, 西牧洋一, 丸木武志, 吉田和哉
電子情報通信学会技術研究報告 101 ( 655(SAT2001 144-162) ) 2002
-
The TAKO(Target Collaborativize)-Flyer a New Concept for Future Satellite Servicing.
中西洋喜, 小笠原克久, 沼田亜紀子, 野口新, 吉田和哉
電子情報通信学会技術研究報告 100 ( 638(SAT2000 125-139) ) 2001
Presentations
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Relative Orbit Control Using Aerodynamic Force with a Shape-Change Function for Symmetrical Two-Wing Satellites
Keito Otsubo, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi
AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting 2025
-
紫外線天文学・陸・海観測超小型衛星うみつばめプロジェクトの開発状況
安田萌恵, 谷津陽一, 小林大輝, 渡邉奎, 小林寛之, 天木祐希, 大坪恵人, 荒井湧介, 尾関優作, 田代克樹, 斉藤遼, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 福田美実, 早津俊佑, 関響, 宮本清菜, 中条俊大, 中西洋喜, 若生一広, 青柳賢英, 武山芸英, 江野口章人, 白籏麻衣, 小林宏章, 村田悠, 中野徹, 卯尾匡史, 楠絵莉子, 飯塚千晴
第68回宇宙科学技術連合講演会
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可変形状姿勢制御による多地点観測のための観測スケジューリング手法の初期検討
尾関優作, 中条俊大, 中西洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
-
柔軟な大型宇宙構造物の保守点検を目的とした磁気式移動ロボットの地上動作検証
仲鉢貴臣, 中西洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
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撮像画像を利用した自律軌道推定手法に関する研究
田代克樹, 中条俊大, 小澤悟, 中西洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
-
軌道上での可変形状機能による外力トルク変化結果を用いた環境力推定と角運動量制御への応用理論
天木祐希, 渡邉奎, 宮本清菜, 小林寛之, 小林大輝, 中条俊大, 中西洋喜, 松永三郎
第68回宇宙科学技術連合講演会
-
超小型ソーラーセイルの研究開発状況と深宇宙探査への展望
高尾勇輝, PIERIS研究開発チーム, 中条俊大, 宮崎康行, 高尾勇輝, 渡邉奎, 荒井湧介, 中西洋喜, 谷津陽一, 森治, PIERIS研究開発チーム, 超小型ソーラーセイルRG
第68回宇宙科学技術連合講演会
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軌道上宇宙物体の資源管理と保護のための複数宇宙物体繋留システムの提案と繋留手順に関する研究
高橋 健一郎, 中条 俊大, 中西 洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
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軌道上サービスに向けた超小型宇宙用ロボットアームに関する検討
小林寛之, 中条俊大, 中西洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
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小型衛星編隊飛行システムへの可変形状空力制御の適用に関する検討
大坪恵人, 渡邉奎, 天木祐希, 荒井湧介, 喜多村章悟, 中条俊大, 中西洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
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深宇宙RVDにおける安定した分離を実現するドッキング機構の検討
田中友悠, 中西洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
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紫外線天文学・陸・海観測超小型衛星うみつばめのEM熱設計
吉田英生, 大坪恵人, 正木青空, 福田美実, 早津俊祐, 上嶋茂諒, 小林大輝, 小林寛之, 谷津陽一, 中西洋喜, 中条俊大, 中野徹, 石橋剛志, 江野口章人, うみつばめ開発チーム
第68回宇宙科学技術連合講演会
-
保持性と展開性を考慮した超小型衛星用保持開放機構の設計
吉村大樹, 高橋健一郎, 安田萌恵, 荒井湧介, 正木青空, 渡邉奎, 小林寛之, 小林大輝, 中西洋喜, 中条俊大, 谷津陽一, 中野徹, 片岡淳, 田中香津生, 宮崎康行, ひばり開発チーム, うみつばめ開発チーム, GRAPHIUM開発チーム, PIERIS開発チーム
第68回宇宙科学技術連合講演会
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ソーラーセイルによる月遷移軌道から月低軌道への軌道設計
大上耕平, 中条俊大, 中西洋喜, 尾崎直哉
第68回宇宙科学技術連合講演会
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一軸ジンバル付き超小型ソーラーセイルの角運動量管理に関する研究
中嶋哲大, 中条俊大, 中西洋喜
第68回宇宙科学技術連合講演会
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超小型ソーラーセイル「PIERIS」の軌道上実証計画
荒井湧介, 川口雄生, 中条俊大, 菅野宏伸, 三貝龍輝, 島袋英明, 立川璃子, 宮崎康行, 渡邉奎, 戸村崇, 中山弦, 吉田英生, 斎藤遼, 正木青空, 高橋健一郎, 安田萌恵, 小林大輝, 吉村大樹, 大坪恵人, 小林寛之, 天木祐希, 小澤翼, 高尾勇輝, 中西洋喜, 谷津陽一, 松下将典, 杉原アフマッド清志, 森治, 酒井良次, 渡邊秋人, PIERIS研究開発チーム
第68回宇宙科学技術連合講演会
-
可変形状機能を用いた編隊飛行技術実証衛星GRAPHIUMのミッション設計
渡邉奎, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 小林寛之, 高橋健一郎, 天木祐希, 大坪恵人, 安田萌恵, 小林大輝, 荒井湧介, 田代克樹, 尾関優作, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 宮本清菜, 片岡淳, 田中香津生, 森椋平, 須賀友也, 小笠原聖純, 山本一毅, GRAPHIUM衛星開発チーム
第68回宇宙科学技術連合講演会
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可変形状姿勢制御実証衛星HIBARIにおける教訓と今後の展望 ~HIBARIのはばたき~
小林大輝, 渡邉奎, 小林寛之, 天木祐希, ?橋健一郎, 尾関優作, 田代克樹, 西尾陸, 斎藤遼, 川口雄生, 宮本清菜, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 松永三郎
第68回宇宙科学技術連合講演会
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A Study of Claw-type Docking Mechanism for Deep Space RVD
Akihiro TOKUYASU, Tomoharu TANAKA, Hideo YOSHIDA, Hiroki NAKANISHI
International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS) 2024 2024.11
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Applying Fictitious Reference Iterative Tuning to Quaternion Feedback and Quantitative Evaluation
Ozeki Yusaku, Chujo Toshihiro, Nakanishi Hiroki
International Astronautical Congress 2024
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Radiation-Induced Degradation of Si-CMOS Detector Aboard HIBARI Satellite in Low Earth Orbit
Minori Fukuda, Yoichi Yatsu, Kei Watanabe, Hiroyuki Kobayashi, Kiyona Miyamoto, Yuki Amaki, Kenichiro Takahashi, Daiki Kobayashi, Yusaku Ozeki, Katsuki Tashiro, Ryo Saito, Yusei Kawaguchi, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, on behalf of HIBARI Consortium
Small Satellite Conference 2024
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Concept Design of 50-kg Class Satellite 'INSPIRE': On-Orbit Demonstration of Orbit Control and Formation Flight by Atmospheric Drag Using Variable Shape Function
Yuki Amaki, Kei Watanabe, Hiroyuki Kobayashi, Yoichi Yatsu, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Jun Kataoka, Kazuo Tanaka
Small Satellite Conference 2024
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Lessons Learned in the Operation of the HIBARI: Variable Shape Satellite
Daiki Kobayashi, Kei Watanabe, Hiroyuki Kobayashi, Yuki Amaki, Kenichiro Takahashi, Yusaku Ozeki, Katsuki Tashiro, Riku Nishio, Ryo Saito, Yusei Kawaguchi, Kiyona Miyamoto, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi, Yoichi Yatsu, Saburo Matunaga
Small Satellite Conference 2024
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Feasibility Study of Technology Demonstration Mission for Integrated Attitude-Orbit Control of Solar Sail
Yusuke Arai, Yusei Kawaguchi, Toshihiro Chujo, Hironobu Sugano, Ryuki Mikai, Hideaki Hideaki, Riko Tachikawa, Yasuyuki Miyazaki, Kei Watanabe, Takashi Tomura, Gen Nakayama, Hideo Yoshida, Ryo Saito, Sora Masaki, Kenichiro Takahashi, Yuki Amaki, Moe Yasuda, Daiki Kobayashi, Daiki Yoshimura, Keito Otsubo, Hiroyuki Kobayashi, Tsubasa Ozawa, Yuki Takao, Hiroki Nakanishi, Yoichi Yatsu, Masanori Matsushita, Ahmed Kiyoshi Sugihara, Osamu Mori, Momoko Fukunaga, Hiroyuki Ono, PIERIS R&D Team
Small Satellite Conference 2024
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パドルを用いた空力による編隊飛行制御手法に関する検討
大坪恵人, 渡邉奎, 天木祐希, 小林大輝, 荒井湧介, 吉村大樹, 尾関優作, 川口雄生, 喜多村章悟, 中条俊大, 中西洋喜
第34回アストロダイナミクスシンポジウム
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深宇宙サンプルリターンのための親子型探査機間の自動囲い込み式爪型ドッキング機構の検討
田中友悠, 徳安彰大, 吉田英生, 中西洋喜
第34回アストロダイナミクスシンポジウム
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可変形状空力FF実証のためのFFターゲット分離シーケンスおよび分離機構
高橋健一郎, 渡邉奎, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 小林寛之, 天木祐希, 大坪恵人, 安田萌恵, 小林大輝, 荒井湧介, 田代克樹, 尾関優作, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 宮本清菜, 片岡淳, 田中香津生, 森椋平, 須賀友也, 小笠原聖純, 山本一毅
第34回アストロダイナミクスシンポジウム
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地球周回軌道における大気抵抗差とvision-based航法を用いた相対軌道制御に関する研究
渡邉奎, 中条俊大, 中西洋喜, 谷津陽一, 小林寛之, 高橋健一郎, 天木祐希, 大坪恵人, 安田萌恵, 小林大輝, 荒井湧介, 田代克樹, 尾関優作, 吉村大樹, 川口雄生, 吉田英生, 宮本清菜, 片岡淳, 田中香津生, 森椋平, 須賀友也, 小笠原聖純, 山本一毅
第34回アストロダイナミクスシンポジウム
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Shadow-Aware Formation Flying Using Solar Radiation Pressure with Neural Network
Shogo Kitamura, Keito Otsubo, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi
IEEE International Conference on Space Robotics (iSpaRo), 2024
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小惑星表面探査のためのモーファブルビーム脚における 位置誤差補償に関する検討
石井泰大, 中西洋喜
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024
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初期接触のみにより拘束可能な深宇宙探査機のドッキング機構の検討と評価
吉田英生, 田中友悠, 中西洋喜
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024
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Design Optimization of Cheetah Inspired Soft Running Robot
Kai-Yun Tseng, Jhen-Heng Hu, Brijesh Patel, Hirohito Kobayashi, Yu-Hsun Chen, Ching-Wei Chuang, Hiroki Nakanishi, Satoshi Miura, Po Ting Lin
The 20th International Conference on Automation Technology (Automation 2023)
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可変形状機能による外力トルク変化を利用した角運動量制御
天木祐希, 中条 俊大, 中西洋喜, 松永三郎
第67回宇宙科学技術連合講演会
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A Study of Adaptive Capture Mechanism Based on Thigmotropism of Vine for Capturing Non-Cooperative Target
Kenichiro Takahashi, Teruaki Hayashi, Hiroki Nakanishi
34th International Symposium on Space Technology and Science 2023.6
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Path Planning of Magnetic Movable Robot on Deployable Membrane
Takaomi Chubachi, Hiroki Nakanishi
34th International Symposium on Space Technology and Science 2023.6
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3-Axis Attitude Control Method of Spacecraft Using Reflectivity Control Device
Hiroyuki Kobayashi, Toshihiro Chujo, Hiroki Nakanishi
33rd AAS/AIAA Space Flight Mechanics Meeting
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可変反射率デバイスによる宇宙機の三軸姿勢制御に関する初期検討
小林 寛之, 中条 俊大, 中西 洋喜
第32回アストロダイナミクスシンポジウム
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接触屈性を模倣した適応的巻き付きによる軌道上非協力物体捕獲機構の研究
?橋健一郎, 林輝明, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022.6
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コンベックスばね型宇宙機捕獲機構の機能向上法に関する研究
徳安彰大, 橋本拓哉, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022.6
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Development of a Truss Structure Grasping End-Effector for On-orbit servicing
Hiroki Nakanishi, Naoki Kawaguchi
33rd International Symposium on Space Technology and Science
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Revival and Successive Operation of 3U CubeSat OrigamiSat-1 with Multifunctional Deployable Membrane
Shuhei Koike, Motoki Moritani, Misato Ishiwata, Shinya Tamura, Kazuki Nagai, Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Takashi Tomura, HIROSHI FURUYA, Akihito Watanabe
33rd International Symposium on Space Technology and Science
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軌道上非協力物体捕獲のための接触屈性を応用した 適応的巻き付き機構の検討
林輝明, 中西洋喜
第65回宇宙科学技術連合講演会
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自由度相対位置固定が可能なトラス把持エンドエフェクタの 設計に関する研究
川口直毅, 中西洋喜
第65回宇宙科学技術連合講演会
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On-Orbit Demonstration of Innovative Multifunctional Membrane Structure for Ultra-Lightweight Solar Arrays and Array Antennas by 3U CubeSat OrigamiSat-1
Hiraku Sakamoto, HIROSHI FURUYA, Hiroki Nakanishi, Akihito Watanabe, Nobuyoshi Kawabata, Toshiyuki Hori, Hiroaki Ito, Takeshi Kuratomi, Yuya Shimoda, Nana Hidaka, Kazuki Watanabe
Small Satellite Conference 2021
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トラス構造を有する宇宙構造物捕獲のためのエンドエフェクタの設計及び運用に関する研究
川口直毅, 鷲優希, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
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宇宙ロボットのためのモーファブルビームの動力学解析
中塚祐貴, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
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大気抵抗を用いたスペースデブリの コントロールドデオービット法に関する研究
林輝明, 中西洋喜
第63回宇宙科学技術連合講演会
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多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の打ち上げ報告
中西洋喜, 坂本啓, OrigamiSat-1開発チーム
第63回宇宙科学技術連合講演会
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Development and analysis of debris capturing system using bi-stable convex spring
Hiroki Nakanishi, Yuto Masuda, Takaya Ozawa
32th International symposium on Space Technology and Science (ISTS2019)
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スペースデブリ捕獲のための 球面螺旋形状インフレータブル機構の検討
中塚祐貴, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019
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伸縮・曲げ機構を持つ超多自由度伸展式ロボットアームの研究
岩崎陽平, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019
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デブリ捕獲機構のためのコンベックスバネの力学解析
増田雄斗, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019
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スペースデブリ除去デバイス取り付けのための機構・制御の検討
中西洋喜
第8回スペースデブリワークショップ
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コンベックスバネの力学特性を用いたデブリ把持機構の研究
増田 雄斗, 中西 洋喜
第62回宇宙科学技術連合講演会
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多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の地上検証と将来構想
坂本啓, 中西洋喜
第62回宇宙科学技術連合講演会
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A Study of an Astronaut Support Robot with a Morphable-beam-based Extendable Arm
Hiroki Nakanishi, Yusuke Ota, Mitsushige Oda, Saburo Matunaga
The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2018)
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PRELIMINARY INVESTIGATIONS ON GROUND EXPERIMENTS OF VARIABLE SHAPE ATTITUDE CONTROL FOR MICRO SATELLITES
Yusuke Shintani, Tsubasa Tsunemitsu, Kei Watanabe, Yohei Iwasaki, Kyosuke Tawara, Hiroki Nakanishi, Saburo Matunaga
The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2018)
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多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の開発
坂本啓, 中西洋喜, OrigamiSat-1開発チーム
第61回宇宙科学技術連合講演会
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モーファブルビームを用いた宇宙用伸展式超多自 由度ロボットアームの開発
太田裕介, 中西洋喜, 小田光茂, 松永三郎
アストロダイナミクスシンポジウム
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Development of CubeSat OrigamiSat-1 for Space Demonstration of Deployable Membrane Structure Technologies
Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Hiroshi Furuya, Masahiko Yamazaki, Yasuyuki Miyazaki, Akihito Watanabe, Kazuki Watanabe, Ayako Torisaka
34th International Symposium on Space Technology and Science (ISTS)
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Development of a Retractable Twine Gripper for Debris-Capture
Keisuke Taga, Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda
International Symposium on Space Technology and Science 2017
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Development of Nano-Satellite OrigamiSat-1with Highly Functional Deployable Membrane
Hiroki NAKANISHI, Hiraku SAKAMOTO, Hiroshi FURUYA, Masahiko YAMAZAKI, Yasuyuki MIYAZAKI, Akihito WATANABE, Kazuki WATANABE, Ayako TORISAKA-KAYABA, Mitsushige ODA
4th International Symposium on Solar Sailing
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Development of Stereo Camera System for Accurate Observation of Deployable Membranes onboard CubeSat
Yuya Shimoda, Kazuki Watanabe, Nobuomi Sakamoto, Takeshi Kuratomi, Nana Hidaka, Mutsuhiro Ogawa, Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi
AIAA SciTech2017
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ESTIMATION OF A DYANAMIC BEHAVIOR FOR A CAPTURE MISSION USING FLEXIBLE MECHANISM
Akihiko Honda, Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda
13th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (iSAIRAS 2016)
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Development of stereo camera system for accurate observation of large deployable membranes in orbit
Shimoda, Y., Watanabe, K., Sakamoto, N., Kuratomi, T., Naito, Y., Nishizawa, T., Sakamoto, H., Hiroki Nakanishi, Yamazaki, M.
3rd AIAA Spacecraft Structures Conference
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CubeSat Design for Space Demonstration of Deployable Membrane Structure Technologies
Hiraku Sakamoto, Hiroki Nakanishi, Masahiko Yamazaki, Yasuyuki Miyazaki, Hiroshi Furuya, Akihito Watanabe, Kazuki Watanabe, M. Oda
30th International Symposium on Space Technology and Science
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Hybrid Motion Simulator for Capturing H-II Transfer Vehicle by Flexible Space Manipulator
Ippei Takahashi, Satoko Abiko, Xin Jiang, Teppei Tsujita, Masaru Uchiyama, Hiroki Nakanishi, Hiroshi Ueno, Mitsushige Oda
12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2014) 2014.6
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Tether-based Robot Locomotion Experiments in REX-J mission
H. Nakanishi, M. Yamazumi, S. Karakama, M. Oda, S. Nishida, H. Kato, K. Watanabe, A. Ueta, M. Yoshii, S. Suzuki
12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space 2014.6
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The Design of key mechanical functions for a super multi-DoF and extendable Space Robotic Arm
Kent Yoshikawa, Yuichiro Tanaka, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi
12th International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space 2014.6
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宇宙平板状構造物把持グリッパの開発
中西洋喜, 荒川清一郎, 小田光茂, 西田 信一郎
日本機械学会2013年度年次大会
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A Proposal of Human Support Robot for Intra-Vehicular Activity
Shin-Ichiro Nishida, Yasuhiro Katayama, Masahiro Yoshii, Hiroki Nakanishi, Hiroki Kato, Keisuke Watanabe, Atsushi Ueta, Mitsushige Oda
29th International Symposium on Space Technology and Science
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推進系取付のストラテジ・機構の検討
中西洋喜, 河本 聡美
第5回スペースデブリワークショップ
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デブリ捕獲機構の検討
中西洋喜, 河本聡美
第56回宇宙科学技術連合講演会
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宇宙大型マニピュレータによる宇宙ステーション補給機「こうのとり」捕獲時の運動解析
中西洋喜, 小田光茂, 鈴木悟史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
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Virtual Mass of Impedance System for Free-flying Target Capture
Hiroki Nakanishi, Naohiro Uyama, Kazuya Yoshida
2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
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1A2-C06 Restitution Coefficient Control by a Free-Flying Space Robot for Capturing a Floating Satellite
UYAMA Naohiro, NAKANISHI Hiroki, YOSHIDA Kazuya
2010 The Japan Society of Mechanical Engineers
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軌道上サービスロボットによる衛星捕獲時の反発係数制御
鵜山 尚大, 中西 洋喜, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会2010
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2P2-A14 The Analysis of the Contact Dynamics for Satellite Capture under Impedance Control with Control Time Delay
NAKANISHI Hiroki, KODAMA Masaaki, YOSHIDA Kazuya
2008.6 The Japan Society of Mechanical Engineers
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むだ時間要素を含むインピーダンス制御を用いた非協力衛星捕獲の接触力学解析(宇宙ロボティクス・メカトロニクス)
中西 洋喜, 児玉 正明, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会2008
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Time-Optimal Manipulator Control of a Free-Floating Space Robot with Constraint on Reaction Torque
Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS 2008
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2A2-L08 The Analysis of the Contact Dynamics for Capturing a Target with a Space St ation Manipulator
NAKANISHI Hiroki, SATO Hayato, YOSHIDA Kazuya, SAWADA Hirotaka, ODA Mitsushige
2007.5 The Japan Society of Mechanical Engineers
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2A2-L09 Experiments of the Adaptive Vibration Suppression Control for the Macro-Micro o Manipulator using a Hybrid Simulation
NAKANISHI Hiroki, SHIBAHARA Masashi, YOSHIDA Kazuya
2007.5 The Japan Society of Mechanical Engineers
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ハイブリッドシミュレーションによる宇宙冗長マクロ・マイクロマニピュレータの適応振動抑制制御(宇宙ロボット・メカトロニクス)
中西 洋喜, 柴原 匡, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
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宇宙ステーション搭載アームによるターゲット捕獲時の接触力学解析(宇宙ロボット・メカトロニクス)
中西 洋喜, 佐藤隼人, 吉田和哉, 澤田弘崇, 小田光茂
ロボティクス・メカトロニクス講演会2007
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Whole-body motion control for capturing a tumbling target by a free-floating space robot
Tomohisa Oki, Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9 2007
-
角運動量分配制御を用いたフリーフライング宇宙ロボットによるターゲット捕獲
吉田和哉, 大木 智久, 中西 洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2006
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宇宙空間での検査機能を持ったロボティクス・システム構想検討 : 概念設計とミッション解析
吉田和哉, 妻木 勇一, 増田 和三, 山口 孝夫, 中西 洋喜, 恩田 隼, 佐藤 光, 松本 潤
ロボティクス・メカトロニクス講演会2006
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1P1-B11 空気浮上型テストベッドを用いた衛星捕獲の接触力学解析
中西 洋喜, 田中大輔, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会2006
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Development of a 10 Kg-class Micro Satellite for the Observation of Sprites and Atmospheric Lightning Events(WSANE2006)
Kazuya Yoshida, Yukihiro Takahashi, Nakanishi Hiroki, Yasuhiro Shoji, Takafumi Horichi, Kazutaka Kimura, Shinya Ueda, Tomonao Hayashi, Koji Yokoyama, Shigeru Hosokawa, Yoshinari Masumoto
Workshop for Space, Aeronautical and Navigateional Electronics
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525 Spacecraft Contact Dynamics Modeling and Experiment Using Air Floating Test Bed.
Tanaka Daisuke, Nakanishi Hiroki, Yoshida Kazuya
2006.3 The Japan Society of Mechanical Engineers
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宇宙用柔軟ベースマニピュレータの制御におけるロバスト性の向上
吉田和哉, 渡辺紘充, 中西洋喜
日本航空宇宙学会北部支部2006年講演会論文集 2006.3
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フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御
中西洋喜, 吉田和哉
第11回ロボティクスシンポジア論文集 2006.3
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Development of a 10 Kg-class Micro Satellite for the Observation
IEICE Technical Report 2006
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On the capture of tumbling satellite by a space robot
Kazuya Yoshida, Dimitar Dimitrov, Hiroki Nakanishi
2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12 2006
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Impedance control for free-flying space robots -basic equations and applications-
Hiroki Nakanishi, Kazuya Yoshida
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2006
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Contact Dynamics Analysis of a Spacecraft in Micro Gravity with an Air-Floating Test Bed
Proc. of the 25th International Symposium on Space Technology and Science (Selected papers) 2006
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1P1-B12 A Control Strategy of a Free-Floating Space Robot for Capturing a Tumbling Target Using Angular Momentum Distribution
Yoshida Kazuya, Oki Tomohisa, Nicolaev Dimitar Dimitrov, Nakanisi Hiroki
2006 The Japan Society of Mechanical Engineers
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フリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御 : 基礎方程式の定式化(宇宙ロボティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
中西 洋喜, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会2005
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ターゲット捕獲時におけるフリーフライング宇宙ロボットの手先インピーダンス制御
中西洋喜, 吉田和哉
ISAS 15th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics 2005
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フリーフライングロボットの手先インピーダンス制御－基礎方程式の定式化
中西洋喜, 吉田和哉
ロボティクス・メカトロニクス講演会’05 講演論文集(CD-ROM)1P1-S-053(1-4) 2005
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Contact Dynamics and Control Strategy Based on Impedance Matching for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite
Proc. of the RoManSy 2004, 15th CISM-IFToMM Symposium, Montreal, Canada 2004
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CAPTURE OF A NON-COOPERATIVE SATELLITE BY A ROBOT MANIPULATOR UNDER THE IMPEDANCE CONTROL
Proc. of 24th International Symposium on Space Technology and Science, Miyazaki, Japan (Selected papers) 2004
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Impedance matching in capturing a satellite by a space robot
K Yoshida, H Nakanishi
IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4 2003
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Dynamics and Control for Robotic Capture of a Non-cooperative Satellite
Proc. of iSAIRAS 2003, Nara, Japan, 19-23 May, 2003 2003
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衛星捕獲におけるコンタクトダイナミクスと制御の検討
吉田和哉, 中西 洋喜, 上野 浩史
日本機械学会年次大会2002
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LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-II
NAKANISHI Hiroki, KATOH Haruhisa, WATANABE Toshinobu, ISHIGAMI Genya, NISHIMAKI Youichi, MARUKI Takeshi, YOSHIDA Kazuya
Technical report of IEICE. SAT 2002.2 The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers
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Study on Contact Dynamics and its Control for Capturing a Non-cooperative Satellite
YOSHIDA Kazuya, NAKANISHI Hiroki, UENO Hiroshi
The proceedings of the JSME annual meeting 2002 The Japan Society of Mechanical Engineers
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The TAKO (Target Collaborativize) -Flyer : a New Concept for Future Satellite Servicing
NAKANISHI H., OGASAWARA K., NUMATA A., NOGUCHI A., YOSHIDA K.
Technical report of IEICE. SANE 2001.2 The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers
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展開構造／高速ダウンリンク技術実証機 OrigamiSat-1の打ち上げ報告
坂本啓, 中西洋喜, 古谷寛, 池谷亘介, 飯島亮, 井手亮我, 大野奎悟, 大本圭祐, 岩崎陽平, 古谷航志, 奥山茂亮, 加藤雅己, 黒崎まどか, 小出紗瑛, 中塚祐貴, 林輝明, 柏山礼興, 中村惇哉, 仁尾航, 恒光翼, 山崎泰, B. Hohmann, 太田裕介, 多賀啓介, 上田直樹, 安部拓洋, 小沢尭也, 高木隆平, 寺田百合, 西澤匡士, 早崎一彬, 後藤宏太, 小川睦大, 間中一輝, 稲垣章弥, 天本十和, 仲鉢貴臣, 田村匠, 岡田秀明, 佐藤亮, 中野太輔, 中倉拓哉, 横松卓, 八島京平, 横山正太朗, 泉山将大, 戸村崇, 小田光茂, 鳥阪綾子, 渡邊秋人, 川端信義, 堀利行, 伊藤裕明, 倉冨剛, 下田優弥, 日高菜奈, 坂本信臣, 内藤祐貴, 渡辺和樹, 山崎政彦
9th UNISEC Space Takumi Conference for Practical Study of Problem Finding and Solving in Space Systems 2019.3
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リンク特異点とばね力を用いたデブリ除去デバイス取付機構の研究
多賀, 中西洋喜, 平野 大地
ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019.6
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展開構造／高速ダウンリンク技術実証機 OrigamiSat-1の打ち上げ報告
坂本啓, 中西洋喜, 古谷寛, 池谷亘介, 飯島亮, 井手亮我, 大野奎悟, 大本圭祐, 岩崎陽平, 古谷航志, 奥山茂亮, 加藤雅己, 黒崎まどか, 小出紗瑛, 中塚祐貴, 林輝明, 柏山礼興, 中村惇哉, 仁尾航, 恒光翼, 山崎泰, B. Hohmann, 太田裕介, 多賀啓介, 上田直樹, 安部拓洋, 小沢尭也, 高木隆平, 寺田百合, 西澤匡士, 早崎一彬, 後藤宏太, 小川睦大, 間中一輝, 稲垣章弥, 天本十和, 仲鉢貴臣, 田村匠, 岡田秀明, 佐藤亮, 中野太輔, 中倉拓哉, 横松卓, 八島京平, 横山正太朗, 泉山将大, 戸村崇, 小田光茂, 鳥阪綾子, 渡邊秋人, 川端信義, 堀利行, 伊藤裕明, 倉冨剛, 下田優弥, 日高菜奈, 坂本信臣, 内藤祐貴, 渡辺和樹, 山崎政彦
9th UNISEC Space Takumi Conference for Practical Study of Problem Finding and Solving in Space Systems 2019.3
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柔軟構造を持つ探査ローバーの状態推定と走行制御
本田瑛彦, 中西洋喜, 小田光茂, 妻木俊道, 渡辺恵佑
第59 回宇宙科学技術連合講演会 2015.10
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超小型衛星による薄膜展開技術の実証に向けたステレオカメラシステムの設計
下田優弥, 渡辺和樹, 坂本信臣, 倉冨剛, 内藤佑貴, 坂本啓, 中西洋喜, 山崎政彦
第59回宇宙科学連合講演会 2015.10
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多関節機構を用いた非協力衛星把持方法に関する研究
濱島大輝, 本田瑛彦, 中西洋喜, 小田光茂
第59 回宇宙科学技術連合講演会 2015.10
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超多自由度伸展ロボットアームの形状および位置姿勢計測に関する研究
上田直樹, 田中優一郎, 吉川健人, 中西洋喜, 小田光茂
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015.5
-
塑性を持つように振る舞う棒状部材で構成された宇宙用伸展ロボットアームの制御方法に関する研究
田中優一郎, 上田直樹, 吉川健人, 中西洋喜, 小田光茂
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 2015.5
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動力学シミュレータを用いた非協力ターゲット捕獲装置の最適形状と運動状態に関する研究
濱島大輝, 本田瑛彦, 中西洋喜, 小田光茂
ロボティクス・メカトロニクス講演会 2015.5
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Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with a Compliant Wrist for Non-Cooperative Satellite Capture
Naohiro Uyama, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2014.10
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超小型衛星による薄膜展開技術の実証に向けたステレオカメラシステムの設計II
下田優弥, 渡辺和樹, 坂本信臣, 倉冨剛, 内藤佑貴, 日高奈菜, 小川睦大, 坂本啓, 中西洋喜
第60回宇宙科学技術連合講演会 2016.9
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磁気吸着を用いた宇宙用エンドエフェクタの提案と把持力の定式化に関する研究
安部 拓洋, 中西 洋喜, 小田 光茂
第60回宇宙科学技術連合講演会 2016.9
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デブリ捕獲のための高収納効率を持つワイヤ駆動型把持機構の検討
多賀 啓介, 小田 光茂, 中西 洋喜
第60回宇宙科学技術連合講演会 2016.9
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コンベックスバネを用いた非協力衛星捕獲機構の動力学特性に関する研究
小沢 尭也, 中西 洋喜, 小田 光茂
第60回宇宙科学技術連合講演会 2016.9
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宇宙用磁気吸着式エンドエフェクタの基礎検討と試作
安部拓洋, 中西洋喜, 小田光茂
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016.6
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高収納効率と広い把持範囲を持つワイヤ駆動型把持機構の検討
多賀啓介, 中西洋喜, 小田光茂
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016.6
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超多自由度三次元伸展式ロボットアームの提案と制御方法に関する研究
太田 裕介, 小田 光茂, 中西 洋喜
第60回宇宙科学技術連合講演会 2016.9
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輻射圧トルクと調光デバイスを用いた受動的太陽指向制御
高木 隆平, 中西 洋喜, 小田 光茂
第60回宇宙科学技術連合講演会 2016.9
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非協力衛星捕獲機構に用いるコンベックスバネの動力学特性における研究
小沢尭也, 中西洋喜, 小田光茂
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 2016.6
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Impedance-Based Contact Control of a Free-Flying Space Robot with Respect to Coefficient of Restitution
Naohiro Uyama, Daichi Hirano, Hiroki Nakanishi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida
2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2011.12
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Preparation of the REX-J Mission to Demonstrate Technologies for the Astronaut Support Robot
Mitsushige Oda, Masahiro Yoshii, Hiroki Nakanishi, Hiroki Kato, Atsushi Ueta, Yuusuke Hagiwara, Mitsuhiro Yamazumi
28th International Symposium on Space Technology and Science 2011.6
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Space Robotics Research in JAXA
Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda
10th BroadSky Workshop 2012.9
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Vibration Analysis for the Extendable Robot Arm of REX-J
Hiroki Nakanishi, Satoshi Suzuki, Atsushi Ueta, Keisuke Watanabe, Hiroki Kato, Masahiro Yoshii, Shinichiro Nishida, Mitsushige Oda
29th International Symposium on Space Technology and Science 2014.6
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せん断粘着を利用した平板状宇宙構造物把持機構の開発
中西洋喜, 武井 悠人, 本田瑛彦, 小田光茂, 妻木 俊道
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 2014.5
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Modeling and Analysis of Tether-Based Mobile Robot Based on Flight Experiments
Daichi Hirano, Akinori kobayashi, Kenji Nagaoka, Kazuya Yoshida, Satoko Abiko, Mitsushige Oda, Hiroki Nakanishi, Hiroki Kato, Keisuke Watanabe, Atsushi Ueta, Shinichiro Nishida, Masahiro Yoshii, Satoshi Suzuki
IEEE Aerospace Conference 2014 2014.5
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REX-J におけるテザーを用いた宇宙ロボットの移動実験
山隅允裕, 中西洋喜, 小田光茂, 西田信一郎, 加藤 裕基, 渡邊 恵佑, 上田 敦史, 吉井 正広, 鈴木悟史
第57 回宇宙科学技術連合講演会 2013.10
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高摩擦材を利用した平板状宇宙構造物把持システム
中西洋喜, 荒川清一郎, 小田光茂
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013 2013.5
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パドル角変更機能を用いた空力制御による編隊飛行制御手法の検討
大坪恵人, 喜多村章悟, 中条 俊大, 中西洋喜
第67回宇宙科学技術連合講演会
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超々小型衛星フォーメーションフライトの制御の検討
久保田裕大, 野田篤司, 中西洋喜
第 67 回宇宙科学技術連合講演会講演集
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3UキューブサットOrigamiSat-1 Lessons Learnedの次号機開発での活用
坂本啓, 中西洋喜, 森谷元喜
第 67 回宇宙科学技術連合講演会講演集
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可変形状姿勢制御を用いたひばりによる多地点観測の軌道上実証に関する詳細検討
尾関優作, 中条俊大, 中西洋喜
第67回宇宙科学技術連合講演会
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可変形状宇宙機における反射光が太陽方向決定に及ぼす影響の軌道上評価と対策の検討
小林大輝, 中条 俊大, 中西洋喜, 松永三郎
第67回宇宙科学技術連合講演会
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空気浮上型テストベッドを用いた宇宙機の衝突模擬実験と接触力の数値モデリング(学生賞IV)
田中 大輔, 中西 洋喜, 吉田和哉
日本機械学会東北支部講演会 2006.3
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気球搭載望遠鏡による惑星観測計画
田口 真, 吉田和哉, 中西 洋喜
第5回宇宙科学シンポジウム 2005.1
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LEOLEO(Leonid-Meteor Observer in Low Earth Orbit)-II : 小型衛星を用いた軌道上からの流星群観測
中西 洋喜, 加藤治久, 渡辺敏暢, 石上玄也, 西牧洋一, 丸木武志, 吉田和哉
電子情報通信学会航行エレクトロニクス部門講演会 2002.1
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The TAKO(Target Collaborativize)-Flyer : ターゲットを強力化させる衛星回収システム
中西 洋喜, 小笠原克久, 沼田亜紀子, 野口新, 吉田和哉
電子情報通信学会航行エレクトロニクス部門講演会 2001.2
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深宇宙RVD用のドッキング機構の検討
徳安彰大, 田中友悠, 中西洋喜
第 67 回宇宙科学技術連合講演会講演集
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両端に伸縮・曲げ機構を持つ 超多自由度伸展式ロボットアームの制御法の研究
岩崎陽平, 中西洋喜
第30回 アストロダイナミクスシンポジウム 2020.7
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微小重力天体探査のためのモーファブルビーム脚での着陸に関する検討
中塚祐貴, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 2020.5
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軌道上ロボットについて
中西洋喜
第9回ニュースペース研究会 2020.2
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ADR作業の為の非協力的ターゲット捕獲・把持機構の検討
中西洋喜
第９回スペースデブリワークショップ 2021.2
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多機能展開膜実証3UキューブサットOrigamiSat-1の 成果と発展
坂本啓, 中西洋喜
第64回宇宙科学技術連合講演会 2020.10
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デオービットデバイス取り付けのための低接触?把 持ハンドの設計に関する研究
川? 直毅, 中西洋喜, 平野 ?地
第64回宇宙科学技術連合講演会 2020.10
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接触検知型適応的巻き付きデバイスの研究
林 輝明, 中西洋喜
第64回宇宙科学技術連合講演会 2020.10
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非協力的ターゲット捕獲・把持機構の検討
中西洋喜, 高橋健一郎, 川口直毅, 橋本拓哉, 徳安彰大
第10回スペースデブリワークショップ 2022.11
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軌道上非協力物体捕獲のための接触屈性を応用した 適応的巻き付き機構 の設計に関する研究
?橋健一郎, 林輝明, 中西洋喜
第66回宇宙科学技術連合講演会 2022.11
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宇宙膜展開構造物を保守する磁力式膜上移動ロボットの提案
仲鉢貴臣, 中西洋喜
第66回宇宙科学技術連合講演会 2022.11
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3UキューブサットOrigamiSat-1多機能展開膜の軌道上展張形状に関する考察
坂本 啓, 小池 修平, 森谷 元喜, 石渡 美里, 永井 和希, 田村 真也, 仲鉢 貴臣, 中西 洋喜, 武田 裕貴, 中山 弦, 戸村 崇, 古谷 寛, 下田 優弥, 渡邊 秋人
第66回宇宙科学技術連合講演会 2022.11
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初期接触のみにより拘束可能な宇宙機ドッキング機構の設計に関する研究
田中友悠, 徳安彰大, 中西洋喜
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023.6
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Input Shapingを用いた可変形状宇宙機の形状変化時に発生する振動の抑制と姿勢制御
西尾陸, 中条俊大, 佐藤泰貴, 中西洋喜
第32回スペース・エンジニアリング・コンファレンス 2023.11
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分離-ランデブドッキングを用いた軌道上組立て/構造再構成手法に関する概念検討
小林寛之, 中条俊大, 中西洋喜
第32回スペース・エンジニアリング・コンファレンス 2023.11
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展開構造／高速ダウンリンク技術実証機 OrigamiSat-1の開発
中西洋喜, 坂本啓
UNISEC Takumi Conference 2018.3
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低コストな国際宇宙ステーション投棄のための定量的トレードオフ
池谷 亘介, 小田 光茂, 中西 洋喜, 坂本 啓
日本機械学会 2018年度年次大会 2018.9
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無人システムに求められる「強さ」
中西洋喜
2021.4
Awards
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一般表彰スペースフロンティア
2025 日本機械学会宇宙工学部門
ひばりプロジェクトチーム
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一般表彰スペースフロンティア
2014 日本機械学会宇宙工学部門
EVA支援ロボット実証実験「REX-J」開発/運用チーム
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経済産業省
2014 社会人基礎力を育成する授業30選入選
中西洋喜・東京工業大学
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Student Best Presentation Award
2003
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2003年大学院研究奨励賞
2003 社団法人自動車技術会
Research Projects
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Study of low-reaction robotic systems capable of moving on space membrane structures
Grant number：24K07416 2024.4 - 2027.3
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Grant amount：\4550000 （ Direct Cost: \3500000 、 Indirect Cost：\1050000 ）
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A study of an super-multidegree-of-freedom capture mechanism for non-cooperative spacecraft capture that mimics a thigmotropism of vines.
Grant number：20K04396 2020.4 - 2023.3
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Nakanishi Hiroki
Grant amount：\4290000 （ Direct Cost: \3300000 、 Indirect Cost：\990000 ）
In this research project, the research group proposed a modular type coiling mechanism that focuses on a thigmotropism of vines as a mechanism for actively capturing space debris. The unit module consists of a link with a joint and a contact detector. The capture mechanism consists of the unit modules. Each link rotates triggered by a contact force to mimic the coiling of a plant. The motion plan and algorithm for capturing the target were clarified. Then, a real capture mechanism is designed and developed a prototype. Experiments and simulations demonstrated that the mechanism is able to capture the target by wrapping around the free-flying target.
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Research and Demonstration for Design and Its Advanced Attitude Control Methods of Reconfigurable Space Systems with Shape Change Function
Grant number：17H01349 2017.4 - 2020.3
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
Matunaga Saburo
Grant amount：\44070000 （ Direct Cost: \33900000 、 Indirect Cost：\10170000 ）
A variable shape attitude control satellite was developed to EM level and will be launched in orbit in 2021. We showed influences of variable shape change on structure optimization, magnetic torque and RW combination attitude control, solar power generation, heat control and communication interference, and found orbit solutions to transition between EML and to Mars for variable shape solar sail, which showed usefulness of simultaneous orbit and attitude control. Deployable booms with corrugated closed section and planar self-deployable structures with corrugated panels were proposed and the deployment properties were clarified. 3-axis attitude determination with 1-degree precision is achieved by AI image identification in orbit with visible light camera of 3 gram. An occulter mission with deployable truss structure, and an ultraviolet astronomy observation/land-sea remote sensing mission were proposed and their conceptual design was conducted. The latter is planned to launch in 2022.
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Construction of design and verification methodology for large deployable space structures through development of CubeSat demonstrator
Grant number：17H03477 2017.4 - 2020.3
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
Sakamoto Hiraku
Grant amount：\16900000 （ Direct Cost: \13000000 、 Indirect Cost：\3900000 ）
Space deployable membrane structures are expected to realize innovative space applications; however, their designs and fabrications are difficult to be verified on the ground. As a result, structural designs tend to be conservative and massive. To this end, this study develops a new lightweight membrane structure to be tested on orbit. A 3U CubeSat (nano-satellite) is developed and launched to space. Through the development, design/verification strategies for space membrane structures are constructed.
Specifically, the three insights are obtained. First, the new designs and ground test methods were practically developed. Second, the experimental results were used to derive design methodology for larger membrane space structures. Third, designs for solar power generation satellites and membrane array antennas were proposed though the knowledge obtained through the CubeSat development. -
Dynamics analysis of gripper for space debris capture using convex spring
Grant number：16K21033 2016.4 - 2019.3
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
Nakanishi Hiroki, ODA Mitsushige, OZAWA Takaya, MASUDA Yuto
Grant amount：\4290000 （ Direct Cost: \3300000 、 Indirect Cost：\990000 ）
In this research, for capturing space debris by a robot, the researcher investigated a gripper mechanism that can automatically detects the initial contact with debris and capture it without using electric actuators and sensors. The necessary mechanics, mechanism and design method are clarified. In particular, focusing on the convex spring used in wristbands, the dynamics characteristics of the spring were formulated. Then the method of freely designing the motion of the spring for gripper was clarified.
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Robot Control for Lunar, Planetary and Asteroid Exploration with Understanding of Geometry and Physical Characteristics of the Environment
Grant number：21246122 2009 - 2012
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
YOSHIDA Kazuya, NAGATANI Keiji, KENJI Nagaoka
Grant amount：\43290000 （ Direct Cost: \33300000 、 Indirect Cost：\9990000 ）
Robotics technologies for lunar, planetary and asteroid exploration were investigated with understanding of geometry and physical characteristics of the environment. Traction model of wheels and tracks for traversing over loose-soil terrain was studied. Rover localization with integrating different types of sensors was also investigated and tested in outdoor field.
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Dynamics and Control for Satellite Capture Robot based on the Impedance Theory
Grant number：20760155 2008 - 2010
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
NAKANISHI Hiroki, ABIKO Satoko, ROBERTO Lampariello
Grant amount：\4160000 （ Direct Cost: \3200000 、 Indirect Cost：\960000 ）
Contact is a critical phase in satellite capture because it involves the risk that the contact will push the target and robot away from each other. In this study, effective contact control methods based on the contact dynamics analyses were developed to prevent the target from being pushed and to maintain contact until the capture completed.
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マイクロサテライトが拓くスプライト及び雷放電逃走電子の科学
Grant number：17204042 2005 - 2008
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(A)
高橋 幸弘, 坂井野 健, 吉田 和哉, 中西 洋樹, 高島 健, 田口 真
Grant amount：\41340000 （ Direct Cost: \31800000 、 Indirect Cost：\9540000 ）
雲地上間の雷放電に伴う上空放電のひとつであるスプライトと呼ばれる現象は、1990年の最初の報告以来、精力的な研究が、観測、理論の両面から続けられている。しかし、これまでの地上観測ではスプライトを真下から見ることができないため、その水平構造については三角測量観測による数例しか調べられていない。一方、高エネルギー電子によって放射される地球ガンマ線が、雷雲活動に同期して人工衛星で観測されている。本研究では、CMOS及びCCDイメージャーとガンマ線センサーを搭載した、スプライト・地球ガンマ線観測専用のマイクロサテライトを開発、打ち上げ、それらの解明を目指す。検討の結果、本計画では、衛星を50cm立方、40kg級に変更することとした。2006年度は、以下の機器開発、校正、環境試験を実施するとともに、TLEおよびTGF観測戦略を作成するために、それらの地上および衛星観測データの解析を行い、海外研究者と議論する機会をもった。
1.搭載機器の製作・環境試験・校正
2005年度に引き続き、CMOS及びCCDを用いた超小型・軽量のイメージセンサーの製作・環境試験、及び校正を行い、ソフトウェアも含め、フライト品の製作に目途をつけた。また、米国カリフォルニア大学サンタクルズ校のスミス博士の助言に基づき、ガンマ線センサーの最終的な仕様を確定した。
2.衛星BUSの設計・開発および環境試験
BUSの最終設計を完了し、各パーツのフライト部品の仕様決定・購入を行った。必要部品を購入して構造モデルを製作し、振動試験を実施した。
3.海外研究者との打合せおよび成果発表
10月にフランスを訪れ、同様の衛星計画(打上は本計画の3年後)を持つフランスチームと会合を持ち、観測戦略についての意見交換を行った。また、12月のAGU(米国)学会に参加し、研究経過の発表(招待講演)と、海外研究者(スミス博士及びイナン教授他)と議論を行った。 -
Study on planetary atmospheres and plasmas by a balloon-borne telescope
Grant number：17540426 2005 - 2006
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
TAGUCHI Makoto, YOSHIDA Kazuya, NAKANISHI Hiroki, TAKAHASHI Yukihiro, SAKANOI Takeshi
Grant amount：\3300000 （ Direct Cost: \3300000 ）
This research has promoted the ongoing development of a balloon-borne telescope system for remote sensing of planetary atmospheres and plasmas. In this system, a Schmidt-Cassegrain telescope with a 300-mm clear aperture is mounted on a gondola whose attitude is controlled by control moment gyros, an active decoupling motor, and a Sun sensor. The gondola can float in the stratosphere for periods in excess of 1 week. A pointing stability of 10 arcsec/sec will be achieved via the cooperative operation of the following three-stage pointing devices: a gondola-attitude control system, two-axis telescope gimbals for coarse guiding, and a tip/tilt mirror mount for guiding error correction. The tip/tilt mirror is controlled by a real-time correction signal from a position-sensitive photomultiplier tube. Video images of an object in near-infrared and ultraviolet are obtained by analog and digital CCD video cameras, respectively. Power is supplied by solar cell panels and Ni-MH batteries, of which low temperature characteristics have been tested. A pressurized cell contains two PCs, DC/DC converters, pre-amplifiers and a high-voltage power supply for a tip/tilt mirror mount. System performance under a low-temperature and low-pressure condition has been confirmed by a thermal vacuum test. ESRANGE in Kiruna, Sweden was investigated for a candidate launch site of a future experiment in the Arctic. The first target for the system is Venus. Wind vectors in the Venusian upper atmosphere will be derived from the tracking of cloud patterns observed in the ultraviolet and near-infrared regions. An experiment designed to test the system performance is scheduled to take place in Japan during June 2007, and a long-duration flight in the Arctic is scheduled for 2008.
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Space Robotics for Capture and Service to Non-Cooperative Satellites
Grant number：14350125 2002 - 2005
Japan Society for the Promotion of Science Grants-in-Aid for Scientific Research Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
YOSHIDA Kazuya, NAKANISHI Hiroki
Grant amount：\14000000 （ Direct Cost: \14000000 ）
We have studied control technologies and basic system design of space robots for orbital servicing, which are able to capture and repair malfunctioning non-cooperative satellites using their manipulator arm(s). In this project, the following results have been obtained :
1. Modeling of Contact Dynamics
Modeling and analysis of the contact dynamics for free-flying objects have been carried out both theoretically and experimentally. A method for identifying the mechanical impedance of the target object has been established. We developed a micro-gravity experimental setup using a spacecraft model that floats slightly on a horizontal granite table by pressurized air. The validity of our model and theory have been confirmed throughout the experiments
2. Manipulator Control to Prevent Pushing the Target Away in the Capture
When a free-flying space robot captures a target satellite, the target object can be easily bounced away by the contact force. Impedance control is effective to reduce the contact force. We have investigated the dynamic conditions to maintain the contact between the free-flying manipulator arm and the target based on the "Impedance Matching" theory. It is proved throughout experiments that the equivalent mass of the end tip of the arm coming from the impedance control is a reasonable criterion for preventing pushing the target away.
3. Advanced Control for Space Redundant Macro-Micro Manipulators
The macro-micro manipulator is a promising system for orbital servicing, which consists of a long (macro) arm and a small fine (micro) arm. The macro arm provides a long-reach capability and the micro arm performs the dexterous manipulation. However, the macro part can generate vibrations due to structural flexibility. The motion of the small arm induces vibrations onto the macro part, hence, resulting in the reduction of its positioning accuracy. In this study, a control method for an accurate and quick manipulation preventing such vibrations has been established.