2004年3月 山形大学工学部機械システム工学科卒業。2006年3月 東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻博士課程前期2年の課程修了。2009年3月 東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻博士課程後期3年の課程修了。博士（工学）。
2009年4月 日本大学工学部機械工学科助手。2010年4月 同助教。2018年4月 同専任講師。2020年4月 東京工業大学工学院機械系特任准教授。2024年10月より東京科学大学工学院機械系特任准教授，安川未来技術共同研究講座，現在に至る。
これまでに異種複数システム協調型ロボットシステム，人とロボットの協調システム，ロボット間協調システムの研究およびその産業応用に従事。パラレルワイヤシステム，移動ロボット，ドローン，環境モニタリングシステム，大規模避難シミュレータなどの研究に取り組む。現在は，数理的手法および機械学習を用いた設計システムの研究を進めており，産業用ロボットおよびアクチュエータの設計を対象としている。設計を一つの制御対象として捉え，数理最適化や機械学習をノードとする分散コンピューティングによる協調的設計システムの構築を通じて，設計システムの持続可能性の向上を目指している。
研究分野は，設計システム，分散コンピューティング，複合領域設計最適化，ロボット工学，アクチュエータ，設計最適化，サステナブルシステム。
日本機械学会，日本ロボット学会，電気学会，人工知能学会，IEEE各会員。主な受賞として，日本機械学会論文賞（2011年），日本機械学会奨励賞（研究）（2011年），日本機械学会生産システム部門優秀講演論文賞（2012年），SI2022優秀講演賞，SI2023優秀講演賞（計測自動制御学会），I4SDG2025 Best Student Paper Award および The Gold Best Student Paper Award など。
ORCID
学位
-
博士（工学） （ 2009年3月 東北大学 ）
-
Doctor of Engineering （ Tohoku University ）
研究キーワード
-
協働ロボット
-
数理最適化応用
-
自律設計システム
-
電磁モータの最適設計
-
複合領域設計最適化
-
設計への機械学習応用
研究分野
-
情報通信 / 知覚情報処理 / 知覚情報処理・知能ロボティクス
-
情報通信 / ロボティクス、知能機械システム / 知能機械学・機械システム
-
情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / 機械力学・制御
-
情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / 知能機械学・機械システム
学歴
-
東北大学 大学院 工学研究科 バイオロボティクス専攻
- 2009年3月
-
東北大学 大学院 工学研究科 バイオロボティクス専攻
- 2006年3月
経歴
-
東京科学大学 工学院 特任准教授
2024年10月
-
東京工業大学 工学院 特任准教授
2020年4月 - 2024年9月
-
日本大学 工学部機械工学科 専任講師
2018年4月 - 2020年3月
-
日本大学 工学部機械工学科 助教
2010年4月 - 2018年3月
-
日本大学 工学部機械工学科 助手
2009年4月 - 2010年3月
-
東北大学 工学研究科バイオロボティクス専攻 リサーチアシスタント
2007年4月 - 2009年3月
所属学協会
-
日本機械学会
-
IEEE
-
計測自動制御学会
-
日本ロボット学会
-
ライフサポート学会
委員歴
-
日本ロボット学会 代議員
2025年4月 - 現在
団体区分：学協会
-
日本ロボット学会 第43回日本ロボット学会学術講演会 プログラム副委員長
2024年8月 - 2025年8月
団体区分：学協会
-
ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2025 in Yamagata 実行委員
2024年5月 - 2025年6月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 SI2019プログラム委員
2019年9月 - 2019年12月
団体区分：学協会
-
福島県ハイテクプラザ 研究計画検討会議委員
2019年8月
団体区分：自治体
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 SI2018プログラム委員
2018年9月 - 2018年12月
団体区分：学協会
-
福島県ハイテクプラザ 研究計画検討会議委員
2018年8月
団体区分：自治体
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 SI2017プログラム委員
2017年9月 - 2017年12月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会東北支部 専門委員
2017年2月
団体区分：学協会
-
福島県ハイテクプラザ 中期ビジョン審議会委員
2017年1月 - 2017年8月
団体区分：自治体
-
計測自動制御学会自動化システム部会 幹事
2017年1月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 SI2016プログラム委員
2016年9月 - 2016年12月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会プログラム委員
2016年9月 - 2016年12月
団体区分：学協会
-
ライフサポート学会 バリアフリーシステム開発財団奨励賞審査委員
2016年8月 - 2017年4月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会オーガナイザ
2016年5月 - 2016年12月
団体区分：学協会
-
日本ロボット学会 学会誌編集委員会委員
2016年4月 - 2018年3月
団体区分：学協会
-
日本IFToMM 実行委員
2016年4月
団体区分：学協会
-
日本機械学会 ロボティクスメカトロニクス講演会2017実行委員
2016年3月 - 2017年6月
団体区分：学協会
-
第32回ライフサポート学会大会／第16回日本生活支援工学会大会／日本機械学会福祉工学シンポジウム2016 プログラム委員
2016年3月 - 2016年9月
団体区分：学協会
-
福島県ハイテクプラザ 平成27年度福島県ハイテクプラザ業務運営委員会
2016年2月
団体区分：自治体
-
イノベーションテクノロジーフォーラム サブコーディネーター
2016年1月
団体区分：その他
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 SI2015プログラム委員
2015年9月 - 2015年12月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 SI2014プログラム委員
2014年9月 - 2014年12月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 自動化システム部会
2014年4月
団体区分：学協会
-
計測自動制御学会システムインテグレーション部門 SI2013プログラム委員
2013年10月 - 2013年12月
団体区分：学協会
論文
-
Ryosuke Hakamata, Oscar Altuzarra, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara
Proceedings of I4SDG Workshop 2025 - IFToMM for Sustainable Development Goals 453 - 463 2025年6月
-
Kaho Hibino, Mitsuru Endo, Yukio Tsutsui
Proceedings of I4SDG Workshop 2025 - IFToMM for Sustainable Development Goals 222 - 229 2025年6月
-
Simultaneous Topology Optimization of Stator and Rotor of IPMSM 査読
Takaya Furukawa, Hayato Minamoto, Mitsuru Endo, Yukio Tsutsui, Shimpei Tanaka
Proceedings of I4SDG Workshop 2025 - IFToMM for Sustainable Development Goals 128 - 135 2025年6月
-
Improving Back-drivability of Robot Joint by Reducing Reflected Inertia Using Multi-motor System
Zexin Shan, Mitsuru Endo, Yukio Tsutsui, Shimpei Tanaka
2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2025年1月
-
First-Principles Exploration of Nd–Fe Magnetic Compounds Assisted by Transfer Learning and Genetic Algorithm
Sayaka Ito, Insung Seo, Shimpei Tanaka, Mitsuru Endo, Yukio Tsutsui, Tomonori Tanaka, Yoshihiro Gohda
Journal of the Physical Society of Japan 2026年5月
-
Trajectory Shaping to Reproduce Rod Tip Vibration Suppression in the Rebound Phenomenon of Fly-Casting 査読
Ryosuke Hakamata, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara
Robotics 2026年2月
-
Feature-Conditioned Reinforcement Learning for Generalizable Engineering Optimization: Benchmarking on Multimodal Test Functions 査読
Varun Chavan, Mitsuru Endo, Zexin Shan, Yukio Tsutsui
2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2026年1月
-
Development of a Robot for False Casting in Fly Fishing* 査読
Ryosuke Hakamata, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara
2025 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 1 - 8 2025年7月
-
Torque Density Enhancement of Magnetic Worm-Geared Motor with Half Skew Structure by Introducing Curved Tooth Shape 査読
Haruki Yamanaka, Yukio Tsutsui, Akira Chiba, Kyohei Kiyota, Yusuke Fujita, Mitsuru Endo
2025 IEEE International Electric Machines & Drives Conference 2025年7月
-
Location Optimization of Manipulator to Minimize Energy Considering the Path Direction
Kaho Hibino, Mitsuru Endo, Zexin Shan, Yukio Tsutsui
2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2025年1月
-
Irregular-Shaped Torsion Spring Design for Gravity Compensation Mechanism Using Chain Algorithm and DIRECT Optimization
Zexin Shan, Mitsuru Endo, Hiroshi Nakamura, Yukio Tsutsui
5th International Conference of IFToMM Italy, Advances in Italian Mechanism Science 2024年9月
-
Prediction of NdFe16-based permanent-magnet compounds with high magnetization
Insung Seo, Shimpei Tanaka, Mitsuru Endo, Yoshihiro Gohda
Applied Physics Express 17 ( 7 ) 075502 - 075502 2024年7月
-
Irregular-shaped Torsion;Spring Design for;Gravity Compensation in;Linkage Systems;A Modified CPRBM Based Methodology
ZEXIN SHAN, Hiroshi Nakamura, Shimpei Tanaka, Mitsuru ENDO
The 16th IFToMM World Congress (WC2023) 2023年11月
-
空間に構造的に架設された網状の索道を自走するロボットの研究—ダブルアーム型の運動学，動作計画と機構の最適化について—
加納 弘嗣, 菅原 雄介, 遠藤 央, 石井 裕之, 武田 行生
日本ロボット学会誌 39 ( 8 ) 767 - 770 2021年
-
A Multi-DOF Human-Powered Robot Using Regenerative Clutches and Constant-Force Springs
Yusuke Sugahara, Kohei Tsukamoto, Mitsuru Endo, Jun Okamoto, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 4593 - 4599 2019年11月
-
Design and Control of a Human-Powered Robotic Personal Mobility Vehicle Prototype
Yusuke Sugahara, Hayato Akiyama, Jeremy Jong, Mitsuru Endo, Jun Okamoto
CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures 584 256 - 263 2019年
-
A human-powered joint drive mechanism using regenerative clutches
Yusuke Sugahara, Kensuke Kikui, Mitsuru Endo, Jun Okamoto, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2017- 6337 - 6342 2017年12月
-
Development of a rotational meshing actuator for in-home life support systems 査読
Mai Endo, Mitsuru Endo, Takao Kakizaki
ROBOMECH Journal 4 ( 1 ) 2017年12月
-
A Human-Powered Joint Drive Mechanism Using Regenerative Clutches
Yusuke Sugahara, Kensuke Kikui, Mitsuru Endo, Jun Okamoto, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda
2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2017) 2017年10月
-
Application of Digital Human Models to Physiotherapy Training
Takao Kakizaki, Mai Endo, Jiro Urii, Mitsuru Endo
JOURNAL OF COMPUTING AND INFORMATION SCIENCE IN ENGINEERING 17 ( 3 ) 2017年9月
-
大規模太陽光発電施設における複数協調型太陽電池パネル故障診断ロボット 太陽電池パネル故障診断プローブ位置決め用ワイヤ懸架型マニピュレータの設計 査読
遠藤央, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 大谷謙仁
計測自動制御学会論文集 53 ( 1 ) 22 - 30 2017年1月
-
Evaluation of Measurement Accuracy of Underground Thermometers Using Steel-Pipe Piles 査読
Masahito Oguma, Ayako Funabiki, Mitsuru Endo
Journal of Energy and Power Engineering 10 Vol. 10 ( No. 7 ) 385 - 391 2016年7月
-
サステナブルシステムとインテグレーション 招待 査読
柿崎隆夫, 遠藤央
計測自動制御学会論文集 54 ( 12 ) 905 - 911 2015年12月
-
Experimental Study of an Airplane Accident Evacuation/Rescue Simulation Using Three-Dimensional Kinematic Digital Human Models 査読
Takao Kakizaki, Mitsuru Endo, Jiro Urii
JOURNAL OF COMPUTING AND INFORMATION SCIENCE IN ENGINEERING 15 ( 3 ) 2015年9月
-
放射性物質除去を目的とした路面洗浄ロボットシステム —放射性物質除染実験— 招待 査読
遠藤央, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫
計測自動制御学会論文集 51 ( 6 ) 421 - 429 2015年6月
-
Washing operation of a road surface washing mechanism for decontaminating radioactive substances 査読
Mitsuru Endo, Mai Endo, Takao Kakizaki
ROBOMECH Journal Vol. 1 ( No. 13 ) 2014年9月
-
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
Journal of Computing and Information Science in Engineering 14 ( 2 ) 2014年4月
-
DEVELOPMENT OF A SUSTAINABLE SYSTEM EMULATOR FOR LIVING ENVIRONMENTS POWERED BY RENEWABLE ENERGY 査読
Mitsuru Endo, Takao Kakizaki, Kazunori Nagasawa
INTERNATIONAL MECHANICAL ENGINEERING CONGRESS AND EXPOSITION - 2012, VOL 10 125 - 131 2013年
-
A Three-Dimensional Evacuation Simulation Using Digital Human Models With Precise Kinematic Joints 査読
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
JOURNAL OF COMPUTING AND INFORMATION SCIENCE IN ENGINEERING 12 ( 3 ) 2012年9月
-
複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システムiCART II 査読
柏崎耕志, 米澤直晃, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季
計測自動制御学会論文集 48 ( 7 ) 389-398 - 398 2012年7月
-
米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季
計測自動制御学会論文集 48 ( 7 ) 373-382 - 382 2012年7月
-
iCART: A Car Transportation System
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Koki Suzuki, Takashi Kanbayashi
Nano-Biomedical Engineering 2012 2012年3月
-
複数協調ロボットを用いた車両搬送システムiCART (第3報:車両搬送ロボットの軌道生成) 査読
遠藤央, 廣瀬健治, 小菅一弘, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆
日本機械学会論文集C編 Vol. 76 ( No. 763 ) 2010年3月
-
複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART （第2報：分散協調搬送アルゴリズム） 査読
廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 新井浩幸, 阿久根圭, 神林隆
日本機械学会論文集C編 075 ( 761 ) 103 - 109 2010年1月
-
A car transportation system using multiple coordinated robots: ICART (3rd report, trajectory generation for robots) 査読
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Kazuhiro Kosuge, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura, Masaki Nakanishi, Takashi Kanbayashi
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C 76 ( 763 ) 627 - 634 2010年
-
A car transportation system using multiple coordinated robots: ICART (2nd report, a distributed coordination control algorithm) 査読
Mitsuru Endo, Kazuhiro Kosuge, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Koki Suzuki, Takashi Kanbayashi
Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C 76 ( 761 ) 103 - 109 2010年
-
複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART （第1報：車両搬送ロボットの設計と制御） 査読
遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 新井浩幸, 阿久根圭, 神林隆
日本機械学会論文集Ｃ編 075 ( 755 ) 2028 - 2035 2009年7月
-
A Car Transportation System with Multiple Robots: iCART
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Koki Suzuki, Takashi Kanbayashi
Nano-Biomedical Engineering 2009 2009年1月
-
Partner Ballroom Dance Robot -PBDR- 査読
Kazuhiro Kosuge, Takahiro Takeda, Yasuhisa Hirata, Mitsuru Endo, Minoru Nomura, Kazuhisa Sakai, Mizuo Koizumi, Tatsuya Oconogi
SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration 1 ( 1 ) 74-80 - 80 2008年1月
MISC
-
江原 武, 筒井 幸雄, 千葉 明, 清田 恭平, 遠藤 央, 國分 涼
電気学会研究会資料. RM / 電気学会回転機研究会 [編] 2025 ( 132-141・143-153・155-159・161・162 ) 69 - 74 2025年11月
-
山中 治紀, 筒井 幸雄, 千葉 明, 清田 恭平, 遠藤 央
電気学会研究会資料. RM / 電気学会回転機研究会 [編] 2025 ( 132-141・143-153・155-159・161・162 ) 31 - 36 2025年11月
-
移動支援機器の協調学習操作系における人の学習習熟を評価する手法の提案
服部智也, 西畑智道, 二瓶美里, 鎌田実, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, KIM Chyon Hae
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM) 2020 2020年
-
高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム(筋骨格シミュレーションに基づく楕円軌道ペダル機構と負荷パターンの設計)
八木達也, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央
日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM) 38th 2020年
-
力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人-機械協調学習操作系の開発-人の運動学習段階や学習能力に適応したシステムの提案-
西畑智道, 二瓶美里, 鎌田実, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, KIM Chyon Hae, 遠藤央
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 20th 2019年
-
高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム
菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 佐久間菜月, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央
LIFE講演概要集(CD-ROM) 2019 2019年
-
人力駆動型モビリティ 一利用者と環境の持続可能性を考慮したロハスな搭乗型ロボットシステムー
遠藤央
日本ロボット学会誌 36 ( 1 ) 42 - 45 2018年1月
-
健康増進機能・環境親和性・先進安全性を併せ持つ 脚漕ぎ式搭乗型移動装置「ロハス・モビリティ」の展望 査読
遠藤央
バイオメカニズム学会誌 41 ( 2 ) 79 - 84 2017年
-
サステナブルシステムとインテグレーション
柿崎 隆夫, 遠藤 央
計測と制御 54 ( 12 ) 905 - 911 2015年12月
講演・口頭発表等
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複数最適化手法を同期的に用いる分散協調処理システム
遠藤央, 栗原雅次郎, 筒井幸雄
第15回最適化シンポジウム2024 2024年10月
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複数のテザーの投擲・巻取りとこれらへの懸垂により移動するロボットの開発 第１報，コンセプトの提案と基本機能の実験的検討
馬場星明, 菅原雄介, 遠藤 央, 武田 行生
第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 予稿集 2021年12月 公益社団法人 計測自動制御学会
-
フライフィッシングの原理を応用した小型低出力マニピュレータによる投擲の研究―第1報：ロッドからの繰り出しを考慮したラインのモデリング―
袴田 遼典, 遠藤 央, 菅原 雄介, 武田 行生
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021 講演論文集 2021年6月 一般社団法人 日本機械学会
-
移動支援機器の協調学習操作系における人の学習習熟を評価する手法の提案
服部 智也, 西畑 智道, 二瓶 美里, 鎌田 実, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央, 金 天海
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020年 一般社団法人 日本機械学会
-
力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人―機械協調学習操作系の開発―人の運動学習段階や学習能力に適応したシステムの提案―
菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2019年12月 公益社団法人計測自動制御学会
-
力学的平衡状態に着目したパラレルワイヤマニピュレーション -第1報：ワイヤ張力を制御するワイヤリール機構のコンセプトと設計-
吉澤汐理, 遠藤央, 菅原雄介
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月 公益社団法人計測自動制御学会
-
再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステム―GPD情報に基づく湖沼表層流の推定―
遠藤央, 荒井翔悟, 柿崎隆夫
計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM) 2018年12月
-
人力ロボティクスに基づく足こぎ式自律搬送ロボットシステム（第5報：全方向移動型人力モビリティ）
遠藤 央, 菅原 雄介
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2018年12月 公益社団法人計測自動制御学会
-
人力ロボティクスの研究—（第10報，CVTとパワーアシストを用いた人力関節駆動機構の操作負荷低減）
菅原 雄介, ムハマド シャフィク, 島 悠貴, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央, 岡本 淳
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2018年 一般社団法人 日本機械学会
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OS1218 環境モニタリングのための小型水陸両用移動ロボットの機体設計
塩田 勇也, 石神 知哉, 秋山 勇人, 菅原 雄介, 本田 康裕, 遠藤 央, 柿崎 隆夫, 田中 克明, 石井 裕之, 高西 淳夫
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2016年3月 一般社団法人日本機械学会
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OS1205 人力ロボティクスの研究 : 第6報,人力パーソナルモビリティの倒立振子制御
秋山 勇人, JONG Jeremy, 菅原 雄介, 本田 康裕, 遠藤 央, 岡本 淳
日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集 2016年3月 一般社団法人日本機械学会
-
Simulation and Experiment of Mass Evacuation to a Tsunami Evacuation Tower
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
PROCEEDINGS OF THE ASME INTERNATIONAL MECHANICAL ENGINEERING CONGRESS AND EXPOSITION, 2015, VOL. 14 2016年
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Design of a Tendon-Drive Manipulator for Positioning a Probe of a Cooperative Robot System for Fault Diagnosis of Solar Panels at Mega Solar Power Plant
Mitsuru Endo, Mai Endo, Takao Kakizaki, Yasuhiro Nakamura, Tsukasa Hebiishi, Kenji Otani
ROMANSY 21 - ROBOT DESIGN, DYNAMICS AND CONTROL 2016年
-
Application of Digital Human Models to Physiotherapy Training
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
PROCEEDINGS OF THE ASME INTERNATIONAL DESIGN ENGINEERING TECHNICAL CONFERENCES AND COMPUTERS AND INFORMATION IN ENGINEERING CONFERENCE, 2016, VOL 3 2016年
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人力ロボティクスの研究—（第8報 回生クラッチを用いた人力関節駆動機構の試作）
菊井 健介, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央, 岡本 淳
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2016年 一般社団法人 日本機械学会
-
放射性物質除去を目的とした池沼底質吸引除去システム―複数ワイヤ懸架による吸引ヘッドの位置決め可否判定に基づいたワイヤ固定位置の解析―
遠藤 央, 相樂 森, 菅原 雄介, 柿崎 隆夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2016年 一般社団法人 日本機械学会
-
菅原 雄介, 遠藤 央, 岡本 淳, 松浦 大輔, 武田 行生
年次大会 2016年 一般社団法人 日本機械学会
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1P2-G02 環境モニタリングのための小型陸上移動ロボットの機体設計
塚原 裕基, 松井 康郎, 塩田 勇也, 上田 チエミ, 菅原 雄介, 遠藤 央, 柿崎 隆夫, 田中 克明, 石井 裕之, 高西 淳夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年5月 一般社団法人日本機械学会
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1P1-B02 人力ロボティクスの研究 : 第3報,回生ブレーキを用いたサーボクラッチ機構の提案
菅原 雄介, 山内 慎也, 遠藤 央, 岡本 淳
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015年5月 一般社団法人日本機械学会
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Human-Powered Robotics : Towards the Intelligent Human-Powered Systems
Sugahara Yusuke, Endo Mitsuru, Okamoto Jun
The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM 2015年 一般社団法人日本機械学会
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Simulation and experiment of mass evacuation to a tsunami evacuation tower
Takao Kakizaki, Mitsuru Endo, Jiro Urii
ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, Proceedings (IMECE) 2015年 American Society of Mechanical Engineers (ASME)
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POST-TSUNAMI EVACUATION SIMULATION USING 3D KINEMATIC DIGITAL HUMAN MODELS AND EXPERIMENTAL VERIFICATION
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
PROCEEDINGS OF THE ASME INTERNATIONAL DESIGN ENGINEERING TECHNICAL CONFERENCES AND COMPUTERS AND INFORMATION IN ENGINEERING CONFERENCE, 2013, VOL 2A 2014年
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A Nozzle Position Control for the Road Surface Decontaminating System
Mitsuru Endo, Mai Endo, Takao Kakizaki
2014 WORLD AUTOMATION CONGRESS (WAC): EMERGING TECHNOLOGIES FOR A NEW PARADIGM IN SYSTEM OF SYSTEMS ENGINEERING 2014年
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Road Surface Washing System for Decontaminating Radioactive Substances
Mitsuru Endo, Mai Endo, Takao Kakizaki
2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014) 2014年
-
Experimental Study of an Airplane Accident Evacuation/Rescue Simulation Using 3D Kinematic Digital Human Models
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
PROCEEDINGS OF THE ASME INTERNATIONAL DESIGN ENGINEERING TECHNICAL CONFERENCES AND COMPUTERS AND INFORMATION IN ENGINEERING CONFERENCE, 2014, VOL 1A 2014年
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A THREE-DIMENSIONAL EVACUATION SIMULATION USING DIGITAL HUMAN MODELS WITH PRECISE KINEMATIC JOINTS
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
PROCEEDINGS OF THE ASME INTERNATIONAL DESIGN ENGINEERING TECHNICAL CONFERENCES AND COMPUTERS AND INFORMATION IN ENGINEERING CONFERENCE, 2011, VOL 2, PTS A AND B 2012年
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A THREE-DIMENSIONAL EVACUATION SIMULATION USING DIGITAL HUMAN MODELS WITH PRECISE KINEMATIC JOINTS
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
PROCEEDINGS OF THE ASME INTERNATIONAL DESIGN ENGINEERING TECHNICAL CONFERENCES AND COMPUTERS AND INFORMATION IN ENGINEERING CONFERENCE, 2011, VOL 2, PTS A AND B 2012年
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A car transportation system using multiple mobile robots: iCART II
Koshi Kashiwazaki, Naoaki Yonezawa, Mitsuru Endo, Kazuhiro Kosuge, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2011年
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1A2-C17 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART : 第3報:安定な車両搬送を実現する分散協調アルゴリズム
遠藤 央, 廣瀬 健治, 平田 泰久, 小菅 一弘, 鈴木 公基, 篠塚 博之, 村上 和則, 中村 健一, 中西 正樹, 神林 隆
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年5月 一般社団法人日本機械学会
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1A2-C18 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART : 第4報 統合制御システム
廣瀬 健治, 遠藤 央, 平田 泰久, 小菅 一弘, 鈴木 公基, 篠塚 博之, 村上 和則, 中村 健一, 中西 正樹, 神林 隆
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2009年5月 一般社団法人日本機械学会
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A Coordinated Control Algorithm based on the Caster-like Motion for a Car Transportation System -iCART
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Yusuke Sugahara, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura, Masaki Nakanishi, Takashi Kanbayashi
Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2009年5月
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Trajectory Generation for Multiple Robots of a Car Transportation System
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura
DISTRIBUTED AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEMS 8 2009年
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1A1-G11 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム-iCART- : 第2報 車両へのアプローチのための軌道生成(作業をするロボット)
廣瀬 健治, 遠藤 央, 平田 泰久, 小菅 一弘, 神林 隆, 大本 充一, 阿久根 圭, 新井 浩幸, 篠塚 博之, 鈴木 公基
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年6月 一般社団法人日本機械学会
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1A1-G10 車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム-iCART- : 第1報 車両の搬送に特化した複数ロボットシステム(作業をするロボット)
遠藤 央, 廣瀬 健治, 平田 泰久, 小菅 一弘, 神林 隆, 大本 充一, 阿久根 圭, 新井 浩幸, 篠塚 博之, 鈴木 公基
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2008年6月 一般社団法人日本機械学会
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A car transportation system by multiple mobile robots - ICART
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Kei Akune, Hiroyuki Arai, Hiroyuki Shinoduka, Kouki Suzuki
2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2008年
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A Car Transportation System by Multiple Mobile Robots - iCART
Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Kei Akune, Hiroyuki Arai, Hiroyuki Shinoduka, Kouki Suzuki
2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS 2008年
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半スキュー構造を有する磁気ウォームギヤドモータにおける磁気飽和の低減を目的とした電機子巻線の軸方向分割
山中治紀, 筒井幸雄, 千葉 明, 清田恭平, 遠藤 央
日本電気学会 モータドライブ/回転機 合同研究会 2025年11月
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リラクタンストルクを考慮したトポロジー最適化によるIPMSM回転子の軽量化
古川貴也, 遠藤央, 中村裕司, 筒井幸雄, 野田聡, 田中真平
第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024） 2024年9月
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網状の索道を自走するロボットの研究（ケーブル変形を考慮した網状索道架設計画法の開発）
一條 敦弘, 馬場 星明, 袴田 遼典, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 干場功太郎, 武田行生
第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 予稿集 2021年12月
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Dynamic modeling and parameter identification of an elastic rod for analyzing fly-fishing
Ryousuke Hakamata, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Hiroyuki Ishii
The 5th Jc-IFToMM International Symposium (in conjunction with The 28th Jc-IFToMM Symposium on Mechanism and Machine Theory) 2022年7月
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フライフィッシングの原理を応用した小型低出力マニピュレータによる投擲の研究 非線形制御を用いたマニピュレータ関節軌道の生成
袴田遼典, 遠藤央, 菅原雄介
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月
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網状の索道を自走するロボットの研究（ケーブル変形とロボットの走行性能を考慮した網状索道架設計画法の開発）
一條 敦弘, 菅原 雄介, 馬場 星明, 遠藤 央, 武田 行生
第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2023年9月
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網状の索道を自走するロボットの研究 ―索道分岐点の自動認識手法の開発―
馬場星明, 袴田遼典, 藍野稜大, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生
第41回日本ロボット学会学術講演会予稿集 2023年9月
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Cosserat theoryに基づく紐状要素モデルの順解析
袴田 遼典, Altuzarra Oscar, 遠藤 央, 菅原 雄介
第42回日本ロボット学会学術講演会, 2024年9月
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永久磁石を用いないSwirling Actuatorのトルク密度向上を目的とした電磁部の改良
江原 武, 筒井幸雄, 川電機, 千葉 明, 清田恭平, 遠藤 央, 國分 涼
日本電気学会 モータドライブ/回転機 合同研究会 2025年11月
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ワイヤ懸架型ため池底質吸引除染システム（除染時の反力計測実験装置の設計）
相樂森, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集 2016年12月
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高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム（筋骨格シミュレーションに基づく楕円軌道ペダル機構と負荷パターンの設計）
八木達也, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央
第38回 日本ロボット学会学術講演会講演予稿集 2020年10月
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空間に構造的に架設された網状の索道を自走するロボットの研究-ダブルアーム型の運動学，動作計画と機構の最適化について-
加納弘嗣, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生
第38回 日本ロボット学会学術講演会講演予稿集 2020年10月
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Torque Maximization of Induction Motor with CNT Yarn Wire applied Secondary Conductor using Size Optimization
Seiya Zaima, Mitsuru Endo, Yukio Tsutsui
The 8th Jc-IFToMM International Symposium, The 31st Jc-IFToMM Symposium on Theory of Machines and Mechanisms 2025年6月
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Fabrication of lightweight link by modifying infill density based on topology optimization
Masajiro Kurihara, Mitsuru Endo, Yukio Tsutsui, Shimpei Tanaka
The 8th Jc-IFToMM International Symposium, The 31st Jc-IFToMM Symposium on Theory of Machines and Mechanisms 2025年6月
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回転埋設鋼管杭の運動特性に関する実験的検討
鈴木翔, 射手園健斗, 柿崎隆夫, 遠藤央, 齋藤明徳, 影山千秋
日本機械学会精算システム部門研究発表講演会2016 2016年3月
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人力ロボティクスの研究 第7報，回生サーボクラッチの動作実験
菅原雄介, 遠藤央, 岡本淳, 松浦大輔, 武田行生
第21回ロボティクスシンポジア 2016年3月
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人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭乗型移動ロボットLoMo ー第4報：人力エネルギ回生システムを有するロボットの機構設計ー
渡邉麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 岡本淳, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2016 2016年6月 日本機械学会
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再生可能エネルギ駆動型湖水環境モニタリングシステムNOMAD ー自己推進型環境モニタリングブイmNOMADー
三富剛史, 三村啓智, 遠藤央, 荒井翔梧, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2016 2016年6月 日本機械学会
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懸垂型パラレルワイヤ機構における力の釣り合いと弛みの発生条件の実験的検討
相樂森, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫, 武藤伸洋
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2017 2017年5月 日本機械学会
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Development of a Sustainable System Emulator for Sustainable Environment Design 国際会議
Kazunori Nagasawa, Munehisa Arakawa, Takao Kakizaki
7th International Symposium on Environmentally Conscious Design and Inverse Manufacturing 2011年12月
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人力ロボティクスの研究，第9報人力関節駆動機構における回生エネルギーを用いた駆動アシスト
島悠貴, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 岡本淳
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2017 2017年5月 日本機械学会
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バッテリ材料枯渇に備えた蓄エネ発電装置の研究開発
岩堀翔大, 宍戸雄二, 柿崎隆夫
日本大学工学部平成23年度学術研究報告会 2011年12月
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人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭載型移動ロボットLoMo，第6報：人力によるモビリティの走行
渡邉麻友美, 射手園健斗, 遠藤央, 菅原雄介, 岡本淳, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2017 2017年5月 日本機械学会
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再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステムに関する研究 Androidデバイスを用いたセンサシステム
荒川宗久, 齋藤健太, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム講演会2012 2012年3月 日本機械学会
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プロジェクション技術を利用した遠隔作業支援システムの高度化
涌井靖章, 武藤伸洋, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2017 2017年5月 日本機械学会
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3-D Mass Evacuation Simulation using Kinematic Digital Human Models and its Application to Aircraft Accidents 国際会議
Takao Kakizaki, Jiro Urii
National Evacuation Conference 2012 2012年2月
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人力ロボティクスを応用した足漕ぎ式自律搬送システム，搬送ロボットの機構設計
射手園健斗, 渡邉麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫, 武藤伸洋
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2017 2017年5月 日本機械学会
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ロボット技術を応用したライフサポートシステム 支援タスクの考察と支援装置の試作
遠藤麻衣, 中嶋裕輝, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム講演会2012 2012年3月 日本機械学会
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IV カーブに基づく自律的故障判断法
遠藤央, 武藤伸洋, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 橋本潤, 大谷謙仁
太陽／風力エネルギー講演論文集2017 2017年10月
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バッテリ材料枯渇に備えた蓄エネシステムLMPS 機能分離型プロトタイプ機構の設計
宍戸雄二, 岩堀翔大, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム講演会2012 2012年3月 日本機械学会
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人間の運動情報獲得と伝達による医療機器操作教授法に関する検討
武藤伸洋, 山野目幹也, 渋井洋平, 片岡則之, 入谷隆一, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2017 2017年5月 日本機械学会
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再生可能エネルギ駆動型LOHAS環境エミュレータ エネルギ収支見える化システムの試作
星野祐幸, 糸井優太, 永澤和憲, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2012 2012年3月 日本機械学会
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大規模太陽光発電施設における太陽電池パネルの自律検査ロボット(太陽電池パネルのセル位置認識)
相樂森, 遠藤央, 武藤伸洋, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 橋本潤, 大谷謙仁
太陽／風力エネルギー講演論文集2017 2017年10月
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キネマティックデジタルヒューマンを用いた混合避難シミュレーションと航空機事故への応用
柿崎隆夫, 瓜井治郎, 遠藤央
日本機械学会生産システム講演会2012 2012年3月 日本機械学会
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大規模太陽光発電施設における太陽電池パネルの自律検査ロボット (検査のための遮光板の位置決め実験)
谷沢蒼太郎, 相樂森, 遠藤央, 武藤伸洋, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 橋本潤, 大谷謙仁
太陽／風力エネルギー講演論文集2017 2017年10月
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再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステムに関する研究 -太陽光駆動型装置による水温計測実験-
荒川宗久, 斎藤健太, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012 2012年5月 日本機械学会
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iCART: A Car Transportation System 国際会議
Kenji Hirose, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Koki Suzuki, Takashi Kanbayashi
Nano-Biomedical Engineering 2012 2012年3月
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大規模太陽光発電施設のインフラ様式によるシステムの位置推定への影響
渡邉麻友美, 遠藤央, 武藤伸洋, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 橋本潤, 大谷謙仁
太陽／風力エネルギー講演論文集2017 2017年10月
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学生生活のための教育志向型ライフログシステムの研究 第1報:ライフログデータ収集とその評価
乙高佳香, 柿崎隆夫
日本機械学会2011年度年次大会 2011年9月
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日常生活映像による片麻痺者の回復段階推定手法
涌井靖章, 遠藤央, 柿崎隆夫
第59回日本大学工学部学術研究報告会 2016年12月
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人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭乗型移動ロボット
渡邉麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 岡本淳, 柿崎隆夫
第59回日本大学工学部学術研究報告会 2016年12月
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家庭における再生可能エネルギ平準化のための機械的蓄エネ装置の研究
岩堀翔大, 柿崎隆夫
日本機械学会2011年度年次大会 2011年9月
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ワイヤ懸垂型パラレルワイヤ機構による力・モーメントの計測手法
相樂森, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫
第59回日本大学工学部学術研究報告会 2016年12月
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再生可能エネルギで駆動される住環境のためのエミュレータシステム
永澤和憲, 柿崎隆夫
日本機械学会2011年度年次大会 2011年9月
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エネルギ独立可能な住環境システムの設計に関する研究，住環境エミュレータを用いたオフグリッドシステムの持続可能性評価
平野弘祐, 遠藤央, 柿崎隆夫
第59回日本大学工学部学術研究報告会 2016年12月
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精密人間モデルによる負傷者避難搬送のための協調動作シミュレーション
柿崎隆夫, 瓜井治郎
日本機械学会2011年度年次大会 2011年9月
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地中熱採熱井のための回転埋設鋼管杭先端錐の3Dモデリングに関する研究
鈴木翔, 柿崎隆夫, 遠藤央, 齋藤明徳, 影山千秋
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
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直感的インタフェースを用いたライフサポートシステムの研究
遠藤麻衣, 柿崎隆夫
日本機械学会2011年度年次大会 2011年9月
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エネルギ独立可能な住環境システムの持続可能性に関する実験的検討
平野弘祐, 遠藤央, 柿崎隆夫
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
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移動ロボットを用いたライフサポートシステムの研究 -小型情報端末の傾きセンサによる移動指令法の提案-
遠藤麻衣, 柿崎隆夫
平成23年度計測自動制御学会東北支部研究発表会 2011年11月
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ワイヤ懸架型ため池低質吸引除染システム
相樂森, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
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A Car Transportation System Using Multiple Mobile Robots: iCART II 国際会議
Koshi Kashiwazaki, Naoaki Yonezawa, Kazuhiro Kosuge, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura
2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2011年9月
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人力ロボティクスを応用した自律搬送システム－人力駆動自律搬送ロボットのコンセプト－
射手園健斗, 渡邉麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
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移動ロボットを用いたライフサポートシステムの研究 -支援タスクに関する考察
遠藤麻衣, 柿崎隆夫
日本大学工学部平成23年度学術研究報告会 2011年12月
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シルエットマッチングによる片麻痺者の回復段階推定
涌井靖章, 遠藤央, 柿崎隆夫
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
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再生可能エネルギ駆動型環境モニタリングシステムの研究 -太陽電池駆動による位置計測実験-
荒川宗久, 齋藤健太, 柿崎隆夫
平成23年度計測自動制御学会東北支部研究発表会 2011年11月
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人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭乗型移動ロボットLoMo－第5報，入力動力計測デバイス－
渡邉麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 岡本淳, 柿崎隆夫
第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2016年12月
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再生可能エネルギ駆動型環境モニタリングシステムの研究 -システムコンセプトの提案-
荒川宗久, 齋藤健太, 柿崎隆夫
日本大学工学部平成23年度学術研究報告会 2011年12月
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避難動作シミュレーション高精度化のための実験的検証
柿崎隆夫, 瓜井治郎, 遠藤央
日本機械学会生産システム部門講演会2013 2013年3月
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大規模太陽光発電施設における複数協調型太陽電池パネル故障診断ロボットに関する研究 ー検査用器具を操るパラレルワイヤ機構を利用した複数移動ロボット位置推定手法ー
宮川健, 遠藤央, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 大谷謙仁
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
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人力ロボティクスに基づく足こぎ式自律搬送ロボットシステム 第5報：全方向移動型人力モビリティ
遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
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QoLの向上をめざしたライフサポートシステムREACH -小型移動ロボットの自律運動制御-
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第55回日本大学工学部学術研究報告会 2012年12月
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機械的平衡点に着目したパラレルワイヤ機構による物体の位置決め
遠藤 央, 菅原 雄介, 武藤 伸洋, 柿崎 隆夫
日本機械学会 第18回 機素潤滑部門講演会 2018年4月
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放射性物質除去を目的とした路面／屋根洗浄ロボットシステム -効率の良い洗浄を実現する洗浄機構の制御手法
遠藤央, 柿崎隆夫
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2012年12月
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物体の把持と持ち上げを同時に実現する1自由度機構
鈴木颯太, 射手園健斗, 渡邉 麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
日本機械学会 第18回 機素潤滑部門講演会 2018年4月
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複数の路面除染ロボットのための協調運動制御法
伊藤大地, 松本昴久, 遠藤央
第55回日本大学工学部学術研究報告会 2012年12月
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再生可能エネルギ平準化を目的とした蓄エネシステムLMPS -複数台動作によるエネルギ供給特性の検討
岩堀翔大, 髙橋知也, 遠藤央, 柿崎隆夫
第55回日本大学工学部学術研究報告会 2012年12月
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再生可能エネルギ工藤型湖沼環境モニタリングシステムNOMAD -複数センサ搭載に向けた計測システムの構築
荒川宗久, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第55回日本大学工学部学術研究報告会 2012年12月
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市販電動リールを活用したトルク調整式高出力ワイヤリールロボット
谷沢蒼太郎, 相樂森, 渡辺敦士, 遠藤央, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年6月
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放射性物質除去を目的とした路面／屋根洗浄ロボットシステム -効率の良い洗浄を実現する洗浄機構の制御手法
遠藤央, 柿崎隆夫
第55回日本大学工学部学術研究報告会 2012年12月
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人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭乗型移動ロボットLoMo第8報：基礎走行制御
渡邉麻友美, 射手園健斗, 遠藤央, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年6月
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ロボットインタフェースによる要介護者との遠隔コミュニケーション
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門講演会2013 2013年3月
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ロボット技術とサステナビリティ 招待
遠藤央
早稲田地球再成塾 第２回勉強会「ロボットは地球を救えるか？」 2018年11月
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Development of a Sustainable System Emulator for Living Environments powered by Renewable Energy 国際会議
Takao Kakizaki, Kazunori Nagasawa
ASME 2012 International Mechanical Engineering Congress & Exposition 2012年12月
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大規模太陽光発電施設における複数協調型太陽電池パネル故障診断ロボットロボットをつなぐワイヤを利用した協調走行
宮川健, 遠藤央, 武藤伸洋, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 大谷謙仁
ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年6月
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力学的エネルギに用いた家庭用蓄エネ発電装置
岩堀翔大, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門講演会2013 2013年3月
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自律型湖沼環境モニタリングシステムにおけるアンドロイド端末を用いた情報集約システム
荒川宗久, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門講演会2013 2013年3月
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再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステム ーGPS情報に基づく湖沼表層流の推定ー
遠藤央, 荒井翔悟, 柿崎隆夫
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2018年12月
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人力ロボティクスを応用した自律搬送システム（第4報：走行シミュレーション）
射手園健斗, 渡邉麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
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物理エージェント支援を活用するライフサポートシステム REACH -環境操作を支援するエンドエフェクタの試作-
遠藤麻衣, 中島裕輝, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012 2012年5月 日本機械学会
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市販電動リールを活用したパラレルワイヤシステムのための複数協調型ワイヤ巻取りロボットの設計
相樂森, 渡辺敦士, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫, 武藤伸洋
日本設計工学会2017年度秋季大会研究発表講演会 2017年10月
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大規模太陽光発電施設のインフラ計測と認識
宮川健, 遠藤央, 溝口知宏, 武藤伸洋, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 橋本潤, 大谷謙仁
太陽／風力エネルギー講演論文集2017 2017年10月
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A Car Transportation System Grasping Two Drive Wheels 国際会議
Naoaki Yonezawa, Koshi Kashiwazaki, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Takashi Kanbayashi, Kouki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2012年5月
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物理エージェント支援を活用するライフサポートシステム REACH -ハンドジェスチャ型操作インタフェースの試作-
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012予稿集 2012年5月 日本機械学会
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人力ロボティクスを応用した足漕ぎ式自律搬送システム(搭乗者の身体寸法を考慮した移動モジュールの設計)
射手園健斗, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫, 武藤伸洋
日本設計工学会2017年度秋季大会研究発表講演会 2017年10月
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放射性物質除去を目的とした洗浄ロボットシステム 第2報:路面洗浄ロボットの複数協調手法
伊藤大地, 柿崎隆夫
日本ロボット学会第30回記念学術講演会 2012年9月
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懸垂型パラレルワイヤ機構による位置決めに関する研究（過拘束型/懸垂型の構成が変更可能なパラレルワイヤ実験装置）
谷沢蒼太郎, 遠藤央, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
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放射性物質除去を目的とした洗浄システム 第1報:システムのコンセプトと洗浄機構
伊藤大地, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫
日本ロボット学会第30回記念学術講演会 2012年9月
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人力ロボティクスのための操作者によるペダリング運動に基づく入力動力の計測と推定
遠藤央, 渡邉麻友美, 射手園健斗, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2017（SHD2017） 2017年11月
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ライフサポートシステム開発に向けた片麻痺患者の動作に関する考察
遠藤麻衣, 鹿俣努, 柿崎隆夫
日本機械学会平成24年度年次大会（MECJ2012）講演予稿集 2012年9月
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熱負荷を持つエネルギ独立型システムのマルチ給電駆動に関する実験的検討
平野弘祐, 柿崎隆夫, 小熊正人, 武藤伸洋, 遠藤央
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
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ロボット技術を応用したライフサポートシステムの研究 住環境の自律操作
遠藤麻衣, 柿崎隆夫
日本ロボット学会第30回記念学術講演会 2012年9月
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懸垂型パラレルワイヤ機構による位置決めに関する研究（ワイヤのたるみに着目した物体の状態判別）
相樂森, 遠藤央, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
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バッテリ材料枯渇に備えた蓄エネシステムLMPS -エネルギ供給時間延長を目的とした複数協調型システムの制御
岩堀翔大, 髙橋知也, 遠藤央, 柿崎隆夫
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2012年12月
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人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性に配慮した搭乗型移動ロボットLoMo（第7報：モビリティの基礎制御）
渡邉麻友美, 射手園健斗, 遠藤央, 菅原雄介, 武藤伸洋, 柿崎隆夫
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
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学生生活ライフログシステムのためのログ情報取得手法
柿崎隆夫
日本機械学会平成24年度年次大会（MECJ2012）講演予稿集 2012年9月
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映像音声通信とプロジェクション技術を利用した遠隔作業支援システム
涌井靖章, 武藤伸洋, 遠藤央, 柿崎隆夫
第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2017年12月
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移動ロボットを利用したライフサポートシステムREACH -住環境内における物体搬送
遠藤麻衣, 村上和馬, 遠藤央, 柿崎隆夫
第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2012年12月
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障がい者の早期社会復帰を支援するライフサポートシステムREACHの研究 -支援要求からのロボット動作コマンド群の生成-
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門講演会2014 2014年3月
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遊休井戸による地中熱融雪システムの遠隔モニタリングに関する一考察
飛田智広, 松本健, 遠藤央, 柿崎隆夫, 船引彩子
日本機械学会生産システム部門講演会2014 2014年3月
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航空機災害からの避難行動シミュレーションに関する実験的考察
柿崎隆夫, 瓜井治郎, 遠藤央, 島津圭甫
日本機械学会生産システム部門講演会2014 2014年3月
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要介護者を支援するライフサポートシステムREACH -簡易音声認識による住環境操作支援の検証-
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2013年12月
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再生可能エネルギ駆動型湖水環境モニタリングシステムの研究 ⎯ センサブイ計測情報の集約と表示 ⎯
澤田卓也, 荒川宗久, 遠藤央, 柿崎隆夫
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2013年12月
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Experimental Study of an Airliner Accident Evacuation/Rescue Simulation Using 3D Kinematic Digital Human 国際会議
Takao Kakizaki, Jiro Urii, Mitsuru Endo
IDETC/CIE 2014 2014年1月
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A Renewable-Energy-Driven Environmental Monitoring System for Lake Water 国際会議
Mitsuru Endo, Munehisa Arakawa, Takuya Sawada, Mai Endo, Takao Kakizaki
8th International Symposium on Environmentally Conscious Design and Inverse Manufacturing, EcoDesgin2013 2013年12月
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要介護者を支援するライフサポートシステムREACHに関する研究 －音声インタフェースによる簡易トイレの搬送支援実験－
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第19回ロボティクスシンポジア 2014年3月
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障がい者の早期社会復帰を目的として支援システムREACH -RGB-Dカメラ情報に基づく支援対象者の動作解析-
諸根理仁, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第23回ライフサポート学会フロンティア講演会 2014年3月
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Webアプリケーションによる環境情報データベースシステムの構築 -住環境エミュレータによる検証-
古泉賢人, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門講演会2014 2014年3月
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放射性物質除去を目的とした路面洗浄ロボットシステム －放射性物質除染実験 －
遠藤央, 柿崎隆夫
第19回ロボティクスシンポジア 2014年3月
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力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人ー機械協調学習操作系の開発
西畑智道, 二瓶美里, 鎌田実, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 金天海, 遠藤央
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
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放射性物質の除染を目的とした路面洗浄システム - 洗浄制御実験 -
遠藤央, 柿崎隆夫
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2013年12月
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再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステムの研究〜センサブイ計測情報による湖沼情報の見える化
澤田卓也, 遠藤央, 柿崎隆夫
第56回日本大学工学部学術研究報告会 2013年12月
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放射性物質除去を目的とした複数移動ロボットを用いた路面洗浄システム
遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013 2013年5月
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人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭乗型移動ロボット LoMo，第 7 報:入力動力計測ペダル
渡邉皆実, 遠藤央, 菅原雄介
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2019 2019年6月
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近距離無線通信を用いたエネルギモニタリングモジュールの試作
永澤和憲, 今成昌平, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門講演会2013 2013年3月
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Cable Traversing Robots on Spatially Structured Cableway for Reconfigurable Parallel Cable System
Randy Raharja Sudiono, Yusuke Sugahara, Mitsuru Endo, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2019 2019年6月
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移動ロボットを用いた要介護者の自立を支援するライフサポートシステムREACH
遠藤麻衣, 鈴木雄大, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013 2013年5月
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網状索道自走式構造可変パラレルロボット -網状索道の生成手法-
遠藤央, 市川大也, 菅原雄介, 石井裕之
第37回日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
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再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステム
荒川宗久, 澤田卓也, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013 2013年5月
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青果物を対象としたロボットシステムを用いた操りに関する研究，第1報:シイタケの加振による向きの操り
細谷寛明, 遠藤央, 林明博, 二瓶学, 味戸勇雄, 仁平雅昭, 北風岳史
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2019 2019年6月
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キネマティックデジタルヒューマンモデルによる避難シミュレーション
柿崎隆夫, 瓜井治郎, 遠藤央
第56回日本大学工学部学術研究報告会 2013年12月
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ドローン教習補助システムD-TAS 第1報：コンセプトと設計
遠藤央, 藤巻知花, 渡辺力夢, 鈴木悠太, 山田伊織, 鹿又将征
第37回日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
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メカトロニクスのものづくりに基づく工学の基礎学習
髙森隆維, 高倉鋭, 高橋祐平, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2013 2013年5月
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人力ロボティクスの研究（第11報，改正クラッチと定荷重ばねを用いた2自由度人力ロボット）
塚本航平, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 岡本淳
第37回日本ロボット学会学術講演会 2019年9月
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要介護者の生活を支援するライフサポートシステムREACHの研究〜音声インタフェースによる簡易トイレの搬送支援実験
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第56回日本大学工学部学術研究報告会 2013年12月
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複数ロボットを用いた放射性物質除去を目的とした洗浄システム〜洗浄時簡短縮をねらう複数の移動／洗浄ロボットの協調洗浄メカニズム
遠藤央, 柿崎隆夫
第56回日本大学工学部学術研究報告会 2013年12月
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ドローン操縦教習補助システム D-TAS
渡辺力夢, 藤巻知花, 遠藤央, 鈴木悠太, 山田伊織, 鹿又将征
第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2019年12月
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再生可能エネルギを利用した住環境模擬システムの研究〜発電装置設置地域の環境を考慮した発電機の架台製作
今成昌平, 遠藤央, 柿崎隆夫
第56回日本大学工学部学術研究報告会 2013年12月
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湖沼環境モニタリングに用いるモニタリングブイの水中の抗力を考慮した機構設計
澤田卓也, 長谷川達也, 木村俊介, 遠藤央, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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地上走行型ロボットによるメガソーラ設備メンテナンスに関する方式検討
流田裕介, 田原僚晃, 遠藤央, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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人力ロボティクスに基づくロハスなパーソナルモビリティの提案
遠藤央, 三村啓智, 菅原雄介, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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放射性物質除去を目的とした路面洗浄ロボットシステムに関する研究，ノズル位置制御のための水噴流反力計測実験
流田裕介, 遠藤央, 柿崎隆夫
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年12月
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地中熱利用向けヒートポンプにおける冷媒状態量見える化に関する実験的検討
今成昌平, 佐藤貴志, 松本健, 遠藤央, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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複数RGB-Dセンサにおける加振による振動の低減
諸根理仁, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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太陽電池駆動による連続的な湖水モニタリングに関する実験的検討
澤田卓也, 遠藤央, 柿崎隆夫
計測自動制御学会 東北支部 第292回研究集会 2014年11月
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障碍者を対象とした生活支援ロボットの走行誤差評価実験
遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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掃除ロボットRoomba770の物体搬送性能評価実験
福士広大, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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再生可能エネルギ駆動型ロハス環境エミュレータに関する研究一再生可能エネルギ利用に係る気象情報との相関解析一
古泉賢人, 遠藤央, 柿崎隆夫
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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航空機事故からの緊急避難シミュレーションに関する実験的検証
柿崎隆夫, 瓜井治郎, 遠藤央
第57回日本大学工学部学術研究報告会 2014年12月
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複数RGB-Dセンサ間での計測相互干渉に関する実験的検討
諸根理仁, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
計測自動制御学会 東北支部 第292回研究集会 2014年11月
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RGB-D センサを用いた片麻痺者のブルンストロームステージの自動判定
諸根理仁, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
生活生命支援医療福祉工学系連合大会2014（LIFE2014） 2014年9月
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路面洗浄システムにおける水噴流反力に関する実験的検討
流田裕介, 遠藤央, 柿崎隆夫
計測自動制御学会 東北支部 第292回研究集会 2014年11月
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再生可能エネルギ利用住環境のためのWebベース情報センシング
古泉賢人, 遠藤央, 柿崎隆夫
計測自動制御学会 東北支部 第292回研究集会 2014年11月
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障碍者の早期社会復帰を目指す支援システム REACH ―ロボットの移動機構の動力を利用する住環境操作のための機構設計―
遠藤麻衣, 長谷川幸美, 遠藤 央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会２０１４ 2014年6月
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浮遊型湖沼環境モニタリングシステムにおけるAndroid端末を用いた計測データアップロード
澤田卓也, 芦塚遼一, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門講演会2014 2014年3月
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放射性物質除去を目的とした路面洗浄ロボットシステムに関する研究 効率の良い洗浄を実現するための路面倣い機構の試作
遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会２０１４ 2014年6月
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グリーンライフサポートのための住環境エミュレータの構成と制御
遠藤 央, 今成昌平, 古泉賢人, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会２０１４ 2014年6月
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Development of a Renewable-Energy-Driven Lake Monitoring System 国際会議
Mitsuru Endo, Takuya Sawada, Mai Endo, Takao Kakizaki
GRAND RENEWABLE ENERGY 2014 2014年7月
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再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステムの研究 ― 中深層水域計測型環境モニタリング装置 NOMAD の筐体設計 ―
澤田 卓也, 静 智亮, 遠藤 央, 柿崎 隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会２０１４ 2014年6月
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ロボットの移動機構の動力を利用する住環境操作システム
福士広大, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
生活生命支援医療福祉工学系連合大会2014（LIFE2014） 2014年9月
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車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム -iCART- 第1報 車両の搬送に特化した複数ロボットシステム
遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 神林隆, 大本充一, 阿久根圭, 新井浩幸, 篠塚博之, 鈴木公基
ロボティクス・メカトロニクス講演会’08 2008年
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車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システム -iCART- 第2報 車両へのアプローチのための軌道生成
廣瀬健治, 遠藤央, 平田泰久, 小菅一弘, 神林隆, 大本充一, 阿久根圭, 新井浩幸, 篠塚博之, 鈴木公基
ロボティクス・メカトロニクス講演会’08 2008年
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Trajectory Generation for Multiple Robots of a Car Transportation System
M. Endo, K. Hirose, Y. Sugahara, Y. Hirata, K. Kosuge, T. Kanbayashi, M. Oomoto, K. Suzuki, K. Murakami, K. Nakamura
The 9th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems 2008 2008年10月
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A Car Transportation System by Multiple Mobile Robots -iCART-
M. Endo, K. Hirose, Y. Hirata, K. Kosuge, T. Kanbayashi, M. Oomoto, K. Akune, H. Arai, H. Shinoduka, K. Suzuki
2008 IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems 2008年9月
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車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART 第4報：統合制御システム
廣瀬健治, 遠藤央, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆
ロボティクス・メカトロニクス講演会’09 2009年5月
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A Car Transportation System Using Multiple Robots -iCART-
M. Endo, K. Hirose, Y. Hirata, Y. Sugahara, K. Kosuge, K. Suzuki, H. Shinoduka, K. Murakami, K. Nakamura, M. Nakanishi, T. Kanbayash
9th International Symposium of 2007 Tohoku University Global COE Program "Global Nano-Biomedical Engineering Education and Research Network Centre" Nano-Biomedical Engineering in the East Asian-Pacific Rim Region 2009年3月
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車両搬送システムiCARTの協調制御
遠藤央, 廣瀬健治, 小菅一弘, 平田泰久, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆
第26回日本ロボット学会学術講演会 2008年
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障碍者の早期社会復帰を目的とする支援システムREACH，Roomba を利用した介助ロボットの走行性能評価
遠藤麻衣, 福士広大, 諸根理仁, 遠藤央, 柿崎隆夫
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年12月
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障碍者の早期社会復帰を目的とする支援システムREACH，ロボットの移動用動力を利用する住環境操作システムの試作
福士広大, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年12月
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再生可能エネルギ駆動型湖沼環境モニタリングシステムの研究，環境モニタリング装置NOMADの太陽電池利用による持続的な駆動について
澤田卓也, 遠藤央, 柿崎隆夫
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年12月
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再生可能エネルギ駆動型ロハス環境エミュレータに関する研究，再生可能エネルギ利用に係る環境情報と相関解析
古泉賢人, 遠藤央, 柿崎隆夫
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年12月
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障碍者の早期社会復帰を目的とする支援システムREACH，複数台のRGB-Dセンサによる計測情報の統合
諸根理仁, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2014年12月
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環境モニタリングのための小型水陸両用移動ロボットの機体設計
塩田勇也, 石神知哉, 秋山勇人, 菅原雄介, 本田康裕, 遠藤央, 柿崎隆夫, 田中克明, 石井裕之, 高西淳夫
日本機械学会関東支部第22期総会講演会 2016年3月
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A Motion Control Algorithm based on the Caster-like Motion for a Car Transportation System -iCART-
M. Endo, K. Hirose, Y. Sugahara, Y. Hirata, K. Kosuge, K. Suzuki, M. Oomoto, T. Kanbayashi
2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation 2009年5月
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車両の搬送を目的とした複数ロボット協調システムiCART 第3報：安定な車両搬送を実現する分散協調アルゴリズム
遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 鈴木公基, 篠塚博之, 村上和則, 中村健一, 中西正樹, 神林隆
ロボティクス・メカトロニクス講演会’09 2009年5月
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2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り 第1報, コンセプトとChained Systemに基づくロボットの制御
米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹
第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2010年12月
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複数移動ロボットを用いた車両搬送システム iCART II 第1報, 一輪把持式車両搬送ロボットMRWheelのコンセプトと設計
米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹
第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2010年12月
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持続可能な福島を目指したロボット技術 招待
遠藤央
災害対応ロボット産業集積支援事業成果報告会 2015年3月
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大規模太陽光発電施設における自律メンテナンスシステムに関する研究
遠藤央, 遠藤麻衣, 流田裕介, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 大谷謙仁
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2015 2015年5月
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環境モニタリングのための小型陸上移動ロボットの機体設計
塚原裕基, 松井康郎, 塩田勇也, 上田チエミ, 菅原雄介, 遠藤央, 柿崎隆夫, 田中克明, 石井裕之, 高西淳夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2015 2015年5月
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RGB-Dセンサを用いた障碍者の状態推定システムの開発
諸根理仁, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2015 2015年5月
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任意に配置された住環境計測ノードの位置推定法
渡辺直樹, 古泉賢人, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2015 2015年5月
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配管除染ロボットにおける除染位置決め機構
遠藤央, 安藤久人, 本田和夫, 柿崎隆夫
日本機械学会2015年度年次大会 2015年9月
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再生可能エネルギ駆動型環境モニタリングシステムの研究
澤田卓也, 長谷川達也, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2015 2015年5月
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複数RGB-Dセンサを用いた片麻痺患者のブルンストロームステージ推定システム 距離画像情報に基づくRGB-Dセンサの位置校正
諸根理仁, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015年12月
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津波避難タワーへの集団避難シミュレーションに関する実験的検証
遠藤央, 高橋寛, 柿崎隆夫
日本機械学会2015年度年次大会 2015年9月
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人力ロボティクスに基づく搭乗型移動支援ロボットで用いるパウダクラッチの特性試験とモデル化
渡邉麻友美, 遠藤央, 菅原雄介, 岡本淳, 柿崎隆夫
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015年12月
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複数台RGB-Dセンサを用いた片麻痺患者の状態推定システム ー複数台RGB-Dセンサ情報の統合ー
諸根理仁, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2016 2016年6月 日本機械学会
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ロボット技術を応用したロハス志向型ライフサポートシステムの開発
遠藤麻衣, 柿崎隆夫
第53回 日本大学工学部学術研究報告会 2010年12月
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ロハス環境の実現に向けた蓄エネ装置の開発 第1報：装置設計のための予備実験
岩堀翔大, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫
第53回 日本大学工学部学術報告会 2010年12月
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人力ロボティクスの研究（第8報 回生クラッチを用いた人力関節駆動機構の試作）
菊井健介, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 遠藤央, 岡本淳
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2016 2016年6月 日本機械学会
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実時間ロハス環境エミュレータの開発 -基本コンセプトと見える化システムの概要-
永澤和憲, 遠藤麻衣, 柿崎隆夫
平成22年度日本大学学部連携シンポジウム公開国際シンポジウム持続可能な環境とコミュニティの創造学 2011年2月
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放射線被曝からの避難シミュレーションに関する実験的検討
棚辺靖久, 遠藤央, 小川雅希, 生田真, 柿崎隆夫
日本機械学会東北支部第52期秋季講演会 2016年9月
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特殊車両設計における運転操作者の３D動作シミュレーション
柿崎隆夫, 瓜井治郎, 大内裕介
設計工学会東北支部講演会2010 2010年12月
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片麻痺者のシルエット画像とモデルのマッチングによるブルンストロームステージの推定
涌井靖章, 遠藤央, 柿崎隆夫
第32回ライフサポート学会大会，第16回日本生活支援工学会大会，日本機械学会福祉工学シンポジウム2016（LIFE2016） 2016年9月
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2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り 第2報, インピーダンス制御による車両寸法の推定
米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹
第16回ロボティクスシンポジア 2011年3月
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回転埋設鋼管杭先端の運動特性に関する実験的検討
鈴木翔, 柿崎隆夫, 齋藤明徳, 遠藤央, 影山千秋
日本機械学会東北支部第52期秋季講演会 2016年9月
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複数移動ロボットを用いた車両搬送システム iCART II 第2報, 車両搬送のための分散協調制御
柏崎耕志, 米澤直晃, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季
第16回ロボティクスシンポジア 2011年3月
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エネルギ受給評価のための住環境エミュレータに関する研究
平野弘祐, 古泉賢人, 遠藤央, 柿崎隆夫
日本機械学会東北支部第52期秋季講演会 2016年9月
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ロハス環境エミュレータにおける見える化システムの開発
永澤和憲, 柿崎隆夫
日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2011 2011年3月
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地中熱利用のための回転埋設鋼管杭の貫入特性に関する研究
鈴木翔, 小川雅希, 遠藤央, 齋藤明徳, 柿崎隆夫, 影山千秋
第59回日本大学工学部学術研究報告会 2016年12月
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精密人間モデルを用いた負傷者および搬送車の避難動作シミュレーション
柿崎隆夫, 瓜井治郎
日本機械学会生産システム部門研究発表講演会2011 2011年3月
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地中熱利用システムの統合化モデリングに関する研究
生田真, 佐藤貴志, 矢吹泰成, 柿崎隆夫, 小熊正人
第59回日本大学工学部学術研究報告会 2016年12月
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ユーザの直感的操作を考慮したライフサポートシステム 第2報:直感的インターフェース
遠藤麻衣, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年5月
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ユーザの直感的操作を考慮したライフサポートシステム 第1報:システムのコンセプトと物理エージェントの設計
遠藤麻衣, 柿崎隆夫
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 2011年5月
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人力ロボティクスに基づく足こぎ型搬送ロボットの移動機構の設計
射手園健斗, 遠藤央, 菅原雄介, 柿崎隆夫
第59回日本大学工学部学術研究報告会 2016年12月
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大規模太陽光発電システムにおける複数協調型太陽電池パネル故障診断ロボット 太陽電池パネル故障診断プローブ位置決め用ワイヤ懸垂型マニピュレータの設計
伊佐治有亮, 遠藤麻衣, 遠藤央, 柿崎隆夫, 中村泰拓, 蛇石宰, 大谷謙仁
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015年12月
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回転埋設鋼管杭の陥入メカニズム可視化に関する実験的検討
鈴木翔, 柿崎隆夫, 遠藤央, 齋藤明徳, 影山千秋
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015年12月
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人力ロボティクスの研究 第５報，人力パーソナルモビリティの改良設計
Jeremy Jong, 秋山勇人, 福山和隆, 菅原雄介, 本田康裕, 遠藤央, 岡本淳
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015年12月
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複数の蓄電池を用いた充電システムのモデル化と充電率推定
古泉賢人, 平野弘祐, 遠藤央, 柿崎隆夫
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2015年12月
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人力ロボティクスの研究 第６報，人力パーソナルモビリティの倒立振子制御
秋山勇人, Jeremy JONG, 菅原雄介, 本田康裕, 遠藤央, 岡本淳
日本機械学会関東支部第22期総会講演会 2016年3月
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網状索道ロボットのための索道ケーブル自動結束装置―コンストリクターノット自動結束装置―
小椋 夏輝, 衣川 潤, 遠藤 央, 石井 裕之, 菅原 雄介
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025） 2025年6月
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トポロジー最適化されたモータ回転子の形状画像に対する画像処理技術の適用による角部のラウンド処理
清水拓見, 野田聡, 遠藤央, 中村裕司, 筒井幸雄, 田中真平
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月
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網状索道自走ロボットのための副索始点構築を行う索道ケーブル結束装置の試作
秋元快成, 衣川潤, 遠藤央, 菅原雄介
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 in Nagoya, 2023年6月
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埋め込み磁石同期モータにおける最適設計された回転子の狭隘部および突起部の検出と修正
遠藤央, 清水拓見, 中村裕司, 田中真平
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 in Nagoya, 2023年6月
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画像処理の応用によるトポロジー最適化された回転子の加工可能な形状への近似手法
清水 拓見, 源元 颯人, 遠藤 央, 中村 裕司, 田中 真平, 野口 孝浩
第23回システムインテグレーション部門講演会(SI2022) 2022年12月
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電磁モータの軽量化を目的としたトルクの平均およびリップルを考慮する回転子鉄心のトポロジー最適化
野田聡, 源元颯人, 清水拓見, 遠藤央, 中村裕司, 田中真平
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月
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Theoretical Validation of Multi-Motor Mechanism for Lightweight Robot Joint
Shan Zexin, Mitsuru Endo, Hiroshi Nakamura
RSJ2024 2024年9月
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トルク最大化を目的とした永久磁石同期モータの回転子・固定子の同時トポロジー最適化
古川 貴也, 遠藤 央, 筒井 幸雄
第26回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2025年12月
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高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム
菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 佐久間菜月, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央
LIFE2019 2019年9月
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Strategies for Solving Insulation Infiltration Challenges in Carbon Nanotube Yarn to Optimize Its Use in Electrical Applications
Yijun Qu, Mitsuru Endo, Hiroshi Nakamura, Yukio Tsutsui, Taichi Ueyanagi, Akira Chiba, Kyohei Kiyota, Yusuke Fujii, Shimpei Tanaka
The 66th Fullerenes-Nanotubes-Graphene General Symposium 2024年3月
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CNTの適用により軽量化したモータにおけるロータのアスペクト比が巻線長さへ及ぼす影響の検討
佐藤廉, 野口孝浩, 遠藤央, 中村裕司, 田中真平, 藤井勇介, 清田恭平, 千葉明, 森伸介
令和5年電気学会全国大会 2023年3月
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Investigation of Relationship Between Contact Resistance and Insulating Coatings on Carbon Nanotube Coils
QU YIJUN, 遠藤 央, 中村 裕司, 上柳 太一, 佐藤 廉, 千葉 明, 清田 恭平, 藤井 勇介
令和5年電気学会全国大会 2023年3月
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Estimation of electrical resistivity of CNT yarn for use as motor windings using 3D resistive network model
Taichi Ueyanagi, Mitsuru Endo, Hiroshi Nakamura, Yukio Tsutsui, Yijun Qu, Shimpei Tanaka, Shinsuke Mori
The 66th Fullerenes-Nanotubes-Graphene General Symposium 2024年3月
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電磁モータの軽量化を目的とした固定子のトポロジー最適化
源元颯人, 遠藤央, 中村裕司
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 in Nagoya 2023年6月
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Synthesis of Vertically Aligned Carbon Nanotubes Using Carbon Monoxide as a Carbon Source
Kosuke Homma, Shinsuke Mori, Mitsuru Endo, Hiroshi Nakamura, Shinpei Tanaka
Synthesis of Vertically Aligned Carbon Nanotubes Using Carbon Monoxide as a Carbon Source 2022年12月
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平均トルクを制約条件に持つトポロジー最適化を用いた電磁モータ回転子鉄心の軽量設計
源元 颯人, 遠藤 央, 中村 裕司, 田中 真平, 野口 孝浩
第23回システムインテグレーション部門講演会(SI2022) 2022年12月
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カーボンナノチューブ巻線を適用した電磁モーターの軽量設計の基礎的検討
佐藤廉, 野口孝浩, 遠藤央, 中村裕司, 田中真平, 藤井勇介, 清田恭平, 千葉明, 森伸介
産業応用部門 回転機研究会 2022年10月
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軽量化のためのトポロジー最適化を用いた電磁モータにおける回転子鉄心の最適設計
源元颯人, 遠藤央, 中村裕司, 田中真平, 野口孝浩
ロボティクス・メカトロニクス2022 2022年5月
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フライキャスティングの再現に向けた マニピュレータの試作と検証
袴田遼典, 遠藤 央, 菅原 雄介
第43回日本ロボット学会学術講演会 2025年9月
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産業用ロボットの軽量化を目的とした作業領域と駆動機構の初歩的複合領域最適化
日比野圭歩, 遠藤央, 中村裕司, 田中真平
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月
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DIRECT法を用いた人協働ロボットを対象とした複合領域設計最適化の高速化
日比野 圭歩, 遠藤 央, 中村 裕司
第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月
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マニピュレータの軽量化を目的とした時間の媒介変数の最適化による軌道生成
日比野圭歩, 遠藤央, 筒井幸雄
第30回ロボティクスシンポジア 2025年3月
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作業経路方向を考慮したレイアウト最適化のマニピュレータ軽量化のための複合領域設計最適化への影響の検証
日比野圭歩, 遠藤央, 筒井幸雄
第15回最適化シンポジウム2024 2024年10月
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人力ロボティクスの研究（第5報，人力パーソナルモビリティの改良設計）
Jeremy JONG, 秋山勇人, 福山和隆, 菅原雄介, 本田康裕, 遠藤央, 岡本淳
第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 SI2015 2015年12月
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人力ロボティクスの研究 第13報，回生サーボクラッチの運転範囲の定式化とこれに基づく人力パーソナルモビリティビークルの開発
前田 健登, 菅原 雄介, 遠藤 央, 岡本 淳, 武田行生
第25回システムインテグレーション部門講演会 2024年12月
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可操作性楕円体の異方性を考慮した指標に基づく2リンクマニピュレータを対象とした軌道最適化
日比野 圭歩, 遠藤 央, Shan Zexin, 筒井 幸雄
第42回日本ロボット学会学術講演会 2024年9月
受賞
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日本機械学会生産システム部門優秀講演論文賞
2013年3月 再生可能エネルギ駆動型LOHAS環境エミュレータ エネルギ収支見える化システムの試作
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日本機械学会奨励賞（研究）
2012年4月 複数移動ロボットを用いた車両搬送システム
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日本機械学会畠山賞
2004年3月
共同研究・競争的資金等の研究課題
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産業用ロボットを対象とした並列構造を用いる新規的な複合領域最適化手法の開発
研究課題/領域番号：23K03755 2023年4月 - 2026年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
遠藤 央
配分額：4810000円 （ 直接経費：3700000円 、 間接経費：1110000円 ）
研究は設計者が介在しない計算機の自律計算によりロボット全体の要求仕様を実現することを長期的目標とし，ロボットへの複合領域設計最適化（MDO）の適用に取り組む．MDOは航空機などを中心に議論されてきたが，現状ではコンセプトが先行し現実的な時間で最適値を得るためには粗い計算にする必要がある．本研究では昨今の計算機の分散処理系に着目し速度と精度を両立するMDO手法の開発に取り組む．またマニピュレータを対象とし検証を進める．
このために本研究では新たなMDOアーキテクチャの構築に取り組む．さらに一般的には排反である計算速度と精度の両立を目指す異種複数手法の並列計算や，提案するアーキテクチャの計算に適した計算機ネットワークを構築する．ネットワーク上で各並列計算を協調させることで高速かつ高精度なMDOを実現する．検証は市販マニピュレータなどのスペックと比較して手法の有効性を確認する．
これまでに逐次最適化と呼ばれる複数の領域を直列に計算するMDOのアーキテクチャにならい議論を進めている．具体的にはマニピュレータの幾何学的領域（作業空間）と動力学的領域（軌道と駆動系）に着目し，全体の質量最小化を課題と設定している．これまでに逐次最適化の最適化問題だけでなく，解析自体も最適化問題とするアーキテクチャにより計算の高速化および高精度化を実現した．GPUなどの一般的高速化を用いずに従来の総当たりによる計算に比較して14.5%の計算時間で1/100オーダーの計算精度を実現した．
現状では上記のアーキテクチャをさらに拡張し，複数の領域および解析を並列に計算する手法について議論を進めている．また，複数の計算機により並列処理する最適化ネットワークの構築を進めており，成果をまとめる段階である．要求仕様を設定した実問題による検証も並行して進めている． -
人力ロボティクスに基づく協働ロボットの実現のための基礎技術開発と統合
研究課題/領域番号：20K04376 2020年4月 - 2023年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
菅原 雄介, 岡本 淳, 遠藤 央
配分額：4420000円 （ 直接経費：3400000円 、 間接経費：1020000円 ）
本研究では，人力協働ロボットの実現を目標とし，多自由度化と高精度化のための機構と制御系の開発，操作者の運動負荷適正化手法の開発，および医療福祉応用のための安全化技術の開発を行い，これらを統合することで実作業に適用できる人力協働ロボットを開発することを目的としている．本年度は，多自由度化と高精度化のための機構と制御系の開発，操作者の運動負荷適正化手法の開発，医療福祉応用のための安全化技術の開発を行い，これらに基づき多自由度人力協働ロボット統合モデルの開発を開始する計画であった．
これに対する実績を以下に項目ごとに示す：
A. 多自由度化と高精度化のための機構と制御系の開発 これまで開発を行ってきた足漕ぎ式3自由度人力ロボットについて，特に人力感応式パワー遮断機構のモデリングとこれに基づく最適化を行った．
B. 操作者の運動負荷適正化手法の開発 足漕ぎ式の人力ロボットを想定し開発した操作者の運動状況を計測可能なペダルについて，その性能評価を実施した．また，開発したペダルにより計測される情報に基づき，従来開発した人間の脚部を含むモデルを利用し操作者の動力を推定する手法を用い，運動負荷を推定できることを確認した．
C. 医療福祉応用のための安全化技術の開発 医療における人力協働ロボット実用化の意義について，実例を元に整理した．また、多自由度受動機構の操作性定式化の必要性について考察した。また，多自由度受動機構の操作性の定式化と最適設計の手法について検討した．具体的には仮想質量や摩擦力の発生する負の加速度の影響を最小化するコンフィギュレーションなどについて考察を行った．
D. 多自由度人力協働ロボット統合モデルの開発 上記の知見に基づき，統合モデルのコンセプト設計を開始した． -
人間の運動センシングを導入した医療機器操作教授法の確立
研究課題/領域番号：18K04059 2018年4月 - 2022年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
武藤 伸洋, 柿崎 隆夫, 遠藤 央
配分額：4030000円 （ 直接経費：3100000円 、 間接経費：930000円 ）
本研究では，センサ・ロボット・ICT技術を導入し，操作者の運動情報による作業熟練度の定量化と，遠隔作業支援システムを構築することで，医療機器操作の教授法を確立することを目的とした．人工呼吸器操作を対象とした手首部・指部・頭部の運動，視線の計測システムを構築し，被験者実験により，手首部角速度や加速度，視線移動量など習熟に伴い共通的な変化を示す特徴量と，指運動の連動性など個別の変化を示す特徴量があることを明らかにした．さらに，サーバクライアント構成をべースとしたシステムにより，映像音声通信と並行して，プロジェクタ，マニピュレータ，移動ロボット，カメラの遠隔操作を実現した．
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人力ロボティクス―人力機械のロボット化のための基盤技術と展開
研究課題/領域番号：17K06254 2017年4月 - 2020年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(C)
菅原 雄介, 遠藤 央, 岡本 淳
配分額：4680000円 （ 直接経費：3600000円 、 間接経費：1080000円 ）
本研究では，「人力ロボティクス」の更なる展開に向けて，操作者の加える動力により駆動されながらもシステムの運動を制御可能とする機構と制御技術の開発と展開を目的とし，回生クラッチを用いた人力駆動関節機構，および無段変速機を備えたパワーアシスト駆動系を開発した．また1台の回生クラッチで正逆転の制御が可能な人力駆動関節機構とこれを用いた多自由度人力ロボットを開発し，人力駆動による多自由度位置決めを実現した．また足漕ぎ式スマートモビリティへの応用や集束超音波治療のためのトランスデューサ位置決めロボットへの応用のための試作検討を行った．これらにより人力ロボティクスの今後の展開のための基礎技術を開発できた．
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身体・車両・環境の動的インタラクション最適化による上肢フリー移動支援機器の提案
研究課題/領域番号：17H02131 2017年4月 - 2020年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 基盤研究(B)
二瓶 美里, 遠藤 央, 硯川 潤, 菅原 雄介
配分額：17420000円 （ 直接経費：13400000円 、 間接経費：4020000円 ）
本研究では、中高年者の日常生活活動を支援する下肢駆動型ハンズフリーモビリティの開発を行った。開発した車両は、後輪駆動（インホイールモータ）、前輪オムニホイール、操作インタフェース（ペダル）、座位部（サドル）で構成される。移動体上で行うペダリング動作から、搭乗者の意図推定をペダルやサドルに取り付けたセンサ値をDBT（Deep Binary Tree）を用いて学習させることにより、個人の操作特性に合わせた協調学習操作系を実現した。また、協調学習下において人の能力を評価する指標を提案した。下肢駆動装置については、対象筋に負荷を与えるリンクとスライダクランク機構を組み合わせたペダル機構を提案した。
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ワイヤのたるみモデルを用いた懸垂型パラレルワイヤ機構の動的制御手法の開発
2017年4月 - 2019年3月
若手B
遠藤央
担当区分：研究代表者 資金種別：競争的資金
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減災のための人間およびその集団の動作を精密に考慮できる避難シミュレーション法の確立
2015年 - 2017年
基盤研究(C)
柿崎隆夫
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人力ロボティクスの社会統合技術開発補助事業
2015年 - 2016年
競輪財団 Ring!Ring!プロジェクト 助成金
菅原雄介
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高圧水噴流を用いた除染システムのための除染面倣い制御技術の研究
2015年
日本大学工学部 日本大学工学部研究費区分（２）研究費Ⅰ
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溜め池底質吸引除去による除染システムの吸引ノズル位置決めに関する研究
2015年
柿崎隆夫
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大規模太陽光発電施設群の持続的な安定運用を可能とする遠隔状態観測とそのシステム化に関する研究開発事業
2014年 - 2015年
福島県学術振興財団 福島県学術振興財団助成金
柿崎隆夫
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高圧洗浄・回収のズル設計及び多関節ロボット動作の安定化
2014年
福島県ハイテクプラザ ふくしまからはじめよう．災害対応技術実用化支援事業 大規模災害に係る有害化学物質の洗浄技術実用化 委託研究
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人力ロボティクスの新展開補助事業
2014年
競輪財団 Ring!Ring!プロジェクト 助成金
菅原雄介
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福島県内水田環境改善のためのロボット技術を用いた溜め池底部除染に関する研究
2014年
日本大学 ふるさと創生支援センター研究プロジェクト
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ウォータージェットによるはつり加工を応用した高圧洗浄除染装置
2014年
日本大学工学部 日本大学工学部研究費区分（２）研究費Ⅰ
その他
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日刊工業新聞ロボット...
2009年5月
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日刊工業新聞ロボットポータルサイト―ロボナブル 東北大など，車両搬送ロボット「iCART」の安定した協調搬送制御を紹介
2009年5月
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National D...
2008年11月
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National Deffence（米）「車両搬送システム」掲載
2008年11月
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日刊工業新聞ロボットポータルサイト―ロボナブル 石川島運搬機械，東北大と立体駐車場用搬送ロボを開発
2008年6月
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日刊工業新聞ロボット...
2008年6月
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日刊工業新聞「車両搬送システム」掲載
2008年6月
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日刊工業新聞「車両搬...
2008年6月
担当経験のある科目（授業）
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卒業研究
機関名：日本大学
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制御工学
機関名：日本大学
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機械工学実験（制御）
機関名：日本大学
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ロボット工学
機関名：日本大学
社会貢献活動
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マイスターズカレッジ2018 パラレルリンクマニピュレータなどの産業機械について
役割：講師
郡山地域テクノポリス推進機構 マイスターズカレッジ2018 2018年10月