学位
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博士（工学） （ 2022年3月 東京工業大学 ）
研究分野
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情報通信 / 機械力学、メカトロニクス / リンク機構
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ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 機械要素、トライボロジー / 機構学
学歴
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東京工業大学 機械系 機械コース
2020年4月 - 2022年3月
国名： 日本国
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東京工業大学 機械系 機械コース
2017年4月 - 2019年3月
国名： 日本国
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東京工業大学 工学部 機械宇宙学科
2013年4月 - 2017年3月
国名： 日本国
経歴
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東京科学大学 工学院 助教
2024年10月 - 現在
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東京工業大学 工学院 助教
2024年4月 - 2024年9月
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東京農工大学 工学研究院 先端機械システム部門 助教
2022年7月 - 2024年3月
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日本学術振興会特別研究員 PD(DC2からの資格変更)
2022年4月 - 2022年6月
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キヤノン株式会社
2019年4月 - 2020年2月
所属学協会
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日本機械学会
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IEEE(The Institute of Electrical and Electronics Engineers)
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日本ロボット学会
委員歴
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日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 広報委員会委員長
2025年4月 - 2026年3月
団体区分：学協会
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日本ロボット学会 第43回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）プログラム委員
2025年3月 - 2025年9月
団体区分：学協会
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日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 広報委員会副委員長
2024年4月 - 2025年3月
団体区分：学協会
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日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 広報委員会委員
2023年4月 - 2024年3月
団体区分：学協会
論文
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Dynamics-based Control and Path Planning Method for Long-reach Coupled Tendon-driven Manipulator 査読 国際誌
Atsushi Takata, Gen Endo
Journal of Robotics and Mechatronics 36 ( 1 ) 30 - 38 2024年2月
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Automatic Design of Serial Linkage Using Virtual Screw Joint 査読 国際誌
Atsushi Takata
Journal of Robotics and Mechatronics 36 ( 1 ) 149 - 157 2024年2月
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Yuki Shizume, Atsushi Takata, Gen Endo
Journal of Robotics and Mechatronics 36 ( 1 ) 21 - 29 2024年2月
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Ryota Kawamae, Atsushi Takata, Kenjiro Takemura, Yuta Kurashina
Lab on a Chip 26 ( 7 ) 2173 - 2186 2026年4月
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周期運動における感度に基づくデータの外れ値検定・除去とロボットのパラメータ同定への応用 査読
岡田 昌史, 後藤 駿樹, 髙田 敦
日本機械学会論文集 2025年12月
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ブリルアン光相関領域反射計によるオイラーのベルト理論の直接的可視化 査読
杉原 怜, 野田 康平, 定近 晋也, 髙田 敦, 中村 健太郎, 水野 洋輔, セット ジイヨン, 山下 真司, 遠藤 玄
日本機械学会論文集 2025年12月
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機構の特異性を利用した撃力伝達遮断による落下衝撃緩和床の設計 査読
岡田 昌史, 木原 遼, 髙田 敦
日本機械学会論文集 91 ( 951 ) 25 - 00127 2025年10月
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Tension Control Method Utilizing Antagonistic Tension to Enlarge the Workspace of Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator 国際誌
Atsushi Takata, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Gen Endo
IEEE Robotics and Automation Letters 6 ( 4 ) 6647 - 6653 2021年10月
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Wen-Yung Li, Atsushi Takata, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori
IEEE Robotics and Automation Letters 6 ( 4 ) 6228 - 6234 2021年10月
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ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの開発 査読
遠藤 玄, 髙田 敦, 堀米 篤史
日本機械学会論文集 85 ( 875 ) 19 - 75 2019年6月
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Super Dragon: A 10-m-Long-Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator 国際誌
Gen Endo, Atsushi Horigome, Atsushi Takata
IEEE Robotics and Automation Letters 4 ( 2 ) 934 - 941 2019年4月
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Development of New Terminal Fixation Method for Synthetic Fiber Ropes 国際誌
Atsushi Horigome, Gen Endo, Atsushi Takata, Youki Wakabayashi
IEEE Robotics and Automation Letters 3 ( 4 ) 4321 - 4328 2018年10月
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Modeling of Synthetic Fiber Ropes and Frequency Response of Long-Distance Cable–Pulley System 査読 国際誌
Atsushi Takata, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Yoshihiro Mizutani, Yoshiro Suzuki
IEEE Robotics and Automation Letters 3 ( 3 ) 1743 - 1750 2018年7月
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高強度化学繊維を用いたワイヤ駆動系のための基礎的検討（溝付きプーリと二重8の字結びによる端部固定） 査読
遠藤 玄, 堀米 篤史, 若林 陽輝, 髙田 敦
日本機械学会論文集 84 ( 864 ) 18 - 67 2018年6月
講演・口頭発表等
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A multi-Degrees-of-Freedom Soft Robotic Chamber that Mimics Muscles to Stimulate Myoblasts
Atsushi Takata, Yuta Kurashina
9th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft) 2026年4月
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Optimal Design of Passive Link Systems and Sensor Fusion for Precise Position Measurement of Robot End-Effector
Morito Sato, Atsushi Takata, Masafumi Okada
2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2026年1月
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投擲ロボットの関節角加速度と初期関節角度を設計変数としたパワーに基づく任意最適運動設計
小川 康輔, 髙田 敦, 岡田 昌史
第43回日本ロボット学会学術講演会 2025年9月
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空間1自由度7関節閉ループ機構の運動解析と具現化
髙田 敦, 岡田 昌史
第43回日本ロボット学会学術講演会 2025年9月
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分解能楕円体に基づくセンサフュージョンを用いたロボットの手先精密計測
佐藤 杜斗, 髙田 敦, 岡田 昌史
第43回日本ロボット学会学術講演会 2025年9月
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Forming Three-Dimensional Cellular Tissue in Micro-Molded Agarose Gels Using Mechanical Stimulation
R. Kawamae, A. Takata, K. Takemura, Y. Kurashina
2025 23rd International Conference on Solid-State Sensors, Actuators and Microsystems (Transducers) 2025年6月
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スクリュー理論に基づく一般1 自由度7 回転関節閉ループ機構の設計
高田 敦, Megzer Itgel, 岡田 昌史
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月
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傾斜地形での掘削距離と深さの変更による目標量自律掘削
安部川 陽多, 高田 敦, 岡田 昌史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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大域的安定アトラクタの軌道補間に基づく連続領域の半自律掘削
李 熙参, 高田 敦, 岡田 昌史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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ロボットの精密制御を実現する手先位置計測のための受動計測リンク設計とセンサフュージョン
佐藤 杜斗, 高田 敦, 岡田 昌史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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投擲ロボットの手先スナップを設計変数としたパワーに基づく運動最適化
小川 康輔, 高田 敦, 岡田 昌史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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人の落下を対象とするエネルギー蓄積型衝撃吸収床の開発
岡田 昌史, 木原 遼, 高田 敦
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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操縦者の意図推定/ 主導権譲渡による半自律掘削支援インタフェース
高田 敦, 大場 航, 岡田 昌史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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感度に基づくデータの外れ値検定・除去とロボットのパラメータ同定への応用
後藤 駿樹, 高田 敦, 岡田 昌史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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トーラス空間を含む多次元多重らせんアトラクタによる半自律掘削
任 葉強, 高田 敦, 岡田 昌史
ロボティクス・メカトロニクス講演会2025 2025年6月 日本機械学会
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Soft force sensor based on silicone rubber embedding single mode fiber using Brillouin optical correlation-domain reflectometry
Kohei Noda, Atsushi Takata
29th International Conference on Optical Fiber Sensors 2025年5月
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空間7関節閉ループ機構の設計と解析
髙田敦, 谷中 望, 鎌田 崇義
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月 一般社団法人 日本機械学会
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ハイドロゲルとソフトアクチュエータを用いた細胞組織形成システム
河前 遼太, 髙田 敦, 竹村 研治郎, 倉科 佑太
Dynamics and Design Conference 2023 2023年1月 日本機械学会
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ねじ対偶要素の設計とスクリュー理論を用いた閉ループ機構の数値解析
髙田敦
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年1月 一般社団法人 日本機械学会
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空気駆動ソフトアクチュエータによるスフェロイド形成
河前 遼太, 髙田 敦, 竹村 研治郎, 倉科 佑太
化学とマイクロ・ナノシステム学会第48回研究会 2023年1月
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キャスタのトー角駆動を用いたブレーキユニットの開発とキャスタワゴンの地震応答低減
曽山 泰生, 髙田 敦, 鎌田 崇義
Dynamics and Design Conference 2023 2023年1月 日本機械学会
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Forming Spheroid Using Hydrogel Microwellnad Pneumatic Soft Actuator 国際会議
河前 遼太, 髙田 敦, 竹村 研治郎, 倉科 佑太
2024年1月
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Continuous Strain Profiling with Low-Coherence Brillouin Optical Correlation-Domain Reflectometry 国際会議
野田 康平, 杉原 怜, 定近 晋也, 髙田 敦, 中村 健太郎, 遠藤 玄, 水野 洋輔
2024年5月
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ブリルアン光相関領域反射計によるオイラーのベルト理論の直接的可視化
杉原怜, 野田康平, 定近晋也, 髙田敦, 中村健太郎, 水野洋輔, セット ジイヨン, 山下 真司, 遠藤玄
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年5月 一般社団法人 日本機械学会
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ハイドロゲルマイクロウェルを用いた空気圧印加による細胞組織の形成
河前 遼太, 髙田 敦, 竹村 研治郎, 倉科 佑太
化学とマイクロ・ナノシステム学会第49回研究会 2024年6月
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ワイヤ干渉駆動型長尺多関節アームのマニピュレーション動作計画
髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年1月 一般社団法人 日本機械学会
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拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる遠隔探査手法の開発（2）多関節ロボットアームの開発
遠藤 玄, 永井 敏也, 髙田 敦, 木倉 宏成, 高橋 秀治
日本原子力学会 2022年春の年会 2022年1月 一般社団法人日本原子力学会
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高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討 第六報：熱延伸されたUHMWPEロープの繰り返し曲げ耐久性
高田 敦, 遠藤 玄, 兼清 真人, 鈴森 康一, 難波江 裕之
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 2018年1月 一般社団法人 日本機械学会
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髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 遠藤玄
2021年1月
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Shape Recognition of a Tensegrity With Soft Sensor Threads and Artificial Muscles Using a Recurrent Neural Network 国際会議
李文詠, 髙田敦, 難波江裕之, 遠藤玄, 鈴森康一
2021年1月
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自重補償機構を有するワイヤ干渉駆動型冗長マニピュレータの逆運動学
髙田 敦, 難波江 裕之, 鈴森 康一, 遠藤 玄
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2020年1月 公益社団法人 計測自動制御学会
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ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの手先位置決め精度の検討
髙田敦, 遠藤玄, 鈴森康一, 難波江裕之
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019 2019年1月 一般社団法人 日本機械学会
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Development using Advanced Super Dragon Articulated Robot Arm (2)Development of an Articulated Robot Arm with Telescopic Structure 国際会議
遠藤 玄, 永井 敏也, 髙田 敦, Wang Zhenyu, 木倉 宏成, 高橋 秀治
2022年1月
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化学繊維ロープを用いたワイヤ干渉駆動型多関節アームの安定性解析
髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄
第39回日本ロボット学会学術講演会 2021年1月 一般社団法人日本ロボット学会
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ワイヤ干渉駆動型長尺多関節アームSuper Dragonの実規模スケールにおける探索動作の位置精度調査
髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021 2021年1月 一般社団法人 日本機械学会
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Thin McKibben Muscle Actuated 3-bar Tensegrity Prism and Deformation Sensing with Soft Sensor
李文詠, 髙田敦, 難波江裕之, 遠藤玄, 鈴森康一
第65回システム制御情報学会研究発表講演会 2021年1月
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化学繊維ワイヤによる干渉駆動を用いた超長尺多関節アーム
遠藤玄, 堀米篤史, 高田敦
第24回ロボティクスシンポジア 2019年1月 一般社団法人 日本ロボット学会
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Super Dragon: A 10-m-Long-Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator 国際会議
遠藤 玄, 堀米 篤史, 髙田 敦
2019年1月
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高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討 第三報：クリープ特性試験機の製作と初期実験
高田敦, 遠藤玄, 鈴森康一, 難波江裕之
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年1月 一般社団法人 日本機械学会
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Modeling of Synthetic Fiber Ropes and Frequency Response of Long-Distance Cable Pulley System 国際会議
高田敦, 遠藤 玄, 鈴森 康一, 難波江 裕之, 水谷 義弘, 鈴木良郎
2018年1月
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高強度化学繊維を用いたワイヤ駆動系のための基礎的検討 ー溝付きプーリと二重８の字結びによる端部固定ー
遠藤玄, 堀米篤史, 若林陽輝, 高田敦
第23回ロボティクスシンポジア 2018年1月 一般社団法人 日本機械学会
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Development of New Terminal Fixation Method for Synthetic Fiber Ropes 国際会議
堀米 篤史, 遠藤 玄, 髙田 敦, 若林 陽輝
2018年1月
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高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討 第四報：長軸間距離試験機の製作と周波数応答
高田敦, 遠藤玄, 鈴森康一, 難波江裕之, 水谷義弘, 鈴木良郎
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017 2017年1月 一般社団法人 日本機械学会
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直動型テレスコピックブームによる拡張型Super Dragon多関節ロボットアームの開発
永井 敏也, 鄭 冰, 髙田 敦, 木倉 宏成, 高橋 秀治, 遠藤 玄
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年1月 一般社団法人 日本機械学会
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MATLABライブラリを用いた機構解析 招待
髙田敦
日本機械学会No.25-164講習会 「今日から始めるスクリュー理論」 2025年12月
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ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの手先コンプライアンス
鎭目結稀, 髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 遠藤玄
第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年1月 一般社団法人日本ロボット学会
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廃炉作業におけるオンサイト元素分析のためのワイヤ干渉駆動型マニピュレータ用エンドエフェクタの開発
鎭目結稀, 髙田敦, 難波江裕之, 鈴森康一, 大場弘則, 赤岡克昭, 若井田育夫, 木倉宏成, 高橋秀治, 遠藤玄
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022 2022年1月 一般社団法人 日本機械学会
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仮想切断した連鎖の冗長逆運動学によるねじ対偶を含む空間閉ループ機構の運動解析
髙田 敦
第40回日本ロボット学会学術講演会 2022年1月 日本ロボット学会
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拡張型スーパードラゴン多関節ロボットアームによる 遠隔探査システムの開発(2) 多関節ロボットアームの開発
遠藤玄, 永井敏也, 髙田敦, Wang Zhenyu, 木倉宏成, 高橋秀治
第26回動力・エネルギー技術シンポジウム 2022年1月
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ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームSuper Dragonの消費電力測定
鎭目結稀, 髙田敦, 難波江裕之, 遠藤玄
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年1月 一般社団法人 日本機械学会
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ものづくりを続けながら食っていく
髙田 敦
RSJ2023 オープンフォーラム4, ロボコン・ものづくり経験を活かした人生歩みたい！ 2023年1月
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Soft Robot for Cell Culture with Multi-directional Mechanical Stretches 国際会議
髙田 敦, 鎌田 崇義, 倉科佑太
2023年1月
産業財産権
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車椅子電動化装置
遠藤玄, 有賀嵩紘, 髙田敦, 野田康平, 元岡歩, 東 浩昭, 田中 隆, 犬尾 武, 清水 治代, 山西 博道, 川端 眞人, 上原 隆浩, 森田 智好, 武田 英敏
受賞
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日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門 部門優秀論文表
2022年6月
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FA財団 論文賞
2020年12月
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SICE 第21回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 優秀講演賞
2020年12月
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計測自動制御学会システムインテグレーション部門 研究奨励賞
2019年12月
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第24回ロボティクスシンポジア 優秀賞
2019年3月
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三浦賞
2019年3月 日本機械学会
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IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award ICRA 2018
2018年5月
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畠山賞
2017年3月 日本機械学会
共同研究・競争的資金等の研究課題
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ねじ関節が拓く省自由度パラレルリンク機構の運動経路レパートリ
研究課題/領域番号：23K13275 2023年4月 - 2026年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 若手研究 若手研究
高田 敦
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筋細胞に多方向刺激を与える培養器一体型ソフトアクチュエータの開発
2023年4月 - 2024年3月
油空圧機器技術振興財団
髙田敦
担当区分：研究代表者
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ねじ対偶要素の開発とリンク機構の新展開
2023年3月 - 2025年2月
メカトロニクス技術高度化財団
髙田敦
担当区分：研究代表者
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化学繊維ロープを用いた長尺多関節ロボットアームの研究
研究課題/領域番号：21J14027 2021年4月 - 2023年3月
日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費
高田 敦
配分額：2100000円 （ 直接経費：2100000円 ）
本研究では長尺な腱駆動ロボットアームで顕在化するロープの伸びに起因する関節角制御の不安定性を研究課題としている．本年度ではこの不安定性を解消，または軽減する手法を探索すべく，以下の内容を実施した．
1) 全長10 mロボットアーム実機の電装系を改良し，ロープの伸びを可観測とした．具体的には電磁モータに変位センサを取り付けた．モータは20本の腱をそれぞれ巻き取り，腱は10個の関節を引っ張って駆動する．アームの関節に備えられた回転センサとモータの変位センサの値の差からロープの伸びが分かる．加えて，モータの巻き取り量を所定の値に固定することが可能となった．これにより，モータを静止させた状態で撃力を加え，ロープの伸びに起因する過渡的な応答を観察した．
2) 関節角の不安定性を抑制する機構的手法の1例として，関節補剛機構を検討した．これはアームの関節部に後付けする腱と弾性体から成る．弾性体の復元力が増幅されて関節剛性となるように設計されており，剛性を補う．
3) ロープの剛性を考慮したアーム動力学シミュレーションを行い，アームの姿勢によって変化する重力成分が不安定性を引き起こすことを明らかにした．特にアームの体幹が上向きの姿勢ではこの不安定性が大きく，腱弾性による関節剛性を凌駕して関節角の不安定挙動を発生させる．また，高剛性な素材である鋼鉄の剛性を仮定したシミュレーションでも不安定性を完全に解消されなかったことから，腱素材の選定といった機構的手法では抜本的な改善は見込めないと判断した．従って，不安定姿勢を避ける制御的手法や後付けする機構などを候補として探索する計画に変更した．
また，計画に加えて，腱の張力の決定法を提案した．重力による関節トルクを支える腱の張力の組合せには無数の選択肢がある．アームの機構的特徴を活用して，腱の負担を分散させた組み合わせを求める手法を定式化した．