2026/02/28 更新

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ジャン　ミンクー
JIANG MING
JIANG MING
所属
工学院 助教
職名
助教
外部リンク

学位

  • 博士（工学） （ 2022年6月   東京工業大学 ）

研究分野

  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 機械要素、トライボロジー  / 福祉工学、ロボット工学、生体医工学

学歴

  • 東京工業大学   工学院機械系   エンジニアリングデザインコース 博士後期課程

    2018年9月 - 2022年6月

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    国名： 日本国

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  • 東京工業大学   工学院機械系   エンジニアリングデザインコース 修士課程

    2016年9月 - 2018年9月

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    国名： 日本国

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  • 大連理工大学   機械工程学部   機械設計製造及び自動化

    2011年9月 - 2016年6月

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    国名： 中華人民共和国

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経歴

  • 東京工業大学   工学院   助教

    2022年7月 - 現在

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    国名：日本国

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  • 独立行政法人日本学術振興会 特別研究員DC2

    2020年4月 - 2022年6月

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  • 文部科学省国費留学生

    2016年10月 - 2020年3月

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  • 弘前大学   （交換留学）

    2014年10月 - 2015年7月

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    国名：日本国

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所属学協会

論文

  • A semi-wearable robotic leg for reducing weight-bearing asymmetry during the sit-to-stand motion of hemiplegic individuals: design and preliminary study with healthy test subjects 査読 国際誌

    Micah Jibril Peleo Alampay, Ming Jiang, Yukio Takeda

    Robotica   1 - 25   2026年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Cambridge University Press (CUP)  

    Abstract

    Hemiplegia, the paralysis of one side of the body, is a common effect of stroke and provides unique challenges for afflicted individuals, including asymmetric body strength and limited mobility, especially in the sit-to-stand (STS) motion. Reducing weight-bearing asymmetry during STS is important for improving mobility outcomes of hemiplegic patients. To address this concern, a semi-wearable STS assistive robot is proposed to provide assistive force and motion guidance during the STS motion. It is a planar 2-DoF assistive robot attached near the hip, designed to reduce weight-bearing asymmetry and facilitate correct execution of the STS motion by guiding the user along a target STS path and constraining pelvic motion in the frontal plane, controlled using a single worn IMU. The method for generating unique target STS paths and assistive robot design is presented. Experiments on healthy test subjects with the motion of one leg constrained were conducted to determine the changes and correlations in force and motion parameters when using the assistive robot during STS. The assistive robot improved rising STS asymmetry in some test subjects and reduced stabilization weight-bearing asymmetry in all test subjects. Motion data showed that the assistive robot facilitated hip translation and tilt toward the test subjects’ constrained side, while a counter trunk tilt toward the unconstrained side was observed. The results of the experiments suggest that more active control of the hip position and tilt and providing real-time feedback during the STS motion could further improve the function of the robot.

    DOI： 10.1017/s0263574726103166

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  • Impedance Control for Assist-as-Needed Asymmetrical Support of the Sit-to-Stand Motion Using a Semi-wearable Robotic Leg 査読 国際誌

    Micah Jibril Alampay, Ming Jiang, Yukio Takeda

    2025 7th International Conference on Control and Robotics (ICCR)   301 - 307   2025年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iccr67607.2025.11372106

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  • Kinetostatic Modeling and Analysis of an Exoskeleton Type 3-PFR Rod-Driven Continuum Robot for Wrist Rehabilitation 査読 国際共著 国際誌

    Ming Jiang, Yuhang Lei, Qizhi Meng, Tomoya Kitani, Oscar Altuzarra, Yukio Takeda

    2025 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   1302 - 1307   2025年12月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/robio66223.2025.11376084

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  • A novel method for detecting sit-to-stand intent using mechanical toe stimulus with foot reaction forces 査読 国際共著 国際誌

    Jian Zheng, Ming Jiang, Qizhi Meng, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Robotica   1 - 24   2025年10月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Cambridge University Press (CUP)  

    Abstract

    Sit-to-stand (STS) motion is an essential daily activity. However, this motion becomes increasingly difficult for older adults as their muscle strength declines with age. To assist individuals in standing up while maximizing their muscle strength based on the assist-as-needed (AAN) strategy, assistive devices must detect early STS intent, specifically before the buttocks leave the chair, to ensure timely assistance. This study proposes a novel method for detecting STS intent by applying external mechanical stimuli to the toes and analyzing the resulting changes in heel and toe-reaction forces. Moreover, a structured detection framework was developed by utilizing predefined thresholds for the change rate and magnitude of the heel and toe-reaction forces to detect STS intent. Offline tests for threshold setting of STS-intent detection were established in the offline tests: change rate and magnitude of the reaction forces on the heel and toes. The thresholds for each criterion were determined using the Pareto optimization method. Using the determined thresholds, these criteria were then applied in online tests to evaluate the performance of the proposed intent detection method. The results demonstrated that mechanical stimuli improved the performance of STS-intent detection, providing accurate and stable detection. This method can be applied to STS-assistive devices to effectively implement AAN functionality for standing assistance.

    DOI： 10.1017/s0263574725102555

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  • Design and analysis of WELiBot for assisting upper limb motion 査読 国際共著 国際誌

    Ming Jiang, Ryohei Morita, Yang Wang, Takashi Shinoda, Qizhi Meng, Andrea Botta, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Robotica   1 - 21   2025年9月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Cambridge University Press (CUP)  

    Abstract

    Upper limb motor dysfunction significantly impacts daily activities and quality of life for individuals with stroke. Existing assistive robots often struggle to balance portability, ease of use, and motion assistance. This research presents WELiBot, a novel wearable end-effector-type upper limb assistive robot, designed with a 4R-5R parallel mechanism and an arc-shaped guide rail to provide controlled assistance in lifting, reaching, and circumferential motions. The study introduces the conception of the robot design, focusing on its functional requirements and mechanical structure. The kinematic and static characteristics of WELiBot were analyzed to evaluate its feasibility and effectiveness. Based on this design, a prototype with a 1/4 arc-shaped guide rail was fabricated to test motion feasibility and assistance effects. To assess its performance, electromyography experiments were conducted with four healthy participants. The results showed a significant reduction in biceps brachii muscle activity, confirming the robot’s ability to reduce user effort. Future work will focus on attaching the guide rail to the body for improved usability and refining the control strategy to enhance motion assistance and adaptability in daily life support applications.

    DOI： 10.1017/s0263574725102476

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  • Design of a TR Ankle Assisting Device for Walking 査読 国際共著 国際誌

    Takamaru Saito, Jiang Ming, Yukio Takeda, Marco Ceccarelli

    Mechanisms and Machine Science   351 - 359   2025年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-96081-9_35

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  • Deployable Cellular Structures of Pyramids and Prisms for Construction of Large-scale Deployable Supporting Trusses 査読 国際共著 国際誌

    Qizhi Meng, Ming Jiang, Marco Ceccarelli

    Mechanism and Machine Theory   209   106001 - 106001   2025年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.mechmachtheory.2025.106001

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  • Design of a Hybrid Thrustered Cable-Suspended Parallel Robot with Hexarotor 査読 国際共著 国際誌

    Yifan Feng, Yusuke Sugahara, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   43 - 52   2025年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-91179-8_5

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  • Effect of Single-Sided Robotic Leg Support in the Stand-To-Sit Motion of Individuals with Asymmetric Leg Strength 査読 国際誌

    Micah J. P. Alampay, Ming Jiang, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   419 - 426   2025年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-91151-4_46

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  • A 3-dof parallel continuum robot with large orientation workspace: Modeling, simulation and experiment 査読 国際誌

    Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanism and Machine Theory   206   105908 - 105908   2025年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.mechmachtheory.2024.105908

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  • Experimental investigation of a powered lifting assistance device introducing direct touch between the caregiver and the care receiver 査読 国際誌

    Mari Kurata, Ming Jiang, Kotaro Hoshiba, Yusuke Sugahara, Takahiro Uehara, Masato Kawabata, Ken Harada, Yukio Takeda

    Frontiers in Bioengineering and Biotechnology   13   2025年3月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Frontiers Media SA  

    Introduction

    Transferring a patient from one place to another is one of the most strenuous works in nursing care. To address this issue, we proposed a concept for a lifting assistance device that uses two cables to perform operations such as translation, rotation, and stay. It facilitates direct touch between the caregiver and the care receiver, allowing intuitive adjustments of position and posture based on the caregiver’s intention, detected through variations in cable tension.

    Methods

    To investigate the effectiveness of this concept, lifting experiments using a fabricated prototype were conducted. Twelve subjects, including four physical therapists (PTs) and eight subjects having no transfer experience, acted as caregivers, and a dummy was used as the care receiver.

    Results

    Results show that regardless of the transfer experience, the caregiver’s intention detection and adjustment of the care receiver’s position and posture were successfully achieved with an accuracy of over 70%.

    Discussion

    Survey feedback collected after the lifting experiments confirmed that utilizing direct touch between the caregiver and the care receiver was highly valued by all subjects, with a 5-point Likert scale rating both PTs (average score: 4.8 points) and non-experienced subjects (average score: 4.3 points).

    DOI： 10.3389/fbioe.2025.1556501

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  • Preliminary Investigation of Spring-Based Gravity Compensation for an Upper Limb Assistive Robot 査読 国際共著 国際誌

    Ming Jiang, Yang Wang, Qizhi Meng, Chin-Hsing Kuo, Marco Ceccarelli, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2025 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)   1 - 6   2025年2月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icm62621.2025.10934949

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  • Design of A Novel Statically Balanced Mechanism for End-effector-type Upper Limb Assistance 査読 国際共著 国際誌

    Qizhi Meng, Ming Jiang, Ruijie Tang, Chin-Hsing Kuo, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    2025 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)   1 - 6   2025年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icm62621.2025.10934923

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  • Effects of Independent Links of the Lower Leg on the Ankle Joint in Walking Assistance 査読 国際共著 国際誌

    Takamaru Saito, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Robotics   14 ( 2 )   20 - 20   2025年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    There is an urgent need for a gait assisting device that simultaneously compensates for the loss of gait function reducing ankle plantarflexion torque and limited dorsiflexion range of motion (ROM). In this work, a walking assistance is proposed by using a device with an independent link attached on the ankle joint. We investigated the effect of the independent link on ankle joint torque and the assisted motion range via analysis. The results of the analysis revealed that the proposed device could assist patients with limited ankle dorsiflexion ROM and low plantarflexion strength simultaneously. For patients with mild dorsiflexion ROM limitation of the ankle joint (7° or more), it was found that walking within the limited ROM is possible and that a large assisting torque is possible by front side link assistance. The ankle torque load can be reduced by 60% under the conditions of this work. For patients with severe ankle dorsiflexion ROM limitation (2° or more, 6° or less), it was found that walking within the ROM was possible and that torque assistance is possible by back side link assistance. The ankle joint torque load can be reduced by 30% under the proposed conditions in this work.

    DOI： 10.3390/robotics14020020

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  • Editorial for the special issue on biomimetic soft robotics: Actuation, sensing, and integration 招待 査読 国際共著 国際誌

    Ming Jiang, Muhao Chen, Dongbo Zhou, Zebing Mao

    Biomimetic Intelligence and Robotics   100211 - 100211   2025年1月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.birob.2025.100211

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  • Design and Prototyping of a Hand Exoskeleton for Finger Rehabilitation by Driving Distal Phalanx 査読 国際共著 国際誌

    Ming Jiang, Lei Cao, Qizhi Meng, Vincenzo Parenti-Castelli, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   202 - 209   2024年9月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-67383-2_21

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  • Conceptual Design of Hybrid Thrustered Cable-Suspended Parallel Robots 査読 国際共著 国際誌

    Yifan Feng, Yusuke Sugahara, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   273 - 282   2024年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-64553-2_32

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  • Design and Preliminary Testing of WELiBot: A Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot 査読 国際共著 国際誌

    Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   67 - 75   2024年7月

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    担当区分：責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-64569-3_9

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  • Detecting the Intention of Sit-to-Stand by Analyzing Reaction Forces on the Foot with Pareto Optimum 査読 国際共著 国際誌

    Ming Jiang, Jian Zheng, Qizhi Meng, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2024 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)   1 - 4   2024年7月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/embc53108.2024.10782011

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  • A Novel 6-DOF Parallel Continuum Robot with Enhanced Reachable Workspace and Range of Twisting 査読 国際誌

    Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2024 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)   1 - 4   2024年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/embc53108.2024.10782645

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  • Hydrodynamic Performance of an Optimized Spiral Groove Bearing to Improve Plasma Skimming Effect 査読 国際誌

    Ming Jiang, Wataru Hijikata

    2024 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)   1 - 5   2024年7月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/embc53108.2024.10781874

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  • Experimental evaluation of 3-DOF Parallel Continuum Robot capable of twisting motion

    Itsuki Uera, Yuhang Lei, Ming Jiang, Yukio Takeda

    The 7th Jc-IFToMM International Symposium   199 - 204   2024年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）  

    DOI： 10.57272/jciftomm.7.0_199

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  • Estimation of Sit-to-Stand Intentions via Plantar Force Reaction Induced by External Stimulus on Toe 査読 国際共著

    Ming JIANG, Jian ZHENG, Andrea BOTTA, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA

    Proceedings of 29th Robotics Symposia   ( 6B3 )   2024年3月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）  

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  • Adaptive Ground Clearance Control for Preparation for Fall in a Wearable Assistive Device 査読 国際共著 国際誌

    Jiancheng Nie, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2024 IEEE 18th International Conference on Advanced Motion Control (AMC)   1 - 5   2024年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/amc58169.2024.10505443

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  • Spiral groove bearing design for improving plasma skimming in rotary blood pumps 査読 国際誌

    Ming Jiang, Wataru Hijikata

    Journal of Artificial Organs   2023年12月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media LLC  

    Abstract

    High-efficiency plasma skimming is hopeful to prevent hemolysis inside spiral groove bearings (SGBs) because it can exclude red blood cells from the ridge gap with a high shear force. However, no study reveals the shape design of SGBs to improve plasma skimming. Therefore, this study proposed and applied a groove design strategy to designing an optimal SGB for enhancing plasma skimming in a rotary blood pump (RBP). Initially, we proposed the design strategy that the shape of the groove for enhancing plasma skimming corresponds to the direction of blood flow in the ridge gap. Second, we visualized the cell flow in a specially designed experimental RBP to determine the direction of blood flow, which was helpful in the subsequent SGB design. Then, we created an SGB to provide superior plasma skimming and applied it to the experimental RBP. We evaluated the plasma skimming effect of SGB at rotational speeds ranging from 2400 to 3000 rpm and hematocrit conditions between 1% and 40%. At a 1% hematocrit, the plasma skimming efficiency for the entire SGB was greater than 95%. In all hematocrit conditions, the efficiency at the inner ridges of the SGB was greater than 80%. The results showed the designed SGB successfully induced excellent plasma skimming within ridge gaps. This study is the first to propose and apply a shape design strategy to generate excellent plasma skimming within an SGB. This study may contribute to the prevention of SGB hemolysis inside SGB for use in RBPs.

    DOI： 10.1007/s10047-023-01422-y

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    その他リンク： https://link.springer.com/article/10.1007/s10047-023-01422-y/fulltext.html

  • An adaptive gait event detection method based on stance point for walking assistive devices 査読 国際共著 国際誌

    Jiancheng Nie, Ming Jiang, Andrea Botta, Yukio Takeda

    Sensors and Actuators A: Physical   364   114842 - 114842   2023年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.sna.2023.114842

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  • Three-Actuated-DOF Parallel Continuum Robot with High Twisting Performance: Cosserat Rod-Based Kineto-Static Modeling and Simulation 査読 国際誌

    Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Advances in Mechanism and Machine Science   641 - 650   2023年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-45705-0_62

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  • Experimental Investigation of an Assistive Device for Ankle Motion Using Dummy Robot 査読 国際共著 国際誌

    Takamaru Saito, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Advances in Mechanism and Machine Science   764 - 774   2023年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-45770-8_76

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  • Kinematic Design and Analysis of a Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot 査読 国際共著 国際誌

    Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Advances in Mechanism and Machine Science   702 - 712   2023年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-45770-8_70

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  • Design and Prototyping of a Semi-wearable Robotic Leg for Sit-to-Stand Motion Assistance of Hemiplegic Patients 査読 国際誌

    Micah J, P. Alampay, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Proceedings of I4SDG Workshop 2023, IFToMM for Sustainable Development Goals   154 - 161   2023年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Lifting Assist Device for Transfer in Cooperation with Caregivers 査読 国際誌

    Mari Kurata, Ming Jiang, Kotaro Hoshiba, Yusuke Sugahara, Takahiro Uehara, Masato Kawabata, Ken Harada, Yukio Takeda

    Proceedings of I4SDG Workshop 2023, IFToMM for Sustainable Development Goals   146 - 153   2023年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • A semi-wearable robotic leg for assistance in the sit-to-stand motion of hemiplegic patients 査読

    M.J.P. Alampay, M. Jiang, Y. Sugahara, Y. Takeda

    第28 回ロボティクスシンポジア 論文集   85 - 90   2023年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（研究会，シンポジウム資料等）  

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  • Impact of gap size and groove design of hydrodynamic bearing on plasma skimming effect for use in rotary blood pump 査読 国際誌

    Ming Jiang, Daisuke Sakota, Ryo Kosaka, Wataru Hijikata

    Journal of Artificial Organs   25 ( 3 )   195 - 203   2022年9月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media LLC  

    DOI： 10.1007/s10047-021-01308-x

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    その他リンク： https://link.springer.com/article/10.1007/s10047-021-01308-x/fulltext.html

  • Analysis of Plasma Skimming within a Hydrodynamic Bearing Gap for Designing Spiral Groove Bearings in Rotary Blood Pumps 査読 国際誌

    M. Jiang, D. Sakota, R. Kosaka, W. Hijikata

    2021 43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC)   1213 - 1217   2021年11月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/embc46164.2021.9629535

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  • Evaluating Plasma Skimming with Different Groove Shapes of Hydrodynamic Bearings for Applying to Blood Pumps by Cells Visualization 査読 国際誌

    Jiang Ming, Sakota Daisuke, Kosaka Ryo, Hijikata Wataru

    2021 11th International Conference on Biomedical Engineering and Technology   115 - 120   2021年3月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：ACM  

    DOI： 10.1145/3460238.3460256

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  • Evaluating Plasma Skimming with Whole Blood in Small Gap Region Imitating Clearance of Blood Pumps 査読 国際誌

    M. Jiang, T. Murashige, D. Sakota, W. Hijikata

    2019 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)   5665 - 5669   2019年7月

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    担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/embc.2019.8857735

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講演・口頭発表等

  • Applications of Redundant Hybrid Actuators in Assistive Devices for Assist-as-Needed Strategy 招待 国際会議

    Ming Jiang, Jiancheng Nie, Takamaru Saito, Jian Zheng, Yukio Takeda

    IROS2025 AHFHR Workshop  2025年10月  IEEE

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    開催年月日： 2025年10月

    記述言語：英語   会議種別：シンポジウム・ワークショップ パネル（指名）  

    開催地：China   国名：中華人民共和国  

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  • 上肢リハビリ支援に向けたパラレル連続体ロボットの提案

    JIANG MING, 木谷友哉, 武田行生

    第７回日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会  2025年10月  日本再生医療とリハビリテーション学会

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    開催年月日： 2025年10月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：鹿児島   国名：日本国  

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  • 人型ダミー人形を用いた実験による立ち上がり支援装置の Assist-as-Needed効果の評価

    宮武 拓諄, JIANG Ming, ZHENG Jian, 菅原 雄介, 南後 淳, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 (ROBOMECH 2025)  2025年6月 

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    開催年月日： 2025年6月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    国名：日本国  

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  • A Compliant Support Strategy in the Wearable Robotic Support Limbs 国際会議

    Wenrui Zhou, Jiancheng Nie, Ming Jiang, Yukio Takeda

    10th International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology (ICMDT 2025)  2025年4月 

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    開催年月日： 2025年4月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • Estimation of Sit-to-Stand Intentions via Plantar Force Reaction Induced by External Stimulus on Toe 国際共著

    第29回ロボティクスシンポジア  2024年3月 

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    開催年月日： 2024年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Design of a hybrid suspended cable and thruster driven parallel robot using hexarotor 国際共著 国際会議

    Yifan Feng, YusukeSugahara, MingJiang, MarcoCeccarelli, Yukio Takeda

    The 16th World Congress of the International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science 

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    開催年月日： 2023年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ウェアラブルエンドエフェクタ型上肢アシストロボット―機構の提案と運動学・静力学解析―

    森田瞭平, Jiang Ming, Andrea Botta, 菅原雄介, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, 武田行生

    LIFE2023  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 介助者と協働する移乗支援装置についての実験的検討

    蔵田真鈴, Jiang Ming, 干場功太郎, 菅原雄介, 上原隆浩, 川端眞人, 原田健, 武田行生

    LIFE2023  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • つま先への刺激に対する足底反力変化による立ち上がり意図の検出手法

    Zheng Jian, Jiang Ming, Botta Andrea, 菅原 雄介, 武田 行生

    LIFE2023  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 薄膜状物体の曲面貼付への応用を目的としたRCM機構

    夏目 龍之介, 安東 零司, 吉田 周平, 田岡 祐樹, 齋藤 滋規, Jiang Ming, 菅原 雄介, 武田 行生

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Assist As Needed制御に向けたRedundant Hybrid Actuator

    河野 友也, 斎藤 天丸, 崔 佑赫, Jiang Ming, 菅原 雄介, 武田 行生

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    開催年月日： 2023年9月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • An Assistive Device For Ankle Motion

    TAKAMARU SAITO, JIANG MING, YUSUKE SUGAHARA, YUKIO TAKEDA, MARCO CECCARELLI

    The 6th Jc-IFToMM International Symposium in conjunction with the 29th Jc-IFToMM Symposium on Theory of Machines and Mechanisms  2023年5月 

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    開催年月日： 2023年5月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • A semi-wearable robotic leg for assistance in the sit-to-stand motion of hemiplegic patients

    Micah J.P. ALAMPAY, Ming JIANG, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA

    第28回ロボティクスシンポジア  2023年3月 

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    開催年月日： 2023年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 下腿部に装着する独立アーム型Assist As Needed歩行支援装置

    斎藤 天丸, HUANG SHAOQING, JIANG MING, 干場 功太郎, 菅原 雄介, 武田 行生

    第21回機素潤滑設計部門講演会  2022年12月 

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    開催年月日： 2022年12月

    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • An intelligent function for preventing pump thrombosis by the micro circular orbital oscillation of magnetically levitated impeller

    Kohei Hatakenaka, Wataru Hijikata, Ming Jiang, Tatsuki Fujiwara, Katsuhiro Ohuchi, Yasuke Inoue

    2022 Annual conference of the International Society for Mechanical Circulatory Support (ISMCS 2022) 

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    開催年月日： 2022年5月

    記述言語：英語   会議種別：ポスター発表  

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  • Analysis of Plasma Skimming within a Hydrodynamic Bearing Gap for Designing Spiral Groove Bearings in Rotary Blood Pumps

    Ming Jiang, Daisuke Sakota, Ryo Kosaka, Wataru Hijikata

    43rd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2021) 

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    開催年月日： 2021年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Evaluating Plasma Skimming with Different Groove Shapes of Hydrodynamic Bearings for Applying to Blood Pumps by Cells Visualization

    Ming Jiang, Daisuke Sakota, Ryo Kosaka, Wataru Hijikata

    11th International Conference on Biomedical Engineering and Technology (ICBET 2021) 

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    開催年月日： 2021年3月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 動圧軸受隙間内における赤血球・血漿分離現 象を向上する軸受形状の設計

    Jiang Ming, 迫田大輔, 小阪亮, 土方亘

    第５８回日本人工臓器学会大会 

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    開催年月日： 2020年11月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • Evaluating Plasma Skimming with Whole Blood in Small Gap Region Imitating Clearance of Blood Pumps

    Ming Jiang, Tomotaka Murashige, Daisuke Sakota, Wataru Hijikata

    41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2019) 

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    開催年月日： 2019年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Prevention of thrombus formation inside a magnetically levitated centrifugal blood pump using impeller vibration excitation

    Tomotaka Murashige, Ming Jiang, Wataru Hijikata

    2018 Annual Meeting for the International Society for Mechanical Circulatory Support (ISMCS2018) 

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    開催年月日： 2018年10月 - 2018年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Evaluating the impact of magic-based inspiration cards on product design ideas

    Ming Jiang, Haritaipan, Garhwal Robin, Mougenot Celine

    Asia-Oceania Top University League on Engineering Conference (AOTULE 2017) 

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    開催年月日： 2017年11月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 片麻痺患者のためのウェアラブルエンドエフェクタ型上肢アシストロボットの開発（上肢装着部の姿勢拘束が与える効果の検討）

    篠田 高志, Jiang Ming, 菅原 雄介, 武田 行生

    関東学生会 第64回学生員卒業研究発表講演会  2025年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • 平面曲線駆動機構の設計・試作

    吉井 将, Jiang Ming, 菅原 雄介, 武田 行生

    関東学生会 第64回学生員卒業研究発表講演会  2025年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 冗長ハイブリッドアクチュエータを適用したAssist-as-Needed立ち上がり支援装置の開発（人形実験に基づく支援効果の検討）

    宮武 拓諄, Zheng Jian, Jiang Ming, 菅原 雄介, 武田 行生

    関東学生会 第64回学生員卒業研究発表講演会  2025年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • 動作支援装置におけるAssist-As-Needed駆動のための冗長ハイブリッドアクチュエータの開発（足首装着型歩行支援装置を対象としたアクチュエータ特性の基礎検討）

    長谷部巧馬, 河野友也, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 武田行生

    第23回機素潤滑設計部門講演会,2C2-5  2024年4月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • 冗長ハイブリッドアクチュエータを適用したAssist-As-Needed立ち上がり支援装置の開発（試作機の基本構成と立ち上がり動作模擬装置による支援効果の基礎的検討）

    村松興大郎, Zheng Jian, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 南後淳, 武田行生

    第23回機素潤滑設計部門講演会, 2C2-6  2024年4月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    国名：日本国  

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  • 剪断流れ場の微小隙間における赤血球と血 漿分離現象の全血評価

    Jiang Ming, 村重智崇, 迫田大輔, 土方亘

    つくば医工連携フォーラム2020  2020年1月 

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    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 創造性向上のためカード状ツルに関する研究

    渡邊太平, ハリタイパンラリター, ガーワルロビン, Jiang Ming, Celine Mougenot

    日本機械学会関東学生会第５７回学生員卒業研究発表講演会  2018年3月 

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    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

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受賞

  • 論文賞

    2025年11月   日本人工臓器学会   Spiral groove bearing design for improving plasma skimming in rotary blood pumps

    Ming Jiang, Wataru Hijikata

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    受賞区分：学会誌・学術雑誌による顕彰  受賞国：日本国

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  • Best Presentation Award

    2025年10月   IROS2025 AHFHR Workshop   Applications of Redundant Hybrid Actuators in Assistive Devices for Assis-As-Needed Strategy

    JIANG MING

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：中華人民共和国

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  • Outstanding Guest Editor

    2024年12月  

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞 

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  • The Bronze Best Research Paper Award

    2024年9月  

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：イタリア共和国

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  • The Silver Best Application Paper Award

    2024年6月  

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：ルーマニア

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  • 女性未来賞

    2022年11月   日本機械学会  

    JIANG MING

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    受賞国：日本国

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  • Young Researcher Award

    2019年8月   IEEE EMBS, Japan Chapter  

    Ming Jiang

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国：日本国

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 自己効力感の向上を目指す被支援者の自立意欲を考慮した立ち上がり支援ロボットの創出

    研究課題/領域番号：24K21156  2024年4月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  若手研究

    JIANG MING

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    配分額：4810000円 （ 直接経費：3700000円 、 間接経費：1110000円 ）

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  • 冗長ハイブリッド駆動に基づくAssist As Needed歩行支援システム

    研究課題/領域番号：23H01326  2023年4月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    武田 行生, 菅原 雄介, JIANG MING

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    配分額：18200000円 （ 直接経費：14000000円 、 間接経費：4200000円 ）

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  • 冗長ハイブリッド駆動に基づくAssist As Needed歩行支援システム

    研究課題/領域番号：23K26021  2023年4月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    武田 行生, 菅原 雄介, JIANG MING

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    配分額：18200000円 （ 直接経費：14000000円 、 間接経費：4200000円 ）

    少子高齢社会において高齢者の積極的な社会参加，QOL向上を目指し，安定保持支援装置と推進支援装置からなる歩行支援システムを対象として，使用者（高齢者）の意図に沿った快適かつ必要最小限の支援を行うためのアクチュエータと機構および制御系について検討を行った．まず，安定保持支援装置については，2軸まわりの回転と1軸方向の伸縮を行うアームを使用者の腰部に2つ装着する構成を提案し，微小の支持力によりアーム先端の接地を維持するモードと転倒防止のための大支持力モードを効率的に切り換えるためのアーム先端部の構造とパラメータの値を適切に決定するとともに，歩行中の足部接地状態に応じたアーム接地位置の決定のために足部に装着された慣性センサの測定データのみによって歩行位相を高精度に検出する手法を開発した．推進支援装置については，足首部に装着される独立アーム型の支援装置を対象として，足関節の背屈制限患者を想定した支援方法を具体的にシミュレーションにより検討するとともに人に支援装置を装着した状態を模擬した装置を製作して実験を行い，その有効性について検討を行った．さらに，力支援モードと軌道追従モードを適切に切り換えることが可能なアクチュエータとしてRHA（冗長ハイブリッドアクチュエータ）を設計，試作し，足首部用の独立アーム型支援装置への適用を想定した実験を行った．そして，使用者の筋力をできるだけ活用した運動を実現すること，許容誤差範囲内で目標軌道への追従が可能であること，使用者の筋発揮状態等に応じてこれらを適切に切り替えることができることの3点について実験により確認を行うことができた．

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  • 血液細胞分離法を利用した低血液ダメージな小型人工心臓の開発

    研究課題/領域番号：20J14805  2020年4月 - 2022年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業 特別研究員奨励費  特別研究員奨励費

    JIANG MING

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    担当区分：研究代表者 

    配分額：2100000円 （ 直接経費：2100000円 ）

    成人用体内植込型補助人工心臓を小児や新生児用に小型化する際，羽根付き回転子とハウジング間の流体隙間が狭くなり，高剪断応力による血液破壊が懸念される．流体隙間を拡大することでこの課題を解決していたが，小児用に小型化する場合ではこのアプローチに限界がある．そこで，本研究では，本来生体内の血管で起こる血しょう・血液細胞分離現象に着目し，動圧軸受により回転子を浮上する人工心臓内の流体隙間にせん断応力が流体隙間より低くなる新たな溝を設計し，血液細胞を溝へ誘導することで，血液破壊の低減を目指す．
    この血液細胞分離法を利用する人工心臓の実現には，今年度は血しょう・血液細胞分離と流体隙間におけるパラメータの関係を調査し，分離効果を向上する溝形状の設計方針を確立した．
    本研究では，人工心臓内の流体隙間に関わる重要なパラメータであるインペラ回転速度，ギャップサイズ，隙間流量，溝形状と血液細胞分離効果の関係を評価するため，人工心臓の環境を模擬した血液細胞観察装置を製作した．流体隙間に流れる血液細胞を撮影することで，血液細胞の体積分率を解析し，分離効率を算出した．その結果，流体隙間における血液細胞の分離効率はギャップサイズと相関を持っており，ギャップサイズを 20 μ m 以下に狭めると血液細胞体積分率が急激に減少することを確認した．
    その後，血液細胞分離効果を向上する溝形状の設計の方針を確立するため，人工心臓内の流体隙間における血液細胞の流動特性と分離効率の関係を調査した．製作した血液細胞観察装置を用い，流体隙間における血液細胞の流れ方向は主にインペラの回転速度と隙間流量に支配されることを確認した．更に，血液細胞の流線と動圧溝形状が一致すると極めて顕著な血液細胞分離現象が生じることを確認し，溝形状を血液細胞の流れ方向と一致させる設計方針を確立した．

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担当経験のある科目（授業）

  • 工学リテラシー

    2023年4月 - 現在 機関名：東京工業大学

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  • 機械系基礎実験

    2022年10月 - 現在 機関名：東京工業大学

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