2025/09/30 更新

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エンドウ　ゲン
遠藤　玄
ENDO GEN
所属
工学院 教授
職名
教授
ホームページ
http://kaken.nii.ac.jp/d/r/70395135.ja.html
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学位

  • 博士（工学） （ 東京工業大学 ）

研究分野

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

経歴

  • 東京工業大学   大学院・理工学研究科   助教

    2013年

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論文

  • Enhancement of Thin McKibben Muscle Durability Under Repetitive Actuation in a Bent State

    Ryota Kobayashi, Hiroyuki Nabae, Zebing Mao, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   9 ( 11 )   9685 - 9692   2024年11月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/lra.2024.3455890

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  • Pig tongue soft robot mimicking intrinsic tongue muscle structure

    Yuta Ishikawa, Hiroyuki Nabae, Megu Gunji, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Frontiers in Robotics and AI   11   2024年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3389/frobt.2024.1511422

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  • Active textile: woven-cloth-like mechanisms consist of thin McKibben actuators

    Hiramitsu, T., Suzumori, K., Nabae, H., Endo, G.

    Advanced Robotics   37 ( 7 )   2023年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2022.2156813

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  • Dataset creation and selection methods with a wire drive flexible manipulator for vision-based reconstruction

    Wang, Z., Endo, G., Takahashi, H., Kikura, H.

    ROBOMECH Journal   10 ( 1 )   2023年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-023-00241-3

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  • A bio-inspired expandable soft suction gripper for minimal invasive surgery—an explorative design study

    Kortman, V.G., Sakes, A., Endo, G., Breedveld, P.

    Bioinspiration and Biomimetics   18 ( 4 )   2023年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1088/1748-3190/accd35

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  • Alternating pressure control system for hydraulic robots

    Sarin Kittisares, Yosiharu Hirota, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Mechatronics   Volume 85   2022年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.mechatronics.2022.102822

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  • Stability analysis of multi-serial-link mechanism driven by antagonistic multiarticular artificial muscles

    Ishikawa, Y., Nabae, H., Endo, G., Suzumori, K.

    ROBOMECH Journal   9 ( 1 )   2022年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-022-00226-8

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  • Experimental comparison of antagonistic hydraulic muscle actuation under single/dual and zero/overlapped servovalve configurations

    Yunhao Feng, Tohru Ide, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Ryo Sakurai, Shingo Ohno, Koichi Suzumori

    Mechatronics   83   102737 - 102737   2022年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier {BV}  

    DOI： 10.1016/j.mechatronics.2022.102737

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  • Giraffe Neck Robot: First Step Toward a Powerful and Flexible Robot Prototyping Based on Giraffe Anatomy

    Atsuhiko Niikura, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Megu Gunji, Kent Mori, Ryuma Niiyama, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 2 )   3539 - 3546   2022年4月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2022.3146611

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  • Soft Tensegrity Robot Driven by Thin Artificial Muscles for the Exploration of Unknown Spatial Configurations

    Ryota Kobayashi, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 2 )   5349 - 5356   2022年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})  

    DOI： 10.1109/LRA.2022.3153700

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  • Development of High-Durability Flexible Fabrics Using High-Strength Synthetic Fibers and its Application to Soft Robots

    Endo, G., Yamagishi, K., Yamanaka, Y., Tadakuma, K.

    Journal of Robotics and Mechatronics   34 ( 2 )   2022年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2022.p0266

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  • Stabilization and modelling of tensile properties of braided synthetic fibre rope for dynamic loading

    Sry, V., Mizutani, Y., Endo, G., Todoroki, A.

    Journal of the Textile Institute   113 ( 9 )   2022年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/00405000.2021.1957275

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  • Analysis of the multi-balloon dielectric elastomer actuator for traveling wave motion

    Jang, Y., Nabae, H., Endo, G., Suzumori, K.

    Sensors and Actuators A: Physical   333   2022年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.sna.2021.113243

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  • ワイヤ干渉駆動型長尺多関節アームのマニピュレーション動作計画

    髙田 敦, 難波江 裕之, 鈴森 康一, 木倉 宏成, 高橋 秀治, 遠藤 玄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2022   2P2-R01   2022年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2022.2p2-r01

    CiNii Research

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  • Safety-enhanced control strategy of a power soft robot driven by hydraulic artificial muscles

    Yunhao Feng, Tohru Ide, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Ryo Sakurai, Shingo Ohno, Koichi Suzumori

    ROBOMECH Journal   8 ( 1 )   2021年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media Deutschland GmbH  

    DOI： 10.1186/s40648-021-00194-5

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  • Self-excitation pneumatic soft actuator inspired by vocal cords

    Eigo Kitamura, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Sensors and Actuators, A: Physical   331   2021年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier B.V.  

    DOI： 10.1016/j.sna.2021.112816

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  • Shape Recognition of a Tensegrity with Soft Sensor Threads and Artificial Muscles Using a Recurrent Neural Network

    Wen-Yung Li, Atsushi Takata, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   6 ( 4 )   6228 - 6234   2021年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2021.3091384

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  • Tension Control Method Utilizing Antagonistic Tension to Enlarge the Workspace of Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator

    Atsushi Takata, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Gen Endo

    IEEE Robotics and Automation Letters   6 ( 4 )   6647 - 6653   2021年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2021.3094489

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  • Au/Pt double-layer electrodes and expanding internal chamber for improving air-hose-free thin mckibben muscles

    Akio Kodaira, Hiroyuki Nabae, Tetsuya Horiuchi, Kinji Asaka, Gen Endo, Koichi Suzumori

    2021 IEEE 4th International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2021   419 - 426   2021年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/RoboSoft51838.2021.9479222

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  • Toward mission-dependent long robotic arm enhancement: design method of flying watch attachment allocation based on thrust drivability

    Pan, S., Endo, G.

    ROBOMECH Journal   8 ( 1 )   2021年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-021-00198-1

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  • Effect of preload treatment on elastic modulus of braided synthetic fiber rope for static loading

    Sry, V., Jung, D.Y., Mizutani, Y., Endo, G., Todoroki, A.

    Journal of the Textile Institute   112 ( 2 )   2021年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/00405000.2020.1742274

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  • ワイヤ干渉駆動型長尺多関節アームSuper Dragonの実規模スケールにおける探索動作の位置精度調査

    髙田 敦, 難波江 裕之, 鈴森 康一, 木倉 宏成, 高橋 秀治, 遠藤 玄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2021   2A1-O03   2021年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2021.2a1-o03

    CiNii Research

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    その他リンク： https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2021/0/2021_2A1-O03/_pdf

  • Design of knee support device based on four-bar linkage and hydraulic artificial muscle

    Sarin Kittisares, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori, Ryo Sakurai

    ROBOMECH Journal   7 ( 1 )   2020年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media Deutschland GmbH  

    DOI： 10.1186/s40648-020-00165-2

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  • Study of a robotic system to detect water leakage and fuel debris-System proposal and feasibility study of visual odometry providing intuitive bird’s eye view-

    Zhenyu Wang, Gen Endo, Masashi Takahashi, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Nobuyoshi Tsuzuki, Hideharu Takahashi, Kazushi Kimoto, Tomonori Ihara, Hiroshige Kikura

    ROBOMECH Journal   7 ( 1 )   2020年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media Deutschland GmbH  

    DOI： 10.1186/s40648-020-00184-z

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  • Simultaneous 3D forming and patterning method of realizing soft IPMC robots

    Keita Kubo, Hiroyuki Nabae, Tetsuya Horiuchi, Kinji Asaka, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   8815 - 8822   2020年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/IROS45743.2020.9341062

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  • Pneumatic Soft Actuator Using Self-Excitation Based on Automatic-Jet-Switching-Structure

    Kosuke Tani, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 3 )   4042 - 4048   2020年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2020.2985622

    Scopus

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  • New Soft Robot Hand Configuration with Combined Biotensegrity and Thin Artificial Muscle

    Wen-Yung Li, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 3 )   4345 - 4351   2020年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2020.2983668

    Scopus

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  • Proposal and Prototyping of Self-Excited Pneumatic Actuator Using Automatic-Flow-Path-Switching-Mechanism

    Kosuke Tani, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 2 )   3058 - 3065   2020年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2020.2974448

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  • Recurrent Braiding of Thin McKibben Muscles to Overcome Their Limitation of Contraction

    Shoichiro Koizumi, Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Soft Robotics   7 ( 2 )   251 - 258   2020年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Mary Ann Liebert Inc.  

    DOI： 10.1089/soro.2019.0022

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    PubMed

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  • Experimental Verification of Impact Absorbing Property of Wire Driven Joint with Synthetic Fiber Rope

    Takuma Yabuta, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Gen Endo

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   1306 - 1311   2020年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9026266

    Scopus

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  • Development of a Food Handling Soft Robot Hand Considering a High-speed Pick-and-place Task

    Yuta Yamanaka, Sho Katagiri, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Gen Endo

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   87 - 92   2020年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9026282

    Scopus

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  • Tendon-driven Elastic Telescopic Arm -Integration of Linear Motion and Bending Motion-

    Atsushi Ogawa, Takashi Fujioka, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Gen Endo

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   1328 - 1334   2020年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9026006

    Scopus

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  • Soft Robotic Gloves with Thin McKibben Muscles for Hand Assist and Rehabilitation

    Shoichiro Koizumi, Te-Hsin Chang, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori, Motoki Mita, Kimio Saitoh, Kazutoshi Hatakeyama, Satoaki Chida, Yoichi Shimada

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   93 - 98   2020年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9025832

    Scopus

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  • Design of a Guide Pulley Achieving Identical Wire Path Length for a Double Joint Mechanism

    Youki Wakabayashi, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Hideharu Takahashi, Hiroshige Kikura, Gen Endo

    Proceedings of the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2020   1174 - 1179   2020年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9026261

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  • Development of Hiryu-II: A Long-Reach Articulated Modular Manipulator Driven by Thrusters

    Yusuke Ueno, Tetsuo Hagiwara, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori, Gen Endo

    IEEE Robotics and Automation Letters   5 ( 3 )   4963 - 4969   2020年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2020.3004775

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  • Frequency Response of Honeycomb Structured IPMC Actuator Fabricated through 3D Printing with Dispersion Liquid

    Hiroyuki Nabae, Asuka Ishiki, Tetsuya Horiuchi, Kinji Asaka, Gen Endo, Koichi Suzumori

    MHS 2019 - 30th 2019 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science   2019年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/MHS48134.2019.9249289

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  • Soft Polymer-Electrolyte-Fuel-Cell Tube Realizing Air-Hose-Free Thin McKibben Muscles

    Hiroyuki Nabae, Akio Kodaira, Tetsuya Horiuchi, Kinji Asaka, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   8287 - 8293   2019年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/IROS40897.2019.8968074

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  • Fabrication of '18 weave' muscles and their application to soft power support suit for upper limbs using Thin McKibben Muscle

    Tomoki Abe, Shoichiro Koizumi, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori, Nao Sato, Michiko Adachi, Fumi Takamizawa

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 ( 3 )   2532 - 2538   2019年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2019.2907433

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  • Experimental evaluation of textile mechanisms made of artificial muscles

    Tatsuhiro Hiramitsu, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Gen Endo

    RoboSoft 2019 - 2019 IEEE International Conference on Soft Robotics   1 - 6   2019年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/ROBOSOFT.2019.8722802

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  • Development of Hydraulic Tough Motors with High Power Density and their Application to a 7-axis Robotic Arm

    Morizo Hemmi, Ryusuke Morita, Yoshiharu Hirota, Kiyoshi Inoue, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Proceedings of the 2019 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2019   264 - 269   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII.2019.8700419

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  • Super Dragon: A 10-m-Long-Coupled Tendon-Driven Articulated Manipulator

    Gen Endo, Atsushi Horigome, Atsushi Takata

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 ( 2 )   934 - 941   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2019.2894855

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  • IPMC monolithic thin film robots fabricated using a multi-layer casting process

    Akio Kodaira, Kinji Asaka, Tetsuya Horiuchi, Gen Endo, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 ( 2 )   1335 - 1342   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2019.2895398

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  • Active Textile Braided in Three Strands with Thin McKibben Muscle

    Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Soft Robotics   6 ( 2 )   250 - 262   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Mary Ann Liebert Inc.  

    DOI： 10.1089/soro.2018.0076

    Scopus

    PubMed

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  • Bundled Wire Drive: Proposal and Feasibility Study of a Novel Tendon-Driven Mechanism Using Synthetic Fiber Ropes

    Gen Endo, Youki Wakabayashi, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 ( 2 )   966 - 972   2019年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2019.2893429

    Scopus

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  • Design of a Wearable Deep Vein Thrombosis Prevention Device Using Thin McKibben Muscles

    Te-Hsin Chang, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori, Kazutoshi Hatakeyama, Satoaki Chida, Yoichi Shimada

    Proceedings of the 2018 18th International Conference on Mechatronics - Mechatronika, ME 2018   2019年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

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  • Flying watch: an attachable strength enhancement device for long-reach robotic arms

    Pan, S., Endo, G.

    ROBOMECH Journal   6 ( 1 )   2019年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-019-0133-2

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  • Braiding thin McKibben muscles to enhance their contracting abilities

    Shoichiro Koizumi, Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 4 )   3240 - 3246   2018年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2018.2851025

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  • Development of New Terminal Fixation Method for Synthetic Fiber Ropes

    Atsushi Horigome, Gen Endo, Atsushi Takata, Youki Wakabayashi

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 4 )   4321 - 4328   2018年10月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})  

    DOI： 10.1109/LRA.2018.2851033

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  • Exoskeleton inflatable robotic arm with thin McKibben muscle

    S. Kurumaya, H. Nabae, G. Endo, K. Suzumori

    2018 IEEE International Conference on Soft Robotics, RoboSoft 2018   120 - 125   2018年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/ROBOSOFT.2018.8404907

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  • Investigation of repetitive bending durability of synthetic fiber ropes

    Atsushi Horigome, Gen Endo

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 3 )   1779 - 1786   2018年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2018.2800129

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  • Modeling of Synthetic Fiber Ropes and Frequency Response of Long-Distance Cable-Pulley System

    Atsushi Takata, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Yoshihiro Mizutani, Yoshiro Suzuki

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 3 )   1743 - 1750   2018年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2018.2803204

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  • A Proposal of Super Long Reach Articulated Manipulator with Gravity Compensation using Thrusters 査読

    Gen Endo, Tetsuo Hagiwara, Yoshihide Nakamura, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

    2018年7月

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  • 人工筋肉の三次元螺旋走行からなる円筒状多繊維筋構造メカニズムの試作

    平光立拓, 難波江裕之, 鈴森康一, 遠藤玄

    日本機械学会論文集   Vol. 84 ( No. 862 )   2018年6月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1299/transjsme.18-00083

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  • A proposal of a new rotational-compliant joint with oil-hydraulic McKibben artificial muscles 査読

    Morita, R., Nabae, H., Endo, G., Suzumori, K.

    Advanced Robotics   32 ( 9 )   pp. 511 - 523   2018年5月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2018.1464946

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  • Super-low friction and lightweight hydraulic cylinder using multi-directional forging magnesium alloy and its application to robotic leg 査読

    Nabae, H., Hemmi, M., Hirota, Y., Ide, T., Suzumori, K., Endo, G.

    Advanced Robotics   32 ( 9 )   pp. 524 - 534   2018年5月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2018.1463868

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  • Muscle Textile to Implement Soft Suit to Shift Balancing Posture of the Body 査読

    Tomoki Abe, Shoichiro Koizumi, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    2018 IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)   pp. 572 - 578   2018年4月

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  • Proposal of tendon-driven elastic telescopic arm and initial bending experiment

    Takashi Fujioka, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae

    SII 2017 - 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   2018-   164 - 169   2018年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII.2017.8279206

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  • Long-Legged Hexapod Giacometti Robot Using Thin Soft McKibben Actuator

    Ahmad Athif Mohd Faudzi, Gen Endo, Shunichi Kurumaya, Koichi Suzumori

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 1 )   100 - 107   2018年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2017.2734244

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  • Estimation of the longitudinal elasticity modulus of braided synthetic fiber rope utilizing classical laminate theory with the unit N/tex

    Sry, V., Mizutani, Y., Endo, G., Suzuki, Y., Todoroki, A.

    Applied Sciences (Switzerland)   8 ( 7 )   2018年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/app8071096

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  • Development of an actuation system based on water jet propulsion for a slim long-reach robot

    Jose A. Silva Rico, Gen Endo, Shigeo Hirose, Hiroya Yamada

    ROBOMECH Journal   4 ( 1 )   2017年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    DOI： 10.1186/s40648-017-0076-4

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  • Development of a 20-M-Long Giacometti Arm with Balloon Body Based on Kinematic Model with Air Resistance 査読

    Masashi Takeichi, Koichi Suzumori, Gen Endo, Hiroyuki Nabae

    2017年9月

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    As a part of our research on several different types of Giacometti robots, a 20-m-long, considerably light, and simple robot arm, referred to as the Giacometti arm, is developed in this study. Even though the Giacometti arm is not suitable for precise positioning, rapid motion, and high load capacity, which are the aspects most conventional robots focus on, it is designed for extremely specific purposes such as the inspection of otherwise unreachable regions using a small camera at the arm’s tip. In addition, it is designed to be essentially safe even if it falls down or hits an object. This aspect is realized using helium-filled balloon bodies and thin pneumatic muscles. We designed, developed, and tested a prototype of a 7-m-long Giacometti arm in a previous study [3]. In this study, we designed another type of Giacometti arm. This arm is 20-m-long, weighs 940 g, and has 20 degrees of freedom. To realize this long arm, we created a kinematic model of the 20-m-long Giacometti arm, factoring in the air resistance. We verified the model using the arm, and its utility was confirmed at a mock-up facility.

    DOI： 10.1109/IROS.2017.8206097

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  • Soft-Amphibious robot using thin and soft McKibben actuator

    A. A.M. Faudzi, M. R.M. Razif, G. Endo, H. Nabae, K. Suzumori

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   981 - 986   2017年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/AIM.2017.8014146

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  • Spiral Mecanum Wheel Achieving Omnidirectional Locomotion in Step-Climbing 査読

    Noriyuki Yamada, Hirotaka Komura, Gen Endo, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

    Proc. IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)   pp. 1285 - 1290   2017年8月

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  • Analytical and Experimental Study on Actuation Time of Displacement Amplified Electromagnetic Actuator 査読

    Hiroyuki Nabae, A. Tugay Karaguzel, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Proc. IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)   pp. 963 - 968   2017年8月

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  • Design of thin McKibben muscle and multifilament structure

    Shunichi Kurumaya, Hiroyuki Nabae, Gen Endo, Koichi Suzumori

    Sensors and Actuators A: Physical   261   66 - 74   2017年7月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier {BV}  

    DOI： 10.1016/j.sna.2017.04.047

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  • Development of Giacometti Arm with Balloon Body

    M. Takeichi, K. Suzumori, G. Endo, H. Nabae

    IEEE Robotics and Automation Letters   2 ( 2 )   951 - 957   2017年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/LRA.2017.2655111

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  • Hose-free pneumatic bags-muscle driven by gas/liquid conversion

    Tatsuhiro Hiramitsu, Akira Wada, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae, Gen Endo

    SII 2016 - 2016 IEEE/SICE International Symposium on System Integration   616 - 621   2017年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/SII.2016.7844067

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  • 4足歩行ロボットのための位置指定揺動型間歇トロット歩容

    北野 智士, 遠藤 玄

    日本ロボット学会誌   35 ( 8 )   621 - 628   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    For a quadruped robot, the crawl gait is commonly used on rough terrain environment where a pre-motion planing is required. However its walking speed is slower than other walking gaits and make it difficult to develop a practical legged robot. Among the various types of gaits, we consider that the trot gait is safety gait which can prevent complete falling by hitting its swinging leg on the ground. Therefore in this paper we propose a position specified sway compensation trajectory based on 3D sway compensation trajectory which can control footsteps and end position of the center of gravity to walk over rough terrain environment. The validity of the proposed algorithm is confirmed by using physics simulator V-REP with model of experimental quadruped robot TITAN-XIII. As a result, the robot model succeeded to walk over simple step, and random step and proved the feasibility of the proposed gait on a difficult terrain.

    DOI： 10.7210/jrsj.35.621

    CiNii Books

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  • タフロボット用軽量・低摺動・大出力油圧アクチュエータの開発と特性評価

    辺見 森象, 廣田 善晴, 難波江 裕之, 遠藤 玄, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A2 - B02   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Disaster responding robots mainly uses electromagnetic motors and reducers, but they are weak to shock and spoil robots' toughness. Hydraulic actuators, on the other hand, have not only shock-resistance, but also high F/M ratio and backdrivability. They are useful characters to disaster responding robots. But hydraulic actuators were often used to constructing machines or plant facilities, they are too big, heavy, and high friction to apply them to robots. In this paper, we developed a new hydraulic cylinder for tough robots and conducted evaluation tests. The cylinders realize lightweight by utilizing Multi-Directional Forging magnesium alloy, hi power by setting its driving pressure 35 MPa, and high controllability by applying two types of low frictional pistons: one is utilizing a fluid bearing technology and the other is common combination packing. The cylinder achieved about 4.4 times high F/M ratio to conventional cylinders. And in evaluation tests, they performed minimum driving pressure 0.01 MPa, which is 1/30 smaller friction than conventional cylinders.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A2-B02

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  • 気液可逆反応を利用したガス圧アクチュエータ

    和田 晃, 鈴森 康一, 遠藤 玄, 難波江 裕之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A1 - B03   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>A soft pneumatic actuator has big and heavy gas control system. To solve this problem, we have suggested a new portable gas control system, which is based on the electrolysis/synthesis of water. Previously, we have developed its several soft actuator, for example, the balloon actuator, the flexible actuator. However, we have never been applied this principle to the McKibben artificial muscle. Because the conventional method disturbs the flexible motion of the actuator. In this paper, we suggested a new method to apply this principle to the McKibben artificial muscle. This means that we successfully developed the portable McKibben artificial muscle.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A1-B03

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  • タフロボット用軽量・低摺動・大出力油圧アクチュエータによるロボット脚の駆動

    辺見 森象, 廣田 善晴, 難波江 裕之, 遠藤 玄, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A1 - P12   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Disaster responding robots mainly uses electromagnetic motors and reducers, but they are weak to shock and spoil robots' toughness. Hydraulic actuators, on the other hand, have not only shock-resistance, but also high F/M ratio and backdrivability. They are useful characters to disaster responding robots. But hydraulic actuators were often used to constructing machines or plant facilities, they were too big, heavy, and high friction to apply them to robots. In this paper, we use a lightweight, low friction, high power hydraulic cylinder for tough robots to actuate a robotic leg. The cylinders realize lightweight by utilizing Multi-Directional Forging magnesium alloy, high controllability by applying low frictional pistons, and hi power by setting its driving pressure 35 MPa. Using the cylinder, the robotic leg can lift up 65 kg weight and jump about 300 mm.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A1-P12

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  • 油圧人工筋を用いたタフロボット用3自由度手首関節の提案

    森田 隆介, 鈴森 康一, 難波江 裕之, 遠藤 玄, 櫻井 良

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A2 - B01   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Hydraulic artificial muscles are so flexible and light in weight for robots and generate very high force by oil hydraulic pressure. In addition, these muscles can be placed and twisted freely. In this paper, we propose 3 DoF wrist mechanism that is compact, frexible and light in weight by hydraulic artifical muscles.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A2-B01

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  • 差動サスペンション機構を有する独立二輪駆動車両による斜め進入での段差踏破性に関する実験的検討

    薮田 拓磨, 遠藤 玄, 鈴森 康一, 難波江 裕之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1P2 - D12   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>There are a lot of studies of step climbing for a mobile robot. However, almost all studies do not discuss the relation between the ability of step-climbing and the angle of entering step. We proposed a differential passive suspension mechanism for a mobile robot with two independent drive wheel and evaluated the ability of step-climbing with slantwise entering angle. In this paper, we improve and evaluate the mechanism with the numerical simulator and by the experimental model. As a result of the experiment, it was confirmed that the mechanism improved the ability of step-climbing with under 30 deg entering angle.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1P2-D12

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  • 電磁吸引力を用いたアクチュエータにおける変位拡大率と動作時間の関係の実験的検証

    難波江 裕之, Karaguzel A. Tugay, 遠藤 玄, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A2 - A03   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>Displacement amplified electromagnetic actuators are developed for efficient use of the electromagnetic attractive force by applying displacement amplification mechanisms. Although these actuators are expected to realize faster drive than actuators directly using the electromagnetic attractive force without displacement amplification, both theoretical and experimental verifications have not been conducted yet in detail. This paper introduces an experimental verification of the effect of amplification ratio to the actuation time. A measurement system for the experimental verification was developed. The results of the experiment showed that application of displace amplification to the electromagnetic attractive force reduces the actuation time under the adequate conditions.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.2A2-A03

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  • Giacometti Six-legged Walking Robot

    アハマドアティフ モハマドファウジ, 鈴森 康一, 遠藤 玄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1A1 - B07   2017年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>This research presents Giacometti gait mechanism for the Giacometti robot. Motivated by the Giacometti structure, which is thin and long, the robot has leg design that is non-stiff and deformable which makes it difficult to walk with conventional walking gait. Using the proposed gait, walking experiment was conducted with various input pressure and gait frequency and could achieve stable walking at 0.05m/s.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1A1-B07

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  • Mobile robotic cart development to support Home Oxygen Therapy patients - Study on handling interface for mobile robotic cart similar to wheeled walker – 査読

    Masatsugu Iribe, Naoto Maeta, Gen Endo, Toshio Takubo, Mineko Ohira, Tetsuya Kinugasa

    ROBOMECH Journal   3 ( 1 )   2016年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-016-0053-3

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  • Proposal and basic experiments of a piping inspection system based on water-jet

    Jose A. Silva Rico, Shigeo Hirose, Gen Endo, Hiroya Yamada, Nobuyoshi Tsuzuki, Hiroshige Kikura

    Proceedings of IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, ARSO   2016-   191 - 196   2016年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE Computer Society  

    DOI： 10.1109/ARSO.2016.7736280

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  • Normalizing abstractions of heterogeneous robotic systems by using Roles: Usability study in the administration of software and development tools

    Arturo E. Cerón López, Edwardo F. Fukushima, Gen Endo

    Advanced Robotics   30 ( 9 )   565 - 584   2016年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Robotics Society of Japan  

    DOI： 10.1080/01691864.2016.1142896

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  • Development of a Blade-type Crawler Mechanism for a Fast Deployment Task to Observe Eruptions on Mt. Mihara

    Yasuyuki Yamada, Yutaka Miyagawa, Ryota Yokoto, Gen Endo

    Journal of Field Robotics   33 ( 3 )   371 - 390   2016年5月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Wiley  

    DOI： 10.1002/rob.21589

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  • Pneumatically driven multi-DOF surgical forceps manipulator with a bending joint mechanism using elastic bodies

    Takikawa, K., Miyazaki, R., Kanno, T., Endo, G., Kawashima, K.

    Journal of Robotics and Mechatronics   28 ( 4 )   2016年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2016.p0559

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  • TITAN-XIII: sprawling-type quadruped robot with ability of fast and energy-efficient walking

    Kitano, S., Hirose, S., Horigome, A., Endo, G.

    ROBOMECH Journal   3 ( 1 )   2016年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1186/s40648-016-0047-1

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  • Terrain mapping under extreme light conditions with direct stereo matching method through aggregating matching costs by weight

    Li, J., Endo, G., Fukushima, E.F.

    Advanced Robotics   30 ( 13 )   2016年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2016.1155483

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  • Basic study for drive mechanism with synthetic fiber rope-investigation of strength reduction by bending and terminal fixation method

    Horigome, A., Endo, G.

    Advanced Robotics   30 ( 3 )   2016年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2015.1102649

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  • Design of a Weight-compensated and Coupled Tendon-driven Articulated Long-reach Manipulator 査読

    Atsushi Horigome, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae

    2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   598 - 603   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • A Novel Long-Reach Robot with Propulsion Through Water-Jet 査読

    Jose A. Silva Rico, Shigeo Hirose, Hiroya Yamada, Gen Endo, Koichi Suzumori

    2016 IEEE WORKSHOP ON ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS (ARSO)   255 - 260   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Blade-type Crawler Vehicle with Wings in Ground Effect for Traversing Uneven Terrain at High Speed 査読

    Yasuyuki Yamada, Gen Endo, Taro Nakamura

    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016)   3575 - 3580   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Development of a mobile robotic cart to support HOT patient's going out via Force and Inverted pendulum control 査読

    Masatsugu Iribe, Yuta Mishima, Gen Endo, Toshio Takubo, Tetsuya Kinugasa

    2016 11TH FRANCE-JAPAN & 9TH EUROPE-ASIA CONGRESS ON MECHATRONICS (MECATRONICS) / 17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON RESEARCH AND EDUCATION IN MECHATRONICS (REM)   272 - 277   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 力補償型バイラテラルマスタアームArmrest Joystickの開発(力補償可能な機構系の設計)

    石田 悠朗, 広瀬 茂男, 萩原 哲夫, 福島 E. 文彦, 遠藤 玄

    日本機械学会論文集   2016年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    Remotely operated mobile robots are demanded in many disaster fields, such as Nuclear/Biological/Chemical(NBC) terrorist attacks, earthquake and tsunami, and even in minefields, to assure safety for the human workers. It is a common choice to use commercial game controllers with joysticks and buttons to control such robots, but many complex manipulation tasks require much higher operability only achieved by Master-Slave systems. In this research, we propose a new bilateral remote controller called "Armrest Joystick" which has Master-Slave function and also presents high operability characteristics. It consists of : (i) a 3DOF position arm mechanism which is attached to a foldable portable chair, and the foremost link part acts as an armrest to support the operators arm; (ii) a 3DOF wrist posture mechanism whose rotation centers were carefully designed to match the human hand; (iii) a gripper mechanism which has good follow-up performance for fingers. Furthermore, all 7 joints (axes) are equipped with electrical motors and are actuated to give the operator Force Feedback. In this paper, we report the basic concept and explain in detail the mechanism design of the Armrest Joystick, and then show the experiments to check basic performance, specially about the armrest, and which we conducted using an actual rescue robot as "slave". The results verify the validity of the mechanical design, and show that the Armrest Joystick can be more intuitively used than the former commercial game controllers.

    DOI： 10.1299/transjsme.15-00562

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  • 原子力災害対応ロボットHELIOS Xの開発（機構の設計と基本動作実験）

    野田 幸矢, 広瀬 茂男, 上田 紘司, 中野 寿身, 堀米 篤史, 遠藤 玄

    日本機械学会論文集   2016年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    In places such as nuclear power plant disaster area, which it is difficult for human workers to enter, robots are required to scout those places instead of human workers. In this paper, we present a mobile manipulator HELIOS X for a nuclear plant decommissioning task. Firstly, we address demands and specifications for the robot, considering the mission of reconnaissance. Then we outline the system of the robot, mainly focusing on the following mechanism:"Crank Wheel", " Main Arm "," Sphere Link Wrist "," Camera Arm "," Control System "and" System architecture ". Especially, we installed 3 degree of freedom" Camera Arm "on the" Main Arm ", in order to improve functionality of remote control system. This enables the operator to monitor both the gripper and its overall view of the robot." Camera Arm " helps the operator to recognize the distance from an object to the gripper, because the operator can interactively move the viewpoint of the camera, and monitor from another camera angle without changing the gripper's position. We confirmed the basic functionality of mobile base," Main Arm "and" Camera Arm "through hardware experiments. We also demonstrated that HELIOS X could pass through the pull-to-open door with a substantial closing force when the operator watched camera view only.

    DOI： 10.1299/transjsme.15-00494

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  • 4足歩行ロボットTITAN-XIIIの設計と開発

    北野 智士, 広瀬 茂男, 遠藤 玄

    設計工学   51 ( 12 )   875 - 884   2016年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：公益社団法人 日本設計工学会  

    <p>In this paper, we discuss the development of sprawling-type quadruped robot named "TITAN-XIII". We developed an experimental quadruped robot especially designed for dynamic walking. Unlike dog-like robots, the developed robot looks like a four-legged spider. As a dynamic walking experiment robot, we designed it focusing on the three basic concepts: lightweight, wide range of motion and ease of maintenance. To achieve these goals, we introduce a wire-driven mechanism using a synthetic fiber rope to transmit power to each axis making use of this wire-driven mechanism, we can locate the motors at the base of the leg, reducing its inertia. Additionally, each part of the robot is unitized, and can be easily disassembled. The developed robot was tested and it was confirmed that the robot can perform dynamic walking at 1.38 m/s with cost of transport 1.76.</p>

    DOI： 10.14953/jjsde.2016.2690

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  • R-Crank: Amphibious all terrain mobile robot 査読

    Shintaro Yamada, Shigeo Hirose, Gen Endo, Koichi Suzumori, Hiroyuki Nabae

    2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016)   1067 - 1072   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Turning Method that Minimizes Turning Radius for Snake-Like Robot with Active Joints and Active Wheels 査読

    Hirotaka Komura, Gen Endo, Hiroyuki Nabae, Koichi Suzumori

    2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   604 - 609   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Circulation-controlled high-lift wing for small unmanned aerial vehicle

    Yasuyuki Yamada, Irina Vasilieva, Akimasa Takayama, Edwardo F Fukushima, Gen Endo

    ROBOMECH Journal   2 ( 1 )   2015年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    DOI： 10.1186/s40648-015-0031-1

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  • Mobile follower robot as an assistive device for home oxygen therapy – evaluation of tether control algorithms 査読

    Endo, G., Allan, B., Iemura, Y., Fukushima, E.F., Iribe, M., Takubo, T., Ohira, M.

    ROBOMECH Journal   2 ( 1 )   2015年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media LLC  

    DOI： 10.1186/s40648-014-0026-3

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    その他リンク： http://link.springer.com/article/10.1186/s40648-014-0026-3/fulltext.html

  • In-field self-calibration of robotic manipulator using stereo camera: Application to Humanitarian Demining Robot

    Jianhua Li, Alex M. Kaneko, Gen Endo, Edwardo F. Fukushima

    Advanced Robotics   29 ( 16 )   1045 - 1059   2015年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Robotics Society of Japan  

    DOI： 10.1080/01691864.2015.1012555

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  • How to optimize the slope walking motion by the quadruped walking robot

    Komatsu, H., Endo, G., Hodoshima, R., Hirose, S., Fukushima, E.F.

    Advanced Robotics   29 ( 23 )   2015年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2015.1081103

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  • Mobile robotic cart development to support Home Oxygen Therapy patient's going out via Force control with Inverted pendulum control

    Iribe Masatsugu, Mishima Yuta, Endo Gen, Takubo Toshio

    The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM   2015   272 - 273   2015年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients always need to take the conveyance cart to carry oxygen equipment when they go out. However the equipment is heavy enough to discourage the patients from their going out. Therefore we try to develop a mobile robotic cart in order to support HOT patient's going out. by applying Force control and Inverted pendulum control. In this paper, we describe the control principle of the robotic cart by several simulations using Open Dynamics Engine (ODE), and we also show the effectiveness of our proposed control method.

    DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.272

    CiNii Books

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  • Escort type mobile robotic cart development to support HOT patient's going out applying new operational interface mechanism

    Iribe Masatsugu, Uedono Yasuo, Endo Gen, Takubo Toshio

    The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM   2015   35 - 36   2015年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients need portable oxygen equipment when they go out. However, the currently-used oxygen equipment is heavy enough to discourage HOT patients from their going out. Therefore we try to develop the power assist robotic cart which supports HOT patients' going out. In this paper we describe escort type cart development which moves next to the users. We propose new operation interface device which has high reliability and capability of easy-understandable operation, and then we verify its validity by dynamical simulation applying Open Dynamics Engine.

    DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.35

    CiNii Books

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  • Development of robot remote controller "Armrest Joystick" -Study of bilateral remote control- 査読

    Hiroaki Ishida, Shigeo Hirose, Tetsuo Hagiwara, Koji Ueda, Gen Endo

    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)   2413 - 2418   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Trot Gait Based Feed-Forward Walking on Challenging Terrain: Case of High Step Climbing 査読

    Satoshi Kitano, Shigeo Hirose, Gen Endo, Koichi Suzumori

    2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)   2519 - 2524   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 在宅酸素療法患者の外出支援用酸素運搬ロボットの開発 患者による複数機器試用評価 査読

    遠藤 玄, 入部 正継, 田窪 敏夫, 家村 侑, 池田 遼太, 大西 幸平, 前田 直人, 齋藤 勇真, 福島 E. 文彦, 鏑木 武, 小谷 素子, 石橋 大輔, 大平 峰子, 平井 一也, 石川 朗

    日本呼吸ケア・リハビリテーション学会誌   25 ( 3 )   371   2015年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.15032/jsrcr.25.3_367

    J-GLOBAL

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  • Study of Swing-Grouser Wheel: A Wheel for Climbing High Steps, Even in Low Friction Environment 査読

    Hirotaka Komura, Hiroya Yamada, Shigeo Hirose, Gen Endo, Koichi Suzumori

    2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4159 - 4164   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Gliding, swimming and walking: Development of multi-functional underwater robot Glide Walker

    Hirotaka Komura, Satoshi Kitano, Hiroya Yamada, Gen Endo

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   2944 - 2949   2014年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/ICRA.2014.6907283

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  • Pneumatic walking assistive device for use over long period

    Yamada, Y., Endo, G., Fukushima, E.F.

    Advanced Robotics   28 ( 18 )   2014年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2014.920722

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  • Development of a Coupled Tendon-Driven 3D Multi-joint Manipulator 査読

    Atsushi Horigome, Hiroya Yamada, Gen Endo, Shin Sen, Shigeo Hirose, Edwardo F. Fukushima

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   5915 - 5920   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Nontumbling Gait for Multilegged Robots and Its Directional Normalized Energy Stability Margin

    Evgeny Lazarenko, Satoshi Kitano, Shigeo Hirose, Gen Endo

    ISRN Robotics   2013年8月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.5402/2013/317396

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  • 受動車輪を用いた教育用魚型1自由度グライド推進移動体の開発 : 座学を実学として実感できる高校生向けロボット教材

    遠藤 玄, 広瀬 茂男, 山田 浩也

    日本ロボット学会誌   31 ( 2 )   124 - 132   2013年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    This paper proposes an 1-DOF gliding locomotion robot named "Gyotaro-IIIa" as an educational robot. Gliding locomotion is one of propulsion method, which utilizes the difference of friction between the normal direction and tangential direction. Since this propulsion has interesting features in both physical aspect and engineering aspect, we think that gliding locomotion robot can be a good stimulus of student's curiosity for engineering. We developed a prototype of gliding locomotion robot with one RC servo motor, radio controller and receiver. Finally we used it in a robot lecture which aimed to bridge a classroom lecture and a hands-on experience in order to promote science education.

    DOI： 10.7210/jrsj.31.124

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/10017210859?from=CiNii

  • 大道芸ロボットコンテストによる創造性教育と卒業生アンケートによる評価

    遠藤 玄, 福島 E. 文彦, 桑原 裕之, 広瀬 茂男

    日本ロボット学会誌   31 ( 2 )   198 - 205   2013年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    This paper introduces the outline of a creativity education course "machine creation" that has been conducted at the Department of Mechano-Aerospace Engineering, Tokyo Institute of Technology, for 21 years. The course is designed to provide students with extensive opportunities to work with real objects to bridge classroom lectures and hands-on experiences. The students work as a team within a time limitation under budget to create a "street performance robot" which can entertain audience. We assume that students can efficiently learn about a process of product development through this course from planning of the robot to the final presentation of the robot. To evaluate this assumption, we carried out questionnaire survey for the current students and alumni who are currently working as engineers in the real world. The results suggest that this course can provide a valuable experience for students and many alumni agree with our educational methodology.

    DOI： 10.7210/jrsj.31.198

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/10017210958?from=CiNii

  • Non-Tumbling Gait and directional normalized energy stability margin

    Hirose, S., Lazarenko, E., Endo, G.

    Advanced Robotics   27 ( 15 )   2013年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2013.812176

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  • Proposal of ciliary reversal reaction model of paramecium using circuit with branched pipe and flow comparison valve

    Yamada, Y., Narita, Y., Endo, G., Fukushima, E.F.

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   79 ( 808 )   2013年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1299/kikaic.79.4940

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  • Project-based learning in engineering through street performance robot contest

    Hirose, S., Endo, G., Fukushima, E.F.

    Mechanisms and Machine Science   14   2013年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-00398-6_29

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  • Development of biologically inspired educational robots based on gliding locomotion

    Gen Endo, Hiroya Yamada, Takeshi Aoki, Shigeo Hirose

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   3291 - 3296   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2013.6696824

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  • Robot development in cooperation with patients: Application of Hyper-Tether to support Home Oxygen Therapy patients.

    Ben Allan, Gen Endo, Yu Iemura, Edwardo F. Fukushima, Masatsugu Iribe, Toshio Takubo, Mineko Ohira

    2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO)   33 - 38   2013年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/ARSO.2013.6705502

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/arso/arso2013.html#AllanEIFITO13

  • Basic Consideration about Optimal Control of a Quadruped Walking Robot during Slope Walking Motion 査読

    Hirone Komatsu, Gen Endo, Ryuichi Hodoshima, Shigeo Hirose, Edwardo F. Fukushima

    2013 IEEE WORKSHOP ON ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS (ARSO)   224 - +   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Design and Basic Experiments of a Waterproof Mobile Robot Propelled by RS-Wave Mechanism 査読

    Yu-Chun Fu, Shigeo Hirose, Gen Endo, Edwardo F. Fukushima

    2013 IEEE WORKSHOP ON ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS (ARSO)   218 - 223   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Development of Lightweight Sprawling-type Quadruped Robot TITAN-XIII and its Dynamic Walking 査読

    Satoshi Kitano, Shigeo Hirose, Gen Endo, Edwardo F. Fukushima

    2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   6025 - 6030   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 在宅酸素療法患者の外出を支援する追従型搬送移動体の開発

    遠藤 玄, 谷 篤, 福島 E.文彦, 広瀬 茂男, 入部 正継, 田窪 敏夫

    日本ロボット学会誌   30 ( 8 )   779 - 787   2012年10月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    Home oxygen therapy (HOT) is a medical treatment for patients suffering from severe lung diseases. Although a walk in an outdoor environment is recommended for the patients to keep physical strength, patients always have to carry a portable oxygen supplier which is not sufficiently light weight for the patients. Our ultimate goal is to develop a mobile robot carrying an oxygen tank and follows a foregoing patient in an urban outdoor environment. We have proposed a mobile robot with a tether interface to detect the relative position of the foregoing patient. In this paper, we improve mobile platform mechanisms and active wheels to maximize the negotiating step height, and to allocate sufficient luggage area in the main body carrying an actual oxygen tank. The following control algorithm is also improved and demonstrate its effectiveness in an outdoor following experiment.

    DOI： 10.7210/jrsj.30.779

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  • Development of Multi-wheeled Snake-like Rescue Robots with Active Elastic Trunk 査読

    Kousuke Suzuki, Atsushi Nakano, Gen Endo, Shigeo Hirose

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4602 - 4607   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • IN-PIPE INSPECTION ROBOT 査読

    Basem F. Yousef, Nabil Bastaki, Nikolaos Mavridis, Shammah Antali, Jameela Menhali, Klaithem Al-Nuaimi, Noura Al Dhaheri, Gen Endo, Shigeo Hirose, Hiroki Sekine, Daigo Seto, Yuki Sasaki, Hugues Dupont

    ADAPTIVE MOBILE ROBOTICS   289 - 296   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Study on a Practical Robotic Follower to Support Home Oxygen Therapy Patients - Prototype Cart Development Applying the Inverted Pendulum Control - 査読

    Masatsugu Iribe, Ryoichi Dasai, Gen Endo, Toshio Takubo, Tetsuya Kinugasa, Koichi Osuka

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2012)   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Study on Roller-Walker - Improvement of Locomotive Efficiency of Quadruped Robots by Passive Wheels 査読

    Gen Endo, Shigeo Hirose

    ADVANCED ROBOTICS   26 ( 8-9 )   969 - 988   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1163/156855312X633066

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  • 軽作業用ハンド・アームシステムの開発 : 円筒回転指先をもつグリッパによる円盤状物体ハンドリング作業

    遠藤 玄, 山田 浩也, 広瀬 茂男

    計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers   47 ( 12 )   640 - 647   2011年12月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：計測自動制御学会  

    DOI： 10.9746/sicetr.47.640

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  • Street performance robot contest as practice in creativity education

    Gen Endo, Takeshi Aoki, Hideaki Suzuki, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose

    Journal of Robotics and Mechatronics   23 ( 5 )   768 - 777   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    DOI： 10.20965/jrm.2011.p0768

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  • Study on a practical robotic follower to support home oxygen therapy patients-development and control of a mobile platform-.

    Atsushi Tani, Gen Endo, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose, Masatsugu Iribe, Toshio Takubo

    2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS)   2423 - 2429   2011年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/IROS.2011.6094633

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/iros/iros2011.html#TaniEFHIT11

  • 非円形プーリ-バネ系による自重補償機構と4節平行リンク型アームへの適用

    遠藤 玄, 山田 浩也, 矢島 明, 尾形 勝, 広瀬 茂男

    日本ロボット学会誌   28 ( 1 )   77 - 84   2010年1月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本ロボット学会  

    We propose a new weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring. We show the basic principle and numerical design method to derive the shape of the non-circular pulley. After demonstration of the weight compensation for an inverted/ordinary pendulum system, we extend the same mechanism to a parallel four-bar linkage system, analyzing the required torques with transposed Jacobian matrices. Finally, we develop a 3 D.O.F manipulator with relatively small output actuators and verify that the weight compensation mechanism greatly contributes to decrease static torques to keep the same posture within manipulator's work space.

    DOI： 10.7210/jrsj.28.77

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  • A passive weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring

    Gen Endo, Hiroya Yamada, Akira Yajima, Masaru Ogata, Shigeo Hirose

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   3843 - 3848   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2010.5509797

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  • Development of a Light Duty Arm with an Active-Fingertip Gripper for Handling Discoid Objects 査読

    Gen Endo, Hiroya Yamada, Shigeo Hirose

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)   2600 - 2605   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Development of Terrain Adaptive Sole for Multi-legged Walking Robot 査読

    Shumpei Ohtsuka, Gen Endo, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)   5354 - 5359   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Study on a practical robotic follower to support daily life - Development of a mobile robot with "hyper-tether" for home oxygen therapy patients

    Gen Endo, Atsushi Tani, Edwardo F. Fukushima, Shigeo Hirose, Masatsugu Iribe, Toshio Takubo

    2009 IEEE/SICE International Symposium on System Integration: SI International 2008 - The 2nd Symposium on System Integration   71 - 76   2009年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SI.2009.5384552

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  • Quadruped walking robots at Tokyo Institute of Technology: Design, analaysis, and gait control methods

    Shigeo Hirose, Yasushi Fukuda, Kan Yoneda, Akihiko Nagakubo, Hideyuki Tsukagoshi, Keisuke Arikawa, Gen Endo, Takahiro Doi, Ryuichi Hodoshima

    IEEE Robotics and Automation Magazine   16 ( 2 )   104 - 114   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/MRA.2009.932524

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  • ローラーウォーカーに関する研究 : 脚軌道による推進特性の適応的調節

    遠藤 玄, 広瀬 茂男

    日本ロボット学会誌   26 ( 6 )   691 - 698   2008年8月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    Roller-Walker is a leg-wheel hybrid mobile robot using a passive wheel equipped on the tip of each leg. The passive wheel can be transformed into sole mode by rotating ankle roll joint when Roller-Walker walks on rough terrain. This paper describes adaptation of characteristics of the propulsion by a leg trajectory in the case of wheeled locomotion. Firstly, we define a leg trajectory to produce forward straight propulsion and discuss the relationships between the parameters of the leg trajectory and the characteristics of the propulsion. Secondly, we demonstrate that Roller-Walker could ac...

    DOI： 10.7210/jrsj.26.691

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  • A biologically inspired biped locomotion strategy for humanoid robots: Modulation of sinusoidal patterns by a coupled oscillator model

    Morimoto, J., Endo, G., Nakanishi, J., Cheng, G.

    IEEE Transactions on Robotics   24 ( 1 )   2008年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TRO.2008.915457

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  • Study on Roller-Walker - Adaptation of Characteristics of the propulsion by a Leg Trajectory 査読

    Gen Endo, Shigeo Hirose

    2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS   1532 - 1537   2008年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • ローラーウォーカーに関する研究 - 基本的運動の生成と自立推進実験 -

    遠藤 玄, 広瀬 茂男

    日本ロボット学会誌   18 ( 8 )   105 - 111   2000年11月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    We have proposed a new leg-wheel hybrid mobile robot named&quot;Roller-Walker&quot;. Roller-Walker is a vehicle with a special foot mechanism, which changes to a sole in walking mode and a passive wheel in skating mode. On rugged terrain the vehicle walks in leg mode, and on level or comparatively smooth terrain the vehicle makes wheeled locomotion by roller-skating using the passive wheels. The characteristics of Roller-Walker are: 1) it has a hybrid function but is light-weight, 2) it has the potential capability to exhibit high terrain adaptability in skating mode if the control method for roller-...

    DOI： 10.7210/jrsj.18.1159

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  • 索状能動体に関する研究 -システムの自立化と対地適応推進-

    遠藤 玄, 外川 圭司, 広瀬 茂男

    日本ロボット学会誌   18 ( 3 )   419 - 425   2000年4月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    A snake is able to attain high terrain adaptability and versatile locomotion even though it has an extremely simple onedimensional configuration. In order to utilize these functions for robotics, we have adapted the basic biological machine elements of the snake into the Active Cord Mechanism (ACM) . And we have discussed about the creeping dynamics and applications to manipulation. In this paper, we developed a new experimental model named&quot;ACM-R1&quot;with a selfcontained system, which realizes higher mobility and terrain adaptability compared with a past model. Next, gliding experiments on ice...

    DOI： 10.7210/jrsj.18.419

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  • ローラーウォーカーに関する研究 - システムの構成と基本的動作実験 -

    遠藤 玄, 広瀬 茂男

    日本ロボット学会誌   18 ( 2 )   112 - 119   2000年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    We have proposed a new leg-wheel hybrid mobile robot named "Roller-Walker". Roller-Walker is a vehicle with a special foot mechanism on each leg which changes to a sole in walking mode and a passive wheel in skating mode. On rugged terrain the vehicle walks in leg mode, and on level or comparatively smooth terrain the vehicle makes wheeled locomotion by roller-skating using the passive wheels. The characteristics of Roller-Walker are: 1) it has a hybrid function but is lightweight, 2) it has the potential capability to exhibit high terrain adaptability in skating mode if the control method for roller-walking is fully investigated in the future. In this paper, the 2 leg trajectory for straight roller-walking is optimized in order to achieve the maximum constant velocity. Also a changeable ankle mechanism was integrated into the Roller-Walker system. Experiments were performed to demonstrate the validity of the concept of Roller-Walker and the results of straight roller-walk experiments are compared with those derived through simulation.

    DOI： 10.7210/jrsj.18.270

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00064997629?from=CiNii

  • Study on Roller-Walker - Multi-mode Steering Control and Self-Contained Locomotion

    Endo, G., Hirose, S.

    Journal of Robotics and Mechatronics   12 ( 5 )   2000年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2000.p0559

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  • Study on roller-walker (multi-mode steering control and self-contained locomotion)

    Gen Endo, Shigeo Hirose

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   3   2808 - 2814   2000年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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MISC

  • 不整地を高速移動可能なはね付きクローラの登坂性能検証

    山田 泰之, 東 良一, 遠藤 玄, 中村 太郎

    日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan   35 ( 2 )   153 - 159   2017年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本ロボット学会 ; 1983-  

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  • フナ虫を規範としてはね付クローラの開発-横方向移動の不整地踏破性検証-

    山田泰之, 遠藤玄, 中村太郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)   2016   2016年

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  • 不整地での高速移動のためのはね付きクローラ-登坂性能の実証的検証-

    山田泰之, 東良一, 遠藤玄, 中村太郎

    ロボティクスシンポジア予稿集   21st   2016年

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  • 2A1-I02 日常生活支援のための実用的ロボティックフォロワの研究 : 第8報:公共交通機関利用を想定した機体サイズ検証

    遠藤 玄, 入部 正継, 田窪 敏夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - I02(1)"-"2A1-I02(2)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home oxygen therapy (HOT) patients always have to carry an oxygen equipment in order to reduce shortness of breathing. We are developing a practical robotic follower carrying their oxygen equipment instead of patients. In this paper, we bring the prototype model into public transportation such as bus, train and bullet train to evaluate its size. We confirmed that the 6-th prototype model fairly fits these public transportations and can refrain from interfering.

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  • 2A1-J09 HOT患者の外出支援のための倒立振子型搬送カート : 力制御による酸素機器搬送の検討

    入部 正継, 見島 雄太, 遠藤 玄, 田窪 敏夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - J09(1)"-"2A1-J09(2)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients need portable oxygen equipment at the time of going out. However, the currently-used oxygen equipment is heavy enough to discourage HOT patients from their going out. Therefore we try to develop the power assist robotic cart which supports HOT patients' going out. Especially we try to develop the carry-cart type mobile robot which supports HOT patients by applying inverted pendulum control and force control. In this paper, we try to verify the effectiveness of the hybrid control system via computer simulation by Open Dynamics Engine.

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  • 2P1-D07 大径車輪を搭載したヘビ型ロボットACM-R8の開発

    古村 博隆, 山田 浩也, 広瀬 茂男, 遠藤 玄, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2P1 - D07(1)"-"2P1-D07(2)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    The necessary performances for exploration are not only the traversability on rough terrain, but also the ability for getting through narrow space and climbing over large objects. In this point of view, the active wheeled snake-like robot is to be effective. However, prior types have some disadvantages in stairs or doorknobs because of its shortage of trunk length and small of wheels. In this paper, we developed new snake-like robot "ACM-R8 ", which possess large and special wheels and long trunk to cover disadvantages in stairs and doorknobs, yet its height and width are smaller than other types of exploration robots. We confirmed its high traversability on stairs and high steps by motion experiment. Especially, the step height was 600mm, which is twice as high as the height of the ACM-R8.

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  • 1P2-F10 低摩擦環境下での段差踏破能力に優れる揺動グローサの研究

    古村 博隆, 山田 浩也, 広瀬 茂男, 遠藤 玄, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1P2 - F10(1)"-"1P2-F10(2)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Typically, instead of high energy efficiency, wheel mechanism is inferior to crawler or walking mechanism in point of step climbability. In this research, we focused on a new wheel mechanism named "Swing-Grouser Wheel". At first, we confirmed its performance on climbing higher step than its wheel radius by the experiment with practical model. Furthermore, we experimented the performance of the energy efficiency and the step climbability in low friction environment with 2D physics simulation which allow to make such environment easily. As a result of this simulation, we confirmed that the Swing-Grouser Wheel was able to climb up the higher step than wheel radius, even in the environment whose friction coefficient is too small for rimless wheel to climb up. In addition, the energy efficiency of Swing-Grouser Wheel measured in physics simulation is also higher than rimless wheel.

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  • 2A2-N09 軽量4足歩行ロボットTITAN-XIIIの開発 : 第2報:加減速を考慮した前後揺動型間歇トロットによる高速歩行

    北野 智士, 広瀬 茂男, 遠藤 玄, 鈴森 康一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A2 - N09(1)"-"2A2-N09(2)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper we discuss the dynamic walking algorithm for fast walking. In order to conduct smooth and fast walking, an acceleration and a deceleration are necessary. As a basic locomotion we use Longitudinal Acceleration Intermittent Trot gait which we presented before. An acceleration and a deceleration are performed while 4 legs support phase, this makes a robot be able to change the speed with fewer constraints. Additionally the swing leg trajectory which achieves 0 relative speed to the ground when the foot touch is implemented. In the end, the walking experiment was performed with proposed walking algorithm by using the TITAN-XIII. As a result the robot walked at 1.36 m/s.

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  • 2A2-J09 HOT患者の外出支援のための伴走型搬送カート : 剛体ハンドルによる動作制御の検討

    入部 正継, 上殿 泰生, 遠藤 玄, 田窪 敏夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A2 - J09(1)"-"2A2-J09(3)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients need portable oxygen equipment at the time of going out. However, the currently-used oxygen equipment is enough heavy to discourage HOT patients from their going out. Therefore we try to develop the power assist robotic cart which supports HOT patients' going out. Especially we try to develop the side-moving type cart which moves next to the users. We propose new operation interface device which has high reliability and capability of easy-understandable operation, and then we verify its validity by dynamical simulation applying Open Dynamics Engine. In this paper, we report the result and show the effectiveness of our proposed interface device.

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  • 2A2-I04 HOT患者の外出支援のためのパワーアシストカートの開発 : インピーダンス制御による人間追従制御

    入部 正継, 齊藤 勇真, 遠藤 玄, 田窪 敏夫, 大平 峰子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A2 - I04(1)"-"2A2-I04(3)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients need portable oxygen equipment at the time of going out. However, the currently-used oxygen equipment is heavy enough to discourage HOT patients from their going out. Therefore we try to develop the power assist robotic cart which supports HOT patients' going out. Especially we try to develop the carry-cart type mobile robot which can assist HOT patients and be controlled by same operation of currently-used cart. In this paper, we describe our proposed carry-cart type mobile robot and then show its effectiveness.

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  • ロボットハードウェアの創造設計 (特集 ロボットの設計)

    遠藤 玄, 広瀬 茂男

    設計工学 = Journal of Japan Society for Design Engineering : 日本設計工学会誌   50 ( 5 )   216 - 222   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本設計工学会  

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  • P042 HOT患者支援を目的とした倒立振子制御を用いた酸素機器搬送カートの開発(メカボケーション学生研究発表セッション)

    見島 雄太, 入部 正継, 遠藤 玄, 田窪 敏夫

    関西支部講演会講演論文集   2015 ( 90 )   460 - 460   2015年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

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  • P089 生活道路走行機能を取り入れたHOT患者を支援するロボットの開発(メカボケーション学生研究発表セッション)

    上殿 泰生, 入部 正継, 遠藤 玄, 田窪 俊夫

    関西支部講演会講演論文集   2015 ( 90 )   507 - 507   2015年3月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

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  • 1P1-E02 力制御インターフェイスによるHOT患者の外出支援用ロボットカートの制御(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))

    入部 正継, 齊藤 勇真, 遠藤 玄, 田窪 敏夫, 大平 峰子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "1P1 - E02(1)"-"1P1-E02(3)"   2014年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients need to carry the portable oxygen cylinder when they go out. However the portable oxygen cylinder seem to be heavy for carrying. I propose to a robotic cart for carrying oxygen cylinder to support HOT patients. Propose robotic cart applies compliance control to operate the cart itself easily by using handle shape interface which is usually attached to the popular carry cart, and then the robotic cart becomes to be able to follow the patients by carrying their portable oxygen cylinders. In this paper we describe the robotic cart operation.

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  • 1A1-C03 在宅酸素療法患者の移動支援を目的とした移動ロボット : 先導型操作インターフェイスによる動作制御(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))

    入部 正継, 前田 直人, 遠藤 玄, 田窪 敏夫, 大平 峰子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "1A1 - C03(1)"-"1A1-C03(2)"   2014年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper we describe a motion control of the mobile robot to support Home Oxygen Therapy patients' going out. We propose a guidance type mobile robot which moves ahead of the user. Force sensors are adopted to sense the input force from users, and the sensed signals are used for control the robot's motion. 2 D.O.F. control system is adopted for the robot's controller to adjust the operational response between the user and robot. Then the effectiveness of the control system is verified by some experiments with a prototype robot and HOT patients.

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  • 2A2-G01 間伐材運搬ロボットの研究開発 : 第1報 システムの提案と第1次試作機の基礎実験(極限作業ロボット)

    福島 E. 文彦, 村上 隆治, 山田 泰之, 北守 隆旺, 家村 侑, 山田 晋太朗, 遠藤 玄

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "2A2 - G01(1)"-"2A2-G01(2)"   2014年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In artificial forest, thinning is essential for maintaining the forest normal. Usually, human power or winch are used in the case of carrying short distance. However, it involves danger and a lot of efforts to carry thinnings by those means. Add to that, those means limit the distance to be able to carry the thinnings. Sometimes, tractor is also used, but it is dangerous to drive rough terrain on it because there is a possibility to overturn. Therefore, we propose Non-boarding operation and hyper-tether. Non-boarding operation avoid the danger of vehicle tumbling accident previously and hyper tether enables to intuitive operation. This robot consists of several units which has two wheels and both wheels are able to drive and steer individually, so this system is all wheel drive and all wheel steer in the total.

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  • 船虫によって生物学上のヒントを得たブレード型クローラー車

    YAMADA Yasuyuki, ENDO Gen, FUKUSHIMA Edwardo F.

    Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation   2014 Vol.1   2014年

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  • 呼吸ケア領域の最新トピックがわかる! Respiratory Care Topics 2013 9 「酸素犬ロボット」開発プロジェクト : 実用化に向けた取り組み

    遠藤 玄, 入部 正継, 田窪 敏夫

    呼吸器ケア   11 ( 9 )   964 - 967   2013年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：メディカ出版  

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    その他リンク： http://search.jamas.or.jp/link/ui/2013322690

  • 2A1-C09 HOT 患者の外出支援のための酸素ボンベ搬送カート開発 : 前方支持I/F による搬送カートの力制御(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))

    入部 正継, 前田 直人, 大西 幸平, 池田 遼太, 遠藤 玄, 田窪 敏夫, 大平 峰子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A1 - C09(1)"-"2A1-C09(3)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients always need to be supplied high concentration oxygen, and they also need to carry portable oxygen cylinders when they go out. However the oxygen cylinders seem to be heavy. So we propose and develop new type of robotic cart for carrying oxygen cylinder to support HOT patients. Our proposed robotic cart applies guide and lead style to carry oxygen cylinder by using the handle of two tight and left type interfaces which has 2 force sensors to generate the robot's moving direction and velocity. In this paper we describe the concept and principle of robotic cart operation, and then we show the effectiveness of our proposed feedback control system of force-velocity impedance control.

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  • 2A2-D03 電動モータとCVTを組み合わせた駆動系のモデリングと最適駆動法に関する研究(アクチュエータの機構と制御(2))

    林 林, 遠藤 玄, 福島 E.文彦

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - D03(1)"-"2A2-D03(2)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    A combined electrical motor and Continuously Variable Transmission (CVT) drive system has a wide range of speed-torque characteristic, so that changing the motor's operating speed and CVT's speed ratio according to the load, it is possible to increase the overall efficiency of such a drive system. In this paper we modeled the drive system and performed experiments to derive a method for optimum operation of the drive system.

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  • 2A2-C04 日常生活支援のための実用的ロボティックフォロワの研究 : 第6報:患者アンケートによるコンセプト評価(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))

    家村 侑, 遠藤 玄, 福島 E.文彦, 広瀬 茂男, 入部 正継, 池田 遼太, 大西 公平, 前田 直人, 田窪 敏夫, 大平 峰子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - C04(1)"-"2A2-C04(2)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home oxygen therapy (HOT) is a medical treatment for patients suffering from severe lung diseases. Our ultimate goal is to develop a mobile robot to carry an oxygen tank, which is essential for patients, and follow a patient in an urban outdoor environment. We have proposed a mobile robot with a tether interface to detect the relative position of the foregoing patient. In this paper, we report the questionnaire-based evaluation about the two developed prototypes by the HOT patients. The main results are as follow: The basic following performance is sufficient and the pulling force of the tether is sufficiently small for the patients; The patients prefer the small-sized prototype for compactness and light weight compared with the middle-sized prototype which can carry larger payload; The driving system which we have improved according to the evaluation result satisfies the user needs.

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  • 1A1-P03 Non-Tumbling Gait and Safety of Multi-legged Locomotion(Walking Robot (1))

    LAZARENKO Evgeny, KITANO Satoshi, HIROSE Shigeo, ENDO Gen

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A1 - P03(1)"-"1A1-P03(3)"   2013年5月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, two new concepts are suggested: Non-Tumbling (NT) Gait, and the extension of the concept of Directional Normalized Energy Stability Margin, an approach to estimation of the relationship between direction of the destabilizing force (e.g. strong sidewind, or any other kind of impact) influencing the robot, and stability margin. The proposition of NT Gait is, in turn, based upon the notion of DNESM.

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  • 1A2-P15 能動足首搭載型4足歩行ロボットTITAN XIIの開発 : 第3報:能動足先車輪の搭載と動作実験(脚移動ロボット(2))

    小松 洋音, 遠藤 玄, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A2 - P15(1)"-"1A2-P15(2)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    We have developed a quadruped walking robot TITAN XII equipped with active ankle to go over large obstacles. Although it has high terrain adaptability, it is not able to move quickly. In this paper, we consider to attach active wheel to the tip of the leg of TITAN XII to achieve high mobility and energy efficiency on not only horizontal ground but also uneven terrain. As the first step, we confirm that TITAN XII can generate basic wheeled locomotion on the horizontal ground by experiments.

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  • 1A2-P20 原発の空中点検を行う干渉ワイヤ駆動型多関節アームの開発 : 立体関節機構の導入と小型モデル機の試作(ワイヤ駆動系の機構と制御)

    洗 津, 山田 浩也, 遠藤 玄, デベネスト パウロ, グアラニエリ ミケーレ, 風間 裕人, 長友 一郎, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A2 - P20(1)"-"1A2-P20(2)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    For the decommissioning of the Fukushima Daiichi nuclear power plant, we need robot arms which have long and slender shape, wide motion range, and radiation-tolerant system. However, existing robot arms are not capable of satisfying those requirements. In particular, the extremely large torque generated by the arm weight is the most difficult problem in the development of such long and slender arms. Therefore, in order to satisfy those requirements, we propose a new robot arm named "3D CT-Arm". The 3D CT-Arm uses a "coupled tendon drive", in which the all joints are driven by motors located on the base through wires and pulleys, and the all motors support the torque on the base joint. Thus, the 3D CT-Arm can maintain its posture even when it extends the arm horizontally. In this paper, we introduce the concept of 3D CT-Arm and show the design and test of a prototype.

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  • 2A1-C11 HOT 患者の外出支援のための酸素ボンベ搬送カート : キャリーカート型I/F による搬送カートのコンプライアンス制御(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))

    入部 正継, 齊藤 勇真, 川崎 豊, 遠藤 玄, 田窪 俊夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A1 - C11(1)"-"2A1-C11(3)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients who are suffering from Chronic Obstructive Pulmonary Disease always need to be supplied high concentration oxygen, and they also need to carry portable oxygen cylinders. However the oxygen cylinders seem to be heavy for carrying. So we propose and develop new type of robotic cart for carrying oxygen cylinder to support HOT patients. Our proposed robotic cart applies compliance control to operate the cart itself easily by using handle shape interface which is usually attached to the popular carry cart, and then the robotic cart becomes to be able to follow the patients by carrying their portable oxygen cylinders. In this paper we describe the principle of robotic cart operation, hardware development, controller design, and their effectiveness.

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  • 2A1-C07 HOT 患者の外出支援のための酸素ボンベ搬送カート開発 : 力制御による伴走型搬送カートの実現(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))

    入部 正継, 池田 遼太, 前田 直人, 大西 幸平, 遠藤 玄, 田窪 敏夫, 大平 峰子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A1 - C07(1)"-"2A1-C07(3)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home Oxygen Therapy (HOT) patients always need to be supplied high concentration oxygen, and they also need to carry portable oxygen cylinders when they go out. However the oxygen cylinders seem to be heavy, so we propose and develop new type of robotic cart for carrying oxygen cylinder to support HOT patients. Our proposed robotic cart applies side-by-side running and following style to carry oxygen cylinder by using handle shape interface which has 4 force sensors to generate the robot's moving direction and velocity. In this paper we describe the concept and principle of robotic cart operation.

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  • 2A1-C10 HOT 患者の外出支援のための酸素ボンベ搬送カート開発 ジョイスティックI/F による搬送カートの牽引制御(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))

    入部 正継, 大西 幸平, 前田 直人, 池田 遼太, 遠藤 玄, 田窪 俊夫, 大平 峰子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A1 - C10(1)"-"2A1-C10(3)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    HOT patients always need to carry portable oxygen cylinder when they go out. However the oxygen cylinder and its transport cart is heavy enough to become a burden for HOT patients. In this paper, we propose a new type of the oxygen cylinder conveyance robotic cart for HOT patients. Firstly, we describe the problems of Hyper-Tether type robotic cart, and then, we propose a new input device in order to solve the problem.

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  • 2A2-M01 ローラーウォーカーに関する研究:第12報:脚の抜重によるローラーウォークの高速化(特殊移動ロボット(2))

    周 宜新, 遠藤 玄, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A2 - M01(1)"-"2A2-M01(2)"   2012年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Roller-Walker is a leg-wheel hybrid mobile robot using a passive wheel equipped on the tip of each leg. The passive wheel can be transformed into a sole mode by rotating the ankle roll joint when Roller-Walker walks on rough terrain. This paper proposes a velocity increase method by the vertical leg movement in order to adjust weight distribution of the leg in accordance with a proper phase of the cyclic horizontal leg movement. We carried out hardware experiments and confirmed slight velocity increase.

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  • 1P1-N06 倒立振子制御を使用したパワーアシスト型酸素ボンベ搬送カートの開発 : 実験による性能評価(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))

    入部 正継, 太才 遼一, 衣笠 哲也, 遠藤 玄, 田窪 敏夫, 大須賀 公一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "1P1 - N06(1)"-"1P1-N06(4)"   2012年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper we propose a new type of power assist cart for Home Oxygen Therapy patients. To achieve the purpose, we adopted the inverted pendulum control technology to operate the cart, and also adopted the differential gear for actuation unit to enable passive turning control. And then we investigated the cart's effectiveness and proved its availability.

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  • 2A2-V03 Extended Normalized Energy Stability Margin(Walking Robot (2))

    HIROSE Shigeo, LAZARENKO Evgeny, ENDO Gen

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A2 - V03(1)"-"2A2-V03(2)"   2012年5月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper a new approach to estimation of stability of mobile robots, such as multi-legged robots, is suggested. New methodology is based on an assumption that value of stability depends on the direction of input disturbance velocity, which, in turn, represents kinetic energy destabilizing the system.

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  • 2A2-V09 日常生活支援のための実用的ロボティックフォロワの研究 : 第5報 : ユーザビリティを考慮した菱形4輪車両の改良(福祉ロボティクス・メカトロニクス(3))

    鵜飼 伸雄, 遠藤 玄, 福島 E. 文彦, 広瀬 茂男, 入部 正継, 田窪 敏夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A2 - V09(1)"-"2A2-V09(2)"   2012年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Home oxygen therapy (HOT) is a medical treatment for patients suffering from severe lung diseases. Although walking outdoors is recommended for patients to maintain physical strength, patients always have to carry a portable oxygen supplier which is not sufficiently light weight for this purpose. Our ultimate goal is to develop a mobile robot to carry an oxygen tank and follow a patient in an urban outdoor environment. We have proposed a mobile robot with a tether interface to detect the relative position of the foregoing patient. In this paper, we improve mobile platform mechanisms with considering the usability. The leader following control algorithm is also improved and its effectiveness is demonstrated in an outdoor and indoor experiment.

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  • 2P1-I09 Design of an Underactuated Underwater Vehicle Using Counter Rotating Propellers(Underwater Robot and Mechatronics(2))

    FREY Kevin, ENDO Gen, FUKUSHIMA Edwardo F.

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2P1 - I09(1)"-"2P1-I09(2)"   2012年5月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Unmanned underwater vehicles (UUV) usually utilize several thruster to avoid non-holonomicity and generally neglect rolling moment along the longitudinal axis. A new UUV design is proposed that implements two counter rotating screw propellers that make active use of the resulting motor counter moment for locomotion. Inputs from the operator are controlled using data from an inertial measurement unit (IMU) integrated through a simple PID-controller. Experiments were carried out in a plexiglass pool. First results are promising and confirm the applicability of using the motor counter moment for locomotion.

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  • 2P1-F02 HOT患者の外出支援用ハイパーテザー型移動ロボットの開発 : ユーザ軌道への追従性能の向上検討(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))

    入部 正継, 松田 英晃, 相澤 博之, 遠藤 玄, 田窪 敏夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "2P1 - F02(1)"-"2P1-F02(4)"   2011年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a practical robotic follower adopting "Hyper-Tether" concept for detecting a foregoing person to support daily life for a patient with Home Oxygen Therapy. And to achieve the purpose, we developed a prototype robotic follower and verified its effectiveness by an evaluation test which is implemented to certain number of persons. And last, we tried to improve the performance of the controller of its own.

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  • 1P1-J11 低コスト大径扁平能動車輪の提案(車輪型/クローラ型移動ロボット)

    遠藤 玄, 谷 篤, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "1P1 - J11(1)"-"1P1-J11(2)"   2011年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    This paper proposes a new design for a low-profile and cost-effective in-wheel motor with large diameter. We install electric motor(s) inside the wheel parallel to the raidal direction of the wheel, and utilize a single stage axis changing mechanical compornent such as a crown gear, a bevel gear, a friction wheel, a ladder chain and a sprocket and so on. The proposed design reduces total number of mechanical parts and it can be water-proof and dust-proof very easily.

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  • A Weight Compensation Mechanism with a Non-Circular Pulley and a Spring : Application to a Parallel Four-Bar Linkage Arm

    ENDO Gen, YAMADA Hiroya, YAJIMA Akira, OGATA Masaru, HIROSE Shigeo

    JCMSI : SICE journal of control, measurement, and system integration (SICE JCMSI)   3 ( 2 )   130 - 136   2010年3月

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    記述言語：英語  

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  • 1A1-E10 HOT患者の外出支援用ハイパーテザー型移動ロボットの開発

    人部 正継, 松田 英晃, 相澤 博之, 遠藤 玄, 田窪 敏夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "1A1 - E10(1)"-"1A1-E10(2)"   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    We report about the development of a practical robotic follower adopting "Hyper-Tether" concept for detecting a foregoing person to support daily life of Home Oxygen Therapy patients. Especially, in this paper, we show a new type robotic follower for outdoor use.

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  • 2A1-F10 ローラーウォーカーに関する研究 : 第11報:ローラーウォークによる氷上滑走実験

    遠藤 玄, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "2A1 - F10(1)"-"2A1-F10(2)"   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Roller-Walker is a leg-wheel hybrid mobile robot using a passive wheel equipped on the tip of each leg. The passive wheel can be transformed into a sole mode by rotating the ankle roll joint when Roller-Walker walks on rough terrain. This paper reports propulsion experiments on ice using a specially manufactured skate edge. We verified that Roller-Walker could propel on ice at 0.5 m/s.

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  • 1P1-M02 日常生活支援のための実用的ロボティックフォロワの研究 : 第2報:HOT患者支援のためのハイパー・テザー型移動体の開発と評価

    入部 正継, 遠藤 玄, 田窪 俊夫, 小林 栄博, 松山 剛史

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "1P1 - M02(1)"-"1P1-M02(3)"   2009年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a practical robotic follower adopting "Hyper-Tether" concept for detecting a foregoing person to support daily life for a patient with Home Oxygen Therapy. And to achieve such purpose, we developed a prototype of the robotic follower and verified its effectiveness by an evaluation test which is implemented to certain number of persons being tested.

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  • 2P1-D12 ローラーウォーカーに関する研究 : 第9報:ローラーウォーク推進の移動効率

    遠藤 玄, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2P1 - D12(1)"-"2P1-D12(3)"   2009年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Roller-Walker is a leg-wheel hybrid mobile robot using a passive wheel equipped on the tip of each leg. The passive wheel can be transformed into sole mode by rotating ankle roll joint when Roller-Walker walks on rough terrain. This paper discuss energy efficiency of locomotion in wheeled mode. We define a leg trajectory to produce forward straight propulsion and optimize the parameters of the leg trajectory using numerical simulator where optimization criteria is set to specific resistance. Then we carried out hardware experiments and empirically derived the experimental specific resistance. We show that the wheeled locomotion has 8 times higher energy efficiency than an ordinary crawl gait.

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  • 2P1-D13 ローラーウォーカーに関する研究 : 第10報:能動足首ヨー自由度制御による全方向移動

    遠藤 玄, 小松 洋音, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2P1 - D13(1)"-"2P1-D13(2)"   2009年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Roller-Walker is a leg-wheel hybrid mobile robot using a passive wheel equipped on the tips of each leg. The passive wheel can be transformed into sole mode by rotating ankle roll joint when Roller-Walker walks on a rough terrain. This paper describes omni-directional skating motion with ankle yaw rotation mechanism which permits the robot to independently determine the tangential direction of the passive wheel regardless of the position of the leg. We propose a new algorithm which achieves desired velocity in arbitrary direction and the method was evaluated by both numerical simulation and hardware experiments.

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  • 2P1-I01 ペット"用"ロボットの提案(ホーム&オフィスロボット)

    遠藤 玄, 遠藤 豊子

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "2P1 - I01(1)"-"2P1-I01(3)"   2008年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    We propose a robot FOR a pet, not for an owner. Our ultimate goal is to develop a robot that contributes to create and maintain better relation between the pet and the owner while keeping good pet's health condition. In this paper, we propose the robot for the pet and discuss current situation of pet industry. We investigate literatures in the context of animal robot interaction and we discuss a possibility to create a new home robot market. Finally, we show an initial example of ongoing interaction experiment using a tele-operated robot with the dog.

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  • 日常生活支援のための実用的ロボティックフォロワの研究-第1報 : ハイパー・テザーを用いた在宅酸素療法用ボンベ運搬移動体の提案-

    遠藤, 田窪 敏夫, 福島 E. 文彦, 入部 正継, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演集2008講演論文集   "2P2 - F08(1)"-"2P2-F08(3)"   2008年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    We propose a practical robotic follower to support daily life. The robot carries a burden and follows a person with a certain distance like a porter. Our ultimate goal is to develop and commercialize a practical robotic tool as a consumer product which can be used in outdoor environment. In this paper, we focus on the "Hyper-Tether" concept for robust sensing for the foregoing person and discuss its application to carry an oxygen tank for a patient with home oxygen therapy.

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  • 非円形プーリ-バネ系による自重補償機構パラレルリンクマニピュレータへの適用

    遠藤玄, 広瀬 茂男

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2008   "1A1 - G20(1)"-"1A1-G20(3)"   2008年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    We propose a new weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring. We show the basic principle and numerical design method to derive the shape of the non-circular pulley. After demonstration of the weight compensation for an inverted/ordinary pendulum system, we extend the same mechanism to a parallel link manipulator, analyzing the required torques with Jacobian matrices. Finally, we carry out hardware experiments.

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  • 2P2-84-130 ローラーウォーカーに関する研究 : 第 6 報 : 旋回ローラーウォークの最適化

    遠藤 玄, 広瀬 茂男

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   110 - 110   2000年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    歩行機械の脚先に受動車輪を取り付けた脚・車輪型ハイブリッド移動体ローラーウォーカーの旋回・超信地旋回動作について考察する。速度を評価基準としてシミュレーションを行い, 脚軌道パラメータの最適化を行う。また本体速度・位置・姿勢を計測する実験システムを構築し, その結果をシミュレーション値と比較する。

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  • Leg-wheel hybrid walking vehicle (Roller-Walker)

    ENDO GEN, HIROSE SHIGEO

    Advanced robotics : the international journal of the Robotics Society of Japan   13 ( 3 )   241 - 242   1999年6月

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    記述言語：英語  

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  • A self-contained and terrain-adaptive active cord mechanism

    ENDO GEN, TOGAWA KEIJI, HIROSE SHIGEO

    Advanced robotics : the international journal of the Robotics Society of Japan   13 ( 3 )   243 - 244   1999年6月

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    記述言語：英語  

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講演・口頭発表等

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 炭素繊維／CNTロープによる高出力・スマート腱駆動機構

    研究課題/領域番号：23K24924  2022年4月 - 2025年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    遠藤 玄

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    配分額：17290000円 （ 直接経費：13300000円 、 間接経費：3990000円 ）

    （１）カーボンナノチューブ（CNT）撚糸による直径1mmの組紐ロープを調達するとともに，基本的物性値を確認した．その結果，破断強度は100N程度であることが分かり，これは従来検討してきた高密度ポリエチレン繊維の破断強度の10分の1程度であった．従って，ミクロなCNT単体の強度と，マクロなロープとしての強度は大きく異なるものであることが分かった．
    （２）これまでに検討した高強度化学繊維（高密度ポリエチレン・ポリアリレート・PBO・パラ系アラミド）の４種類についてねじり耐久性を調査し，これらをまとめて国際会議にて発表した．
    （３）高強度化学繊維は引張強度が高いにも関わらず，摩擦係数が低いことから，端部を固定することは容易ではない．従来手法では溝付き固定プーリに巻きかけることで固定していたが，これを改良し，巻きかけによって張力が減衰することに応じて固定プーリ半径を減じることで，よりコンパクトな端部固定を実現する手法を確立した．その成果を特許出願すると共に，国際会議にて発表した．
    （４）ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームに関しては，手先関節ほどロープ長が長くなるため，関節剛性が下がり制御が不安定化することが過去の解析で明らかになっている．これを機構的な改良で解決する手法と，制御により不安定姿勢を回避する手法の２通りを提案し，これらを国際学術雑誌論文２編として発表した．また実験によって，ワイヤ干渉駆動型超長尺多関節アームは極めて低消費電力で駆動できることも明らかにした．
    （５）ワイヤ-プーリ系による平行リンク機構を用いたスラスタ自重補償型長尺多関節アームにおいては，リンクの取り付け方などを工夫することで，全長12.4mでの運動制御実験に成功した．

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  • 炭素繊維／CNTロープによる高出力・スマート腱駆動機構

    研究課題/領域番号：22H03668  2022年4月 - 2025年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    遠藤 玄

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    配分額：17290000円 （ 直接経費：13300000円 、 間接経費：3990000円 ）

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  • 高強度化学繊維による高耐久柔軟布の開発とソフトロボット機構への応用

    研究課題/領域番号：19H05326  2019年4月 - 2021年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  新学術領域研究(研究領域提案型)

    遠藤 玄

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    配分額：10400000円 （ 直接経費：8000000円 、 間接経費：2400000円 ）

    （１）重荷重試験機の開発：前年度までに開発した繰り返し曲げ試験機は，幅55mmのベルト状の布に対して最大250N程度の力を印可し，平プーリ上を転がるようにして繰り返し曲げを印可していた（この装置を便宜上，軽荷重試験機と呼ぶことにする）．新学術の領域会議の議論の中で，１）１か所を集中的に繰り返し曲げた場合の耐久性，2）印可する張力が高い場合の耐久性の２点について検証することが必要であるとの認識に至った．そこで，新たに上記１）２）を満たす重荷重試験機の設計開発を実施した．最大発生力17.8kNの空圧シリンダにより，ベルト状の布に張力を印可した状態で，１か所のみ角ブロックの頂点に押し付けるようにして屈曲させる試験装置の機構を考案した．試験時間を短縮するため，１度の屈曲試験で４試片の試料が作成できるよう，連結差動機構により張力が均等にかかる機構を導入している．具体的な設計を行い試験装置を完成させた．
    （２）軽荷重試験機によるパラ系アラミド繊維布の屈曲耐久性評価：原糸をパラ系アラミド繊維として３つの異なる構造（平織・綾織・ニット）の布に対し，７万回の繰り返し屈曲試験を実施し，その後，前年度までに構築した布つかみ治具を用いて引張試験を行い破断強度を測定した．屈曲前の破断強度に比して，どの程度，破断強度が低下するかを計測した．その結果，綾織では張力を印可する向きにより破断強度が異なること，繰り返し曲げ後では４割程度の強度低下が起こることなどを明らかにした．
    （３）ソフトロボットハンド機構の開発：パラ系アラミド繊維をニット構造で伸縮可能なように構成した布を用いて把持機構を試作した．前年度までに開発した空圧駆動の４本の柔軟指の間に，前述の布を用いて膜構造を構成するとともに，底面部をすぼめるように糸で縮めることで，食品を模したサンプル物体を柔らかく把持できることを定性的に確認した．

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  • 高強度化学繊維ワイヤ駆動系設計論の構築とプロペラ自重補償型超軽量アームへの適用

    研究課題/領域番号：18K04044  2018年4月 - 2021年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    遠藤 玄

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    配分額：4420000円 （ 直接経費：3400000円 、 間接経費：1020000円 ）

    本研究では，高強度化学繊維ワイヤの（１）摩擦熱に対する耐久性，（２）繊維原糸の編み方による出力最大化，（３）ロープ径のスケーラビリティの３点を検討した．さらに高強度化学繊維ワイヤを用いてプロペラで自重を補償する超軽量アームの実現可能性について検討した．全長12.4 m, 質量19.2 kgの超軽量長尺アームの浮上に成功するとともに，より剛性の高い機構構成法を新たに提案し，試作機によりその有効性を明らかにした．

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  • Giacometti Roboticsの可能性実証

    研究課題/領域番号：15K13907  2015年4月 - 2018年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  挑戦的萌芽研究

    鈴森 康一, 遠藤 玄, 難波 江裕之, アハマド アティフ モハド ファウジ, 武市 将

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    配分額：3770000円 （ 直接経費：2900000円 、 間接経費：870000円 ）

    申請者は，「超軽量，超長尺，超シンプル」を特徴とする新しいロボット設計の考え方として，「Giacometti(ジャコメッティ)Robotics」を提案し，2種のロボットの試作を通し，その可能性を実証した.
    「細脚軽量歩行ロボット」は，長さ1.5m，質量4kgの6脚ロボットで，野外での走行試験や階段からの落下試験を行い，「可搬性」，「本質安全性」を実証した．「超軽量・超長尺ロボットアーム」は，ヘリウムガスで中性浮力化した全長20m，総質量980g，動作軸数20のバルーン型アームで，高所建造物の模擬試験点検作業を実施し，「可搬性」および「本質安全性」を実証した．

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  • 高強度化学繊維を用いたワイヤ駆動系の基礎的検討と六脚一腕作業移動ロボットへの適用

    研究課題/領域番号：25420214  2013年4月 - 2016年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    遠藤 玄, 深津 時広

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    配分額：5070000円 （ 直接経費：3900000円 、 間接経費：1170000円 ）

    ロボットなどの機構駆動系に高強度化学繊維を用いることが実用的に可能か，検討を行った．プーリに架け渡す際の伝達効率や，曲げによる強度の低下，繰り返し曲げに対する耐久性，端部の固定方法などを実験によって計測し，諸特性を明らかにした．その結果，プーリの伝達効率は極めて高いこと，金属製ロープと同様に曲げにより強度低下を起こすこと，繰り返し曲げでは金属製ワイヤを超える耐久性がある素材があること，実用的な端部固定法などを明らかにした．
    また高強度化学繊維を用いて農場モニタリング用六脚一腕ロボット，原発用長尺多関節アームおよび軽量４足歩行ロボットを開発し高強度化学繊維が実用的な駆動系になり得ることを示した．

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  • 受動車輪を用いたスライド推進移動体の機構と制御

    研究課題/領域番号：98J00359  1998年 - 2000年

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  特別研究員奨励費

    遠藤 玄

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    配分額：2700000円 （ 直接経費：2700000円 ）

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