2026/03/26 更新

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スガハラ　ユウスケ
菅原　雄介
SUGAHARA YUSUKE
所属
工学院 教授
職名
教授
ホームページ
http://www.msd.mech.e.titech.ac.jp/jp/
プロフィール

1978年兵庫県生．1997年早稲田大学高等学院卒業．2001年早稲田大学理工学部機械工学科卒業．2003年同大学大学院理工学研究科機械工学専攻修了．2006年同大学大学院理工学研究科生命理工学専攻博士後期課程修了．2003年より2006年まで早稲田大学大学院理工学研究科客員研究助手，2006年より2007年まで同大学理工学研究所助手．2007年より2012年まで東北大学大学院工学研究科バイオロボティクス専攻助教．2012年より国士舘大学理工学部専任講師，2015年同大学准教授．同年東京工業大学大学院理工学研究科機械物理工学専攻准教授，2016年改組により同大学工学院准教授（機械系担当），2024年10月，大学統合により東京科学大学工学院准教授，2025年4月同大学教授，現在に至る．この間2018年Visiting Associate Professor, National Taiwan University of Science and Technology（國立臺灣科技大學）．人間搭乗型２足歩行ロボット，２足ヒューマノイド・ロボット，福祉用移動機構，作業支援パートナロボット，空力浮上式鉄道，人力ロボティクス，パラレルワイヤ機構，索道自走ロボット等，ロボットと機械システムの設計と制御に関する研究に従事．日本機械学会奨励賞（研究）等受賞．日本機械学会フェロー（2025年度）．日本ロボット学会，日本機械学会，IEEE Robotics and Automation Society，日本IFToMM会議，計測自動制御学会，バイオメカニズム学会の会員．早稲田大学非常勤講師．博士（工学）．

外部リンク

学位

  • 博士（工学） （ 2006年3月   早稲田大学 ）

  • 修士（工学） （ 2003年3月   早稲田大学 ）

  • 学士（工学） （ 2001年3月   早稲田大学 ）

研究キーワード

  • ロボティクス

  • 機構学

研究分野

  • ライフサイエンス / リハビリテーション科学

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 機械要素、トライボロジー  / 機構学

学歴

  • 早稲田大学   理工学研究科   生命理工学専攻

    2003年4月 - 2006年3月

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    国名： 日本国

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  • 早稲田大学   理工学研究科   機械工学専攻

    2001年4月 - 2003年3月

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    国名： 日本国

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  • 早稲田大学   理工学部   機械工学科

    1997年4月 - 2001年3月

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    国名： 日本国

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  • 早稲田大学高等学院

    1994年4月 - 1997年3月

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経歴

  • 東京科学大学   工学院   教授

    2025年4月 - 現在

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    国名：日本国

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  • 東京科学大学   工学院   准教授

    2024年10月 - 2025年3月

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    国名：日本国

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  • 國立臺灣科技大學   客員准教授

    2018年8月

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    国名：台湾

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  • 東京工業大学   工学院   准教授

    2015年8月 - 2024年9月

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  • 国士舘大学   理工学部 理工学科   講師

    2012年4月 - 2015年3月

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  • 東北大学   大学院工学研究科 バイオロボティクス専攻   助教

    2007年10月 - 2012年3月

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  • 早稲田大学 理工学研究所 助手

    2006年4月 - 2007年9月

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  • 早稲田大学 大学院理工学研究科 客員研究助手（21世紀COE）

    2003年9月 - 2006年3月

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  • 国士舘大学   理工学部 理工学科   准教授

    2015年4月 - 2015年7月

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  • 国士舘大学   大学院工学研究科 機械工学専攻   講師

    2013年4月 - 2015年3月

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  • 早稲田大学 理工学研究所 研究院客員講師（客員次席研究員）

    2012年10月 - 2015年3月

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  • 早稲田大学 理工学研究所 客員研究員

    2007年10月 - 2012年9月

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所属学協会

  • 日本生活支援工学会

    2022年4月 - 現在

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  • 日本IFToMM会議

    2014年 - 現在

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  • バイオメカニズム学会

    2013年4月 - 現在

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  • 計測自動制御学会

    2012年8月 - 現在

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  • Robotics and Automation Society, Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE RAS)

    2006年4月 - 現在

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  • 日本機械学会

    2003年5月 - 現在

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  • 日本ロボット学会

    2001年6月 - 現在

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委員歴

  • 日本ロボット学会   学会誌編集委員会 委員長  

    2023年4月 - 2024年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   理事（学会誌）  

    2022年4月 - 2024年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本機械学会   機素潤滑設計部門講演会（MDT2026） 実行委員  

    2026年   

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  • Associate Editor (Contributed Papers)   2026 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2026)  

    2026年   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   代議員  

    2025年 - 現在   

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  • 日本機械学会   機素潤滑設計部門（MDT） 機械設計技術企画委員会 委員長  

    2025年 - 現在   

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  • 日本機械学会   第103期医工学テクノロジー推進会議 委員（ロボティクス・メカトロニクス部門選出）  

    2025年 - 現在   

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  • 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII2025)   Associate Editor (Contributed Papers)  

    2025年   

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  • LIFE2025（日本機械学会 福祉工学シンポジウム2025）   大会長  

    2025年   

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    団体区分：その他

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  • 第43回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）   企画副委員長  

    2025年   

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  • 7th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon2025)   Review Board Member  

    2025年   

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  • 日本ロボット学会   ダイバーシティ推進委員会 委員  

    2024年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   学会誌編集委員会 委員  

    2024年4月 - 2025年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 第23回機素潤滑設計部門講演会（MDT2024）   実行委員  

    2024年   

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  • 第29回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2024年   

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  • 日本機械学会   機素潤滑設計部門（MDT） 機械設計技術企画委員会 副委員長  

    2023年4月 - 2025年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 計測自動制御学会   代議員  

    2023年1月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本IFToMM会議   幹事  

    2023年 - 現在   

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  • IFToMM World Congress 2023   Chair, Conference Site WG  

    2023年   

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  • 第28回ロボティクスシンポジア   プログラム副委員長  

    2023年   

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  • ICMDT2023   Steering Committee Member,  

    2023年   

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  • 日本生活支援工学会   代議員  

    2022年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   学会誌論文査読小委員会 委員  

    2022年4月 - 2024年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本機械学会   機素潤滑設計部門（MDT） 幹事  

    2022年4月 - 2023年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   学会誌論文査読小委員会 副委員長（要素分野ワーキンググループ担当）  

    2022年4月 - 2023年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   学会誌編集委員会 副委員長  

    2022年4月 - 2023年3月   

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    団体区分：学協会

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  • The Fourth International Conference of IFToMM Italy (IFIT2022)   Award Committee Member  

    2022年   

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  • 第27回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2022年   

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  • LIFE2022   実行タスクフォース副委員長・プログラム委員  

    2022年   

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  • 日本機械学会   機素潤滑設計部門（MDT） 機械設計技術企画委員会 幹事  

    2021年4月 - 2022年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 第26回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2021年   

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  • 第3回 日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会   実行委員  

    2021年   

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  • 第42回バイオメカニズム学術講演会（SOBIM2021）   実行委員  

    2021年   

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  • 2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2021)   Associate Editor  

    2021年   

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  • IEEE/ASME   Technical Editor, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  

    2020年4月 - 2023年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 第25回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2020年   

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  • 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2020)   Associate Editor  

    2020年   

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  • 23rd CISM IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2020)   Secretary  

    2020年   

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  • 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   プログラム委員  

    2020年   

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  • International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science (IFToMM)   Member, International Scientific Committee of Asian Mechanisms and Machine Science Conference (AsianMMS)  

    2019年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science (IFToMM)   Member, Technical Committee for Linkages and Mechanical Controls  

    2019年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本機械学会   ロボティクス・メカトロニクス部門 福祉工学協議会 委員  

    2019年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 計測自動制御学会   システムインテグレーション部門 自動化システム部会 主査  

    2019年1月 - 2020年12月   

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    団体区分：学協会

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  • 第24回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2019年   

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  • 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   プログラム委員  

    2019年   

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  • 第37回日本ロボット学会学術講演会   プログラム副委員長  

    2019年   

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  • LIFE2019   プログラム委員  

    2019年   

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  • 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2019)   Associate Editor  

    2019年   

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  • 日本ロボット学会   研究奨励賞選考委員会委員  

    2018年4月 - 2020年3月   

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  • 第18回機素潤滑設計部門講演会（MDT2018）   実行委員（プログラム担当）  

    2018年   

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  • 第23回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2018年   

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  • 日本ロボット学会   実用化技術賞選考小委員会  

    2017年4月 - 2019年3月   

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  • 計測自動制御学会   システムインテグレーション部門 自動化システム部会 副査  

    2017年1月 - 2018年12月   

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    団体区分：学協会

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  • 第22回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2017年   

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  • 第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   プログラム委員  

    2017年   

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  • 2017 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM2017)   Associate Editor  

    2017年   

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  • 日本機械学会   機素潤滑設計部門（MDT） 機械設計技術企画委員会 委員  

    2016年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 日本IFToMM会議   実行委員  

    2016年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 第21回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2016年   

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  • 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   プログラム委員  

    2016年   

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１６   プログラム委員（セッション編成担当）  

    2016年   

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  • LIFE2016   プログラム委員長  

    2016年   

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  • 日本機械学会関東支部第22期総会・講演会   セッション「メカニズムとロボットシステム」オーガナイザ  

    2016年   

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  • 日本ロボット学会   代議員  

    2015年4月 - 2019年3月   

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    団体区分：学協会

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  • The 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)   Registration Co-chair  

    2015年   

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  • 第20回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2015年   

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１５   プログラム委員  

    2015年   

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  • 日本ロボット学会   欧文誌編集査読小委員会 委員  

    2014年4月 - 2021年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 2014 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2014)   Associate Editor  

    2014年   

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  • 第19回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2014年   

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  • 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   プログラム委員  

    2014年   

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  • バイオメカニズム学会   編集委員会 委員  

    2013年4月 - 2017年3月   

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  • バイオメカニズム学会   編集委員会 編集幹事  

    2013年4月 - 2015年3月   

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  • 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   プログラム委員  

    2013年   

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  • 日本設計工学会2013年度春季研究発表講演会   実行委員会委員  

    2013年   

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  • 2013 IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO2013)   Co-Chair of the session "Service Robot and Its Social Applications"  

    2013年   

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１３   プログラム委員  

    2013年   

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  • 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2013)   Referee  

    2013年   

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  • 第18回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2013年   

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  • 日本機械学会   2012年度（第90期）校閲委員  

    2012年 - 2013年   

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２   プログラム委員  

    2012年   

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  • 第17回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2012年   

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  • 2012 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2012)   Program Committee Member  

    2012年   

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  • 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2012)   Associate Editor  

    2012年   

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  • 日本機械学会   2011年度（第89期）校閲委員  

    2011年 - 2012年   

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  • 第29回日本ロボット学会学術講演会   プログラム委員  

    2011年   

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  • 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2011)   Associate Editor  

    2011年   

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  • 第16回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2011年   

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  • 2011 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2011)   Program Committee Member  

    2011年   

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  • 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2011)   Co-chair of the session “Aerial Robotics I”  

    2011年   

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  • 第15回ロボティクスシンポジア   プログラム委員  

    2010年   

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  • 第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   現地担当委員  

    2010年   

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  • 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)   Co-chair of the session WeCT10 “Mechanism Design III”  

    2010年   

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  • 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)   Associate Editor  

    2010年   

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  • 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2010)   Local Arrangement Co-Chair  

    2010年   

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  • 計測自動制御学会   システムインテグレーション部門 自動化システム部会 委員  

    2009年1月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 計測自動制御学会（SICE）システムインテグレーション部門（SI） 自動化システム部会   幹事  

    2009年1月 - 2016年12月   

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  • 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)   Associate Editor  

    2009年   

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  • 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009)   General Affairs Chair  

    2009年   

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  • 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2009)   National Organizing Committee Member  

    2009年   

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  • 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY 2008)   Program Committee Member  

    2008年   

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  • 日本ロボット学会 会誌編集委員会 会誌普及小委員会   委員長  

    2007年 - 2008年   

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  • 日本ロボット学会 会誌編集委員会   委員  

    2006年 - 2008年   

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００６   実行委員会スタッフ  

    2006年   

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論文

  • Trajectory Shaping to Reproduce Rod Tip Vibration Suppression in the Rebound Phenomenon of Fly-Casting 査読

    Ryosuke Hakamata, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara

    Robotics   15 ( 2 )   42 - 42   2026年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Fly-casting is a throwing technique in which a flexible rod is used to cast a lightweight line. In skilled fly-casting, a phenomenon known as the rebound phenomenon is observed, where the residual vibration of the rod tip is suppressed by the re-acceleration of the rod handle during the rod-stop phase. This vibration suppression plays an essential role in the casting performance; however, an engineering method for this phenomenon has not been established. Therefore, the purpose of this study is to propose a trajectory-shaping method by interpreting the rebound phenomenon as a vibration suppression control problem for flexible systems with nonzero initial conditions. The proposed method applies a conventional shaping framework to rod systems by introducing a second-order approximation and repeatedly shaping the input trajectory to suppress the approximation errors. Through simulations using a rod model, it was shown that the shaped trajectory yields the characteristic re-acceleration of the rod-handle angular velocity during the rod-stop phase, consistent with the rebound phenomenon. Through experiments using a robotic prototype, it was confirmed that the rod tip vibration amplitude is suppressed by over 80% in two types of casting. These results are useful for further studies on the engineering realization of fly-casting.

    DOI： 10.3390/robotics15020042

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  • Development of a Robot for False Casting in Fly Fishing 査読

    Ryosuke Hakamata, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara

    Proceedings of the 2025 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM 2025)   2025年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語  

    DOI： 10.1109/AIM64088.2025.11175796

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  • A Depth-Visual-Inertial Calibration Method for a Wall-Facing Planar Cable-Driven Parallel Robot 査読 国際誌

    Yifan Liu, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Ryo Mizutani, Ryuta Katamura, Katsumi Yanagita

    Lau, D., Pott, A., Bruckmann, T. (eds) Proceedings of the 7th International Conference on Cable-Driven Parallel Robots (CableCon2025)   313 - 325   2025年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-94608-0_25

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  • Operating Range Formulation of Regenerative Clutches for Human-Powered Robotics 査読

    Yusuke Sugahara, Kento Maeda

    Proceedings of I4SDG Workshop 2025 - IFToMM for Sustainable Development Goals   625 - 633   2025年5月

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    担当区分：筆頭著者,　責任著者   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-91179-8_65

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  • Static Equilibrium Analysis Based on Cosserat Theory and Phase Space Analysis for String-Shaped Flexible Elements 査読

    Ryosuke Hakamata, Oscar Altuzarra, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara

    Proceedings of I4SDG Workshop 2025 - IFToMM for Sustainable Development Goals. I4SDG 2025   453 - 463   2025年5月

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    担当区分：最終著者   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-91179-8_47

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  • Design of a Hybrid Thrustered Cable-Suspended Parallel Robot with Hexarotor 査読

    Yifan Feng, Yusuke Sugahara, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Proceedings of I4SDG Workshop 2025 - IFToMM for Sustainable Development Goals   43 - 52   2025年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-91179-8_5

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  • Development of a Cooperative Learning-Based Operation System for Estimating Operator Intent and Enhancing Hands-Free Mobility 査読

    Yoshito Kamon, Chao Lyu, Yuri Nishiwaki, Tao Chen, Takazumi Ono, Yusuke Sugahara, Misato Nihei

    Proceedings of I4SDG Workshop 2025 - IFToMM for Sustainable Development Goals   436 - 444   2025年5月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-91151-4_48

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  • エレベータシャフト検査ロボットのためのピアノ線把持・昇降機構の開発 査読

    浅香 拓, 菅原 雄介, 武田 行生, 松本 壮史, 中澤 大輔

    日本ロボット学会誌   43 ( 3 )   319 - 329   2025年4月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.7210/jrsj.43.319

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  • Self-calibration Method Using Tension Sensors for a Vertical Planar Cable-Driven Parallel Robot 査読

    Yifan Liu, Wataru Tochigi, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Ryo Mizutani, Ryuta Katamura, Katsumi Yanagita

    Advances in Italian Mechanism Science. IFToMM Italy 2024. Mechanisms and Machine Science   26 - 36   2024年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-64553-2_4

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  • Conceptual Design of Hybrid Thrustered Cable-Suspended Parallel Robots 査読 国際共著

    Yifan Feng, Yusuke Sugahara, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Advances in Italian Mechanism Science. IFToMM Italy 2024. Mechanisms and Machine Science   273 - 282   2024年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-64553-2_32

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  • Temperature gradient for improving the output non-linearity in shape memory alloy actuators 査読

    Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara

    Smart Materials and Structures   33 ( 8 )   085046 - 085046   2024年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：IOP Publishing  

    Abstract

    The non-linearity of shape memory alloy’s (SMA) input vs. output relationship has been a significant barrier to their broader application for actuators. In this article, we introduce a novel activation approach with the objective of improving the output nonlinearity in SMA actuators by using a liquid temperature gradient for activation. This gradient, with a narrow inflection point, selectively activates and deactivates different portions of the SMA, allowing control of the overall actuator’s output by adjusting the inflection point’s position. Two prototypes with the proposed concept were constructed and tested for force and displacement output. Their inner shape design facilitates the creation of a temperature gradient, whose inflection point is adjusted by varying the mix ratio of the inlet of hot and cold water. The performance of the prototypes was evaluated, including their ability to generate a temperature gradient, output linearity, activation dead time and time constant, and compatibility with a linear controller. The output linearity, activation dead time, and time constant were also compared with traditional wet activation. Our findings suggest that this technique significantly enhances the performance and predictability of SMA-based actuators and is compatible with PID controllers without additional feedforward or modeling techniques, offering a practical solution to a long-standing challenge in the field.

    DOI： 10.1088/1361-665x/ad5e4e

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    その他リンク： https://iopscience.iop.org/article/10.1088/1361-665X/ad5e4e/pdf

  • Temperature-Gradient-Based Partial Activation of Wet SMA Actuators for Displacement Output Linearity 査読

    Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   2024年1月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/sii58957.2024.10417629

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  • Experimental Study on Thrustered Cable-Suspended Parallel Robot for Collaborative Task 査読

    Kazuki Hayashi, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   419 - 429   2023年6月

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    掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-32322-5_34

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  • Offline Reference Trajectory Shaping for a Cable-Driven Earthquake Simulator Based on a Viscoelastic Cable Model

    Yusuke Sugahara, Taishu Ueki, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda, Minoru Yoshida

    IEEE Robotics and Automation Letters   7 ( 2 )   2415 - 2422   2022年4月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2022.3144778

    Web of Science

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  • A Differential Mechanism to Enhance the Scalability of a SMA-Wire-Bundle Linear Actuator

    Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2022年

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  • Scalable Output Linear Actuators, a Novel Design Concept Using Shape Memory Alloy Wires Driven by Fluid Temperature

    Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    Machines   2021年1月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/machines9010014

    Web of Science

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  • 空間に構造的に架設された網状の索道を自走するロボットの研究—ダブルアーム型の運動学，動作計画と機構の最適化について—

    加納 弘嗣, 菅原 雄介, 遠藤 央, 石井 裕之, 武田 行生

    日本ロボット学会誌   39 ( 8 )   767 - 770   2021年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.39.767

    CiNii Research

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  • A Novel, Scalable Shape Memory Alloy Actuator Controlled by Fluid Temperature

    Andres Osorio Salazar, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   91   617 - 625   2021年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-030-55807-9_69

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  • A Study on the Relationship between the Design of Aerotrain and Its Stability Based on a Three-Dimensional Dynamic Model

    Quang Huan Luong, Jeremy Jong, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    Robotics   9 ( 4 )   96 - 96   2020年11月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/robotics9040096

    Web of Science

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  • A Suspended Cable-Driven Parallel Robot for Human-Cooperative Object Transportation

    601   109 - 117   2020年9月

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    記述言語：英語  

    CiNii Research

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  • A 3-Dimensional Dynamic Model of the Aerotrain and the Horizontal Tail Effect on the Longitudinal Stability

    Quang Huan Luong, Jeremy Jong, Yusuke Sugahara, DaisukSe Matsuura, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   78   189 - 202   2020年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-030-30036-4_16

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  • レールを把持しこの上を自走する鉛直移動機構の開発

    石井 貴大, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 松本 壮史, 中澤 大輔

    日本機械学会論文集   86 ( 890 )   20-00141 - 20-00141   2020年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/transjsme.20-00141

    CiNii Research

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  • A Multi-DOF Human-Powered Robot Using Regenerative Clutches and Constant-Force Springs

    Yusuke Sugahara, Kohei Tsukamoto, Mitsuru Endo, Jun Okamoto, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   4593 - 4599   2019年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/IROS40897.2019.8967618

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  • The Religious Impacts of Taoism on Ethically Aligned Design in HRI 査読

    翁岳暄, 平田泰久, 佐倉統, 菅原雄介

    International Journal of Social Robotics   11   829 - 839   2019年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/S12369-019-00594-Z

    Web of Science

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  • Development of a Novel SMA-Driven Compliant Rotary Actuator Based on a Double Helical Structure

    Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    Robotics   8 ( 1 )   12 - 12   2019年2月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    This paper proposes a new shape memory alloy (SMA)-driven compliant rotary actuator that can perform both passive and self-actuated motions. This SMA actuator is suitable as a redundant actuation part in a parallel robot joint to assist with singularity postures where the robot might lose the ability to maintain the position and orientation of the end effector. The double helical compliant joint (DHCJ) was chosen as a candidate mechanism; it can act in soft compliance with linear characteristics and a wide range of motion. The experimental results validated that the proposed model can be used to simulate the DHCJ behavior. The use of this mechanism exhibits advantages such as one-axis rotational motion, linear behavior even for a compliant mechanism, stiffness in the other axes of motion, and compact size. SMA leaves (strips) were used as actuation parts, and a single SMA leaf was tested before combining with the double helical frame as an SMA actuator. The prototype was fabricated, and necessary parameters such as deflection angle, temperature, torque, and stress–strain were collected to define the model for a controller. This actuator is controlled by a feedforward controller and provides rotational motion for both forward and reverse sides with a maximal range of 40 degrees.

    DOI： 10.3390/robotics8010012

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  • Modeling and characterization of the double helical compliant joint

    Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   72   209 - 224   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-030-17677-8_17

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  • Design and Control of a Human-Powered Robotic Personal Mobility Vehicle Prototype

    Yusuke Sugahara, Hayato Akiyama, Jeremy Jong, Mitsuru Endo, Jun Okamoto

    CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures   584   256 - 263   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    DOI： 10.1007/978-3-319-78963-7_33

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  • A novel SMA driven compliant rotary actuator based on double helical structure

    Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   66   166 - 173   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-030-00365-4_20

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  • Reproduction of long-period ground motion by cable driven earthquake simulator based on computed torque method

    Daisuke Matsuura, Taishu Ueki, Yusuke Sugahara, Minoru Yoshida, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   74   415 - 424   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-030-20751-9_35

    Scopus

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  • A human-powered joint drive mechanism using regenerative clutches

    Yusuke Sugahara, Kensuke Kikui, Mitsuru Endo, Jun Okamoto, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda

    IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems   2017-   6337 - 6342   2017年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/IROS.2017.8206539

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  • Human-Powered Robotics-Concept and One-DOF Prototype 査読

    Yusuke Sugahara

    ROMANSY 21 - ROBOT DESIGN, DYNAMICS AND CONTROL   569   191 - 198   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-33714-2_21

    Web of Science

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  • Intersection of "Tokku" Special Zone, Robots, and the Law: A Case Study on Legal Impacts to Humanoid Robots 査読

    Yueh-Hsuan Weng, Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Atsuo Takanishi

    INTERNATIONAL JOURNAL OF SOCIAL ROBOTICS   7 ( 5 )   841 - 857   2015年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1007/s12369-015-0287-x

    Web of Science

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  • Levitation Control of AEROTRAIN: The Design and System of Experimental Manned Wing-in-Ground Vehicle ART003R 査読

    Yusuke Sugahara, Satoshi Kikuchi, Kazuhiro Kosuge, Yasuaki Kohama

    Journal of Robotics and Mechatronics   25 ( 6 )   1097-1104   2013年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2013.p1097

    Web of Science

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  • Levitation control system of the manned experimental wing-in-ground effect vehicle ART003R 査読

    Yusuke Sugahara, Satoshi Kikuchi, Kazuhiro Kosuge, Yasuaki Kohama

    2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Symp. on "COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics", Symposium on "Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation"   479 - 481   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/MHS.2011.6102237

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  • Levitation Control of Experimental Wing-in-Ground Effect Vehicle along Y and Z Axes and about Three Axes 査読

    Yusuke Sugahara, Nozomu Minagawa, Kazuhiro Kosuge, Yasuaki P. Kohama

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   488 - 494   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2012.6385747

    Web of Science

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  • A K-Fold Cross-Validated Regression Model for Cervical Spine Pose Estimation Trained on X-Ray Images 査読

    Ayberk Sadic, Yusuke Sugahara

    2025 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)   49 - 54   2025年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/robio66223.2025.11376001

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  • A novel method for detecting sit-to-stand intent using mechanical toe stimulus with foot reaction forces 査読

    Jian Zheng, Ming Jiang, Qizhi Meng, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Robotica   1 - 24   2025年10月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Cambridge University Press (CUP)  

    Abstract

    Sit-to-stand (STS) motion is an essential daily activity. However, this motion becomes increasingly difficult for older adults as their muscle strength declines with age. To assist individuals in standing up while maximizing their muscle strength based on the assist-as-needed (AAN) strategy, assistive devices must detect early STS intent, specifically before the buttocks leave the chair, to ensure timely assistance. This study proposes a novel method for detecting STS intent by applying external mechanical stimuli to the toes and analyzing the resulting changes in heel and toe-reaction forces. Moreover, a structured detection framework was developed by utilizing predefined thresholds for the change rate and magnitude of the heel and toe-reaction forces to detect STS intent. Offline tests for threshold setting of STS-intent detection were established in the offline tests: change rate and magnitude of the reaction forces on the heel and toes. The thresholds for each criterion were determined using the Pareto optimization method. Using the determined thresholds, these criteria were then applied in online tests to evaluate the performance of the proposed intent detection method. The results demonstrated that mechanical stimuli improved the performance of STS-intent detection, providing accurate and stable detection. This method can be applied to STS-assistive devices to effectively implement AAN functionality for standing assistance.

    DOI： 10.1017/s0263574725102555

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  • A 3-dof parallel continuum robot with large orientation workspace: Modeling, simulation and experiment 査読

    Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanism and Machine Theory   206   105908 - 105908   2025年4月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.mechmachtheory.2024.105908

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  • Experimental investigation of a powered lifting assistance device introducing direct touch between the caregiver and the care receiver 査読 国際誌

    Mari Kurata, Ming Jiang, Kotaro Hoshiba, Yusuke Sugahara, Takahiro Uehara, Masato Kawabata, Ken Harada, Yukio Takeda

    Frontiers in Bioengineering and Biotechnology   13   2025年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Frontiers Media SA  

    Introduction

    Transferring a patient from one place to another is one of the most strenuous works in nursing care. To address this issue, we proposed a concept for a lifting assistance device that uses two cables to perform operations such as translation, rotation, and stay. It facilitates direct touch between the caregiver and the care receiver, allowing intuitive adjustments of position and posture based on the caregiver’s intention, detected through variations in cable tension.

    Methods

    To investigate the effectiveness of this concept, lifting experiments using a fabricated prototype were conducted. Twelve subjects, including four physical therapists (PTs) and eight subjects having no transfer experience, acted as caregivers, and a dummy was used as the care receiver.

    Results

    Results show that regardless of the transfer experience, the caregiver’s intention detection and adjustment of the care receiver’s position and posture were successfully achieved with an accuracy of over 70%.

    Discussion

    Survey feedback collected after the lifting experiments confirmed that utilizing direct touch between the caregiver and the care receiver was highly valued by all subjects, with a 5-point Likert scale rating both PTs (average score: 4.8 points) and non-experienced subjects (average score: 4.3 points).

    DOI： 10.3389/fbioe.2025.1556501

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  • Preliminary Investigation of Spring-Based Gravity Compensation for an Upper Limb Assistive Robot

    Ming Jiang, Yang Wang, Qizhi Meng, Chin-Hsing Kuo, Marco Ceccarelli, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2025 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)   1 - 6   2025年2月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icm62621.2025.10934949

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  • Design and Prototyping of a Hand Exoskeleton for Finger Rehabilitation by Driving Distal Phalanx 査読 国際共著

    Ming Jiang, Lei Cao, Qizhi Meng, Vincenzo Parenti-Castelli, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   202 - 209   2024年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-67383-2_21

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  • Design and Preliminary Testing of WELiBot: A Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot 査読 国際共著

    Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Advances in Italian Mechanism Science. IFToMM Italy 2024. Mechanisms and Machine Science   67 - 75   2024年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-64569-3_9

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  • A Novel 6-DOF Parallel Continuum Robot with Enhanced Reachable Workspace and Range of Twisting 査読

    Yuhang Lei, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2024 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)   1 - 4   2024年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/embc53108.2024.10782645

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  • Detecting the Intention of Sit-to-Stand by Analyzing Reaction Forces on the Foot with Pareto Optimum 査読 国際共著

    Ming Jiang, Jian Zheng, Qizhi Meng, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2024 46th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC)   1 - 4   2024年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/embc53108.2024.10782011

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  • Adaptive Ground Clearance Control for Preparation for Fall in a Wearable Assistive Device

    Jiancheng Nie, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2024 IEEE 18th International Conference on Advanced Motion Control (AMC)   2024年2月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/amc58169.2024.10505443

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  • Experimental Investigation of an Assistive Device for Ankle Motion Using Dummy Robot

    Takamaru Saito, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Advances in Mechanism and Machine Science   764 - 774   2023年11月

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    掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-45770-8_76

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  • Kinematic Design and Analysis of a Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot

    Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

    Advances in Mechanism and Machine Science   702 - 712   2023年11月

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    掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-45770-8_70

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  • Lifting Assist Device for Transfer in Cooperation with Caregivers 査読

    Mari Kurata, Ming Jiang, Kotaro Hoshiba, Yusuke Sugahara, Takahiro Uehara, Masato Kawabata, Ken Harada, Yukio Takeda

    Proceedings of I4SDG Workshop 2023   146 - 153   2023年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-32439-0_17

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  • Design and Prototyping of a Semi-wearable Robotic Leg for Sit-to-Stand Motion Assistance of Hemiplegic Patients 査読

    Micah J. P. Alampay, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Proceedings of I4SDG Workshop 2023   154 - 161   2023年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Nature Switzerland  

    DOI： 10.1007/978-3-031-32439-0_18

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  • Design of Wearable Robotic Support Limbs for Walking Assistance Based on Configurable Support Polygon 査読

    Jiancheng Nie, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    2022 IEEE 3rd International Conference on Human-Machine Systems (ICHMS)   2022年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/ichms56717.2022.9980804

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  • Stabilization method in the non-grounded suspended state of small mobile robots for exploring lunar vertical holes 査読

    Ko Matsuhiro, Jiei Suzuki, Keita Noda, Ryota Nagai, Nu Nu Win, Junichi Haruyama, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Ishii, Atsuo Takanishi

    2022 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA)   2022年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/icma54519.2022.9856166

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  • Light Weight Geared Actuator Utilizing the Drive Redundancy 査読

    Takamaru Saito, Kotaro Hoshiba, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   246 - 254   2022年8月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    DOI： 10.1007/978-3-031-10776-4_29

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  • Design and Inverse Kinematics of a Novel Tendon-Driven Continuum Manipulator Capable of Twisting Motion 査読

    Yuhang Lei, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Advances in Robot Kinematics 2022   228 - 236   2022年6月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    DOI： 10.1007/978-3-031-08140-8_25

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  • 広い作業領域を有するワイヤ駆動型連続体ロボットの開発（姿勢角の作業領域に着目した1セグメント連続体ロボットの機構設計）

    塩谷 崚太, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    日本機械学会論文集   88 ( 915 )   22-00205 - 22-00205   2022年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/transjsme.22-00205

    CiNii Research

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  • Development of Small Robot with Inline Archimedean Screw Mechanism that Can Move Through Wetlands

    Ko Matsuhiro, Katsuaki Tanaka, Shou Inoue, Tingting Zhong, Kazuki Kida, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi, Hiroyuki Ishii

    CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures   601   338 - 346   2021年

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer Science and Business Media Deutschland GmbH  

    DOI： 10.1007/978-3-030-58380-4_41

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  • Static Analysis and Design of Extendable Mechanism Inspired by Origami Structure Based on Non-overconstrained Kinematically Equivalent Mechanism 査読

    Reiji Ando, Hiroshi Matsuo, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    ROMANSY 23 - Robot Design, Dynamics and Control   601   521 - 529   2020年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    DOI： 10.1007/978-3-030-58380-4_62

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  • Kineto-Elasto-Static Design of Underactuated Chopstick-Type Gripper Mechanism for Meal-Assistance Robot

    Tomohiro Oka, Jorge Solis, Ann-Louise Lindborg, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Robotics   9 ( 3 )   50 - 50   2020年6月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Our research aims at developing a meal-assistance robot with vision system and multi-gripper that enables frail elderly to live more independently. This paper presents a development of a chopstick-type gripper for a meal-assistance robot, which is capable of adapting its shape and contact force with the target food according to the size and the stiffness. By solely using position control of the driving motor, the above feature is enabled without relying on force sensors. The gripper was designed based on the concept of planar 2-DOF under-actuated mechanism composed of a pair of four-bar chains having a torsion spring at one of the passive joints. To clarify the gripping motion and relationship among the contact force, food’s size and stiffness, and gripping position, kineto-elasto-static analysis of the mechanism was carried out. It was found from the result of the analysis that the mechanism was able to change its gripping force according to the contact position with the target object, and this mechanical characteristic was utilized in its grasp planning in which the position for the gripping the object was determined to realize a simple control system, and sensitivity of the contact force due to the error of the stiffness value was revealed. Using a three-dimensional (3D) printed prototype, an experiment to measure the gripping force by changing the contact position was conducted to validate the mechanism feature that can change its gripping force according to the size and the stiffness and the contact force from the analysis results. Finally, the gripper prototype was implemented to a 6-DOF robotic arm and an experiment to grasp real food was carried out to demonstrate the feasibility of the proposed grasp planning.

    DOI： 10.3390/robotics9030050

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  • Gait analysis and regeneration by means of principal component analysis and its application to kinematic design of wearable walking assist device for hemiplegics

    Daisuke Matsuura, Yuta Chounan, Masaki Omata, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Design and Operation of Human Locomotion Systems   33 - 49   2019年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Elsevier  

    DOI： 10.1016/B978-0-12-815659-9.00002-0

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  • Kinematic design of five-bar parallel robot by kinematically defined performance index for energy consumption

    Nguyen Duc Sang, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   59   239 - 247   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-319-98020-1_28

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  • 部材の干渉と変形を考慮した Origami Spring の実挙動の機構学的考察

    松尾 博史, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    日本機械学会論文集   85 ( 873 )   19-00005 - 19-00005   2019年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/transjsme.19-00005

    CiNii Research

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    その他リンク： https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-17H03162/

  • Wearable working assist mechanism for hemiplegics capable of changing step length and walking direction

    Daisuke Matsuura, Yuta Chounan, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   65   126 - 133   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-030-00329-6_15

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  • Modeling and Displacement Analysis of Origami Spring Considering Collision and Deformation of Components

    Hiroshi Matsuo, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    Mechanisms and Machine Science   73   329 - 336   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media B.V.  

    DOI： 10.1007/978-3-030-20131-9_33

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  • Development of cylindrical cam shape to improve efficiency of jumping function of mobile robot

    S. Inoue, K. Tanaka, Y. Okamoto, H. Ishii, D. Kuroiwa, H. Yokoyama, Q. Shi, S. Okabayashi, Y. Sugahara, A. Takanishi

    2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2017   2018-   233 - 238   2018年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/ROBIO.2017.8324423

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  • A study on path planning for small mobile robot to move in forest area

    K. Tanaka, Y. Okamoto, H. Ishii, D. Kuroiwa, H. Yokoyama, S. Inoue, Q. Shi, S. Okabayashi, Y. Sugahara, A. Takanishi

    2017 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2017   2018-   2167 - 2172   2018年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/ROBIO.2017.8324740

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  • Kinematic design of a footplate drive mechanism using a 3-DOF parallel mechanism for walking rehabilitation device

    Chu ZHANG, Bluest LAN, Daisuke MATSUURA, Céline MOUGENOT, Yusuke SUGAHARA, Yukio TAKEDA

    Journal of Advanced Mechanical Design, Systems, and Manufacturing   12 ( 1 )   JAMDSM0017 - JAMDSM0017   2018年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers  

    DOI： 10.1299/jamdsm.2018jamdsm0017

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  • Hardware and control design considerations for a monitoring system of autonomous mobile robots in extreme environment

    Katsuaki Tanaka, Yuya Okamoto, Hiroyuki Ishii, Daisuke Kuroiwa, Junko Mitsuzuka, Hiroya Yokoyama, Sho Inoue, Qing Shi, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM   1412 - 1417   2017年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/AIM.2017.8014216

    Scopus

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  • Kinematic Characterization of the Origami Spring Based on a Spherical 6R Linkage 査読

    Hiroshi Matsuo, Daisuke Matsuura, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda

    NEW ADVANCES IN MECHANISMS, MECHANICAL TRANSMISSIONS AND ROBOTICS   46   187 - 196   2017年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-45450-4_19

    Web of Science

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  • バランス復帰特性に基づく高齢者の安定歩行支援のための住環境評価法（単一の支持物が存在する環境下における安定性評価）

    松田 聡一郎, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    日本機械学会論文集   83 ( 854 )   17-00282 - 17-00282   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/transjsme.17-00282

    DOI： 10.1299/transjsme.20-00063_references_DOI_BUanKVw96OyLzpeRFvLrokqy8fI

    CiNii Research

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  • A Novel Approach to Increase the Locomotion Performance of Mobile Robots in Fields With Tall Grasses

    Katsuaki Tanaka, Hiroyuki Ishii, Daisuke Kuroiwa, Yuya Okamoto, Eric Mossor, Hikaru Sugita, Qing Shi, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    IEEE Robotics and Automation Letters   1 ( 1 )   122 - 129   2016年1月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/lra.2015.2507705

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  • Co-Worker Robot - "PaDY" 査読

    Jun Kinugawa, Yusuke Sugahara, Kazuhiro Kosuge

    Acta Polytechnica Hungarica   13 ( 1 )   209 - 221   2016年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.12700/APH.13.1.2016.1.14

    Web of Science

    Scopus

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  • Conceptual Design of a Cable Driven Parallel Mechanism for Planar Earthquake Simulation

    Daisuke Matsuura, Shota Ishida, Muhamad Akramin, Emek Barış Küçüktabak, Yusuke Sugahara, Shinji Tanaka, Nobuo Fukuwa, Minoru Yoshida, Yukio Takeda

    CISM International Centre for Mechanical Sciences, Courses and Lectures   569   403 - 411   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：論文集(書籍)内論文   出版者・発行元：Springer International Publishing  

    DOI： 10.1007/978-3-319-33714-2_45

    Scopus

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  • The effect of the left and right phase on the climbing ability of notched wheel

    K. Tanaka, H. Ishii, D. Endo, J. Mitsuzuka, S. Okabayashi, Q. Shi, Y. Sugahara, A. Takanishi

    Advances in Cooperative Robotics: Proceedings of the 19th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2016   514 - 522   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：World Scientific Publishing Co. Pte Ltd  

    DOI： 10.1142/9789813149137_0061

    Scopus

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  • A Study of a Wheel Shape for Increasing Climbing Ability of Slopes and Steps 査読

    K. Tanaka, H. Ishii, D. Endo, J. Mitsuzuka, D. Kuroiwa, Y. Okamoto, Y. Miura, Q. Shi, S. Okabayashi, Y. Sugahara, A. Takanishi

    ROMANSY 21 - ROBOT DESIGN, DYNAMICS AND CONTROL   569   55 - 64   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-33714-2_7

    Web of Science

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  • Novel Extendable Arm Structure Using Convex Tapes for Improving Strength of Pipe on Tiny Mobile Robots 査読

    K. Tanaka, H. Yokoyama, H. Ishii, S. Inoue, Q. Shi, S. Okabayashi, Y. Sugahara, A. Takanishi

    2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)   637 - 642   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Behavior modulation of rats to a robotic rat in multi-rat interaction 査読 国際誌

    Shi, Qing, Shi, Qing, Ishii, Hiroyuki, Tanaka, Katsuaki, Sugahara, Yusuke, Takanishi, Atsuo, Okabayashi, Satoshi, Huang, Qiang, Fukuda, Toshio

    Bioinspiration and Biomimetics   10 ( 5 )   056011 - 056011   2015年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1088/1748-3190/10/5/056011

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    PubMed

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  • A Study on Effects of Outer Shape of Mobile Robot on Locomotive Performance in Grass Field 査読

    Daisuke Kuroiwa, Hiroyuki Ishii, Katsuaki Tanaka, Yuya Okamoto, Qing Shi, Hikaru Sugita, Eric Mossor, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)   2015   161 - 162   2015年8月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Locomotive performance is one of the most important issues for land-based mobile robots, which is designed to be used in natural environment, such as grass fields or forests. We propose a novel method to change outer shape of the robot to increase locomotive performance in natural environment. The robots, which are designed using this method, does not require additional actuators, while conventional mobile robots obtain higher locomotive performance in natural environment using multiple actuators. The objective of this study is to propose a novel design method of outer shape of mobile robots, which is inspired from "icebreakers". Through experiments, we confirmed that locomotive performance is greatly affected by outer shape of mobile robots.

    DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.161

    CiNii Books

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  • Development of Battery Charging System Using Wireless Power Transmission for Outdoor Mobile Robots 査読

    Yuya Okamoto, Hiroyuki Ishii, Katsuaki Tanaka, Daisuke Kuroiwa, Qing Shi, Hikaru Sugita, Eric Mossor, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)   2015   110 - 111   2015年8月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In recent years, demands for outdoor mobile robots, such as those for agriculture or environmental monitoring, are increasing. Power supply is one of the most important considerations for these robots, and autonomous battery charging system can be one solution. The objective of this study is to develop a prototype battery charging system for outdoor mobile robots, using wireless power transmission technology. We developed a battery charging station and a power receiver for a mobile robot. The receiver coil was implemented in WAMOT-2, which had been developed for the monitoring. Operation of the system was verified through an experiment.

    DOI： 10.1299/jsmeicam.2015.6.110

    CiNii Books

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  • Design and Control of a Biomimetic Robotic Rat for Interaction With Laboratory Rats 査読

    Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi, Qiang Huang, Toshio Fukuda

    IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS   20 ( 4 )   1832 - 1842   2015年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TMECH.2014.2356595

    Web of Science

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  • Novel Method of Estimating Surface Condition for Tiny Mobile Robot to Improve Locomotion Performance 査読

    Katsuaki Tanaka, Hiroyuki Ishii, Yuya Okamoto, Daisuke Kuroiwa, Yusaku Miura, Daiki Endo, Junko Mitsuzuka, Qing Shi, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   6515 - 6520   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • Design of operating software and electrical system of mobile robot for environmental monitoring 査読

    Katsuaki Tanaka, Hiroyuki Ishii, Shinichi Kinoshita, Qing Shi, Hikaru Sugita, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO2014)   1763 - 1768   2014年12月

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  • Control of Posture and Trajectory for a Rat-like Robot Interacting with Multiple Real Rats 査読

    Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Yusuke Sugahara, Shinichi Kinoshita, Atsuo Takanishi, Satoshi Okabayashi, Qiang Huang, Toshio Fukuda

    2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   975 - 980   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ICRA.2014.6906972

    Web of Science

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  • 非ホロノミックな車両と駆動輪を把持する移動ロボットとの位置関係推定に基づく車両の操り 査読

    米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本ロボット学会誌   31 ( 8 )   816-827 - 827   2013年10月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.31.816

    CiNii Books

    CiNii Research

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  • 2台の一輪把持型移動ロボットを用いた車両の操り 査読

    米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 遠藤央, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹

    計測自動制御学会論文集   48 ( 7 )   373-382 - 382   2012年7月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：計測自動制御学会  

    DOI： 10.9746/sicetr.48.373

    CiNii Books

    CiNii Research

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  • 複数の一輪把持型ロボットによる車両の協調搬送システム iCART II 査読

    柏崎耕志, 米澤直晃, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 遠藤央, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季

    計測自動制御学会論文集   48 ( 7 )   389-398 - 398   2012年7月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：計測自動制御学会  

    DOI： 10.9746/sicetr.48.389

    CiNii Books

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  • Overload Protection Mechanism for 6-axis Force/Torque Sensor 査読

    Kenji Hashimoto, Teppei Asano, Yuki Yoshimura, Yusuke Sugahara, Hun-Ok Lim, Atsuo Takanishi

    Proceedings of 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control (RoManSy)   2012年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：CISM-IFToMM  

    （フルペーパ査読）

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  • A Car Transportation System Grasping Two Drive Wheels 査読

    Naoaki Yonezawa, Koshi Kashiwazaki, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Mitsuru Endo, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   4086 - 4091   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ICRA.2012.6225291

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  • Motion Planning with Worker's Trajectory Prediction for Assembly Task Partner Robot 査読

    Yasufumi Tanaka, Jun Kinugawa, Yusuke Sugahara, Kazuhiro Kosuge

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   1525 - 1532   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2012.6386043

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  • Collision Risk Reduction System for Assembly Task Partner Robot 査読

    Jun Kinugawa, Yuta Kawaai, Yasufumi Tanaka, Yusuke Sugahara, Kazuhiro Kosuge

    2012 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   280 - 285   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/AIM.2012.6266040

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  • Cooperative Transportation Control in Consideration of not only Internal Force but also External Force Applied to "MRWheel" 査読

    Koshi Kashiwazaki, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2012)   1867-1873   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBIO.2012.6491240

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  • 2A2-M05 車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構 : 第3報,必要トルクとアクチュエータ・減速機の選定(特殊移動ロボット(2))

    米澤 直晃, 田中 和彦, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   _2A2-M05_1 - _2A2-M05_4   2012年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2012._2a2-m05_1

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  • Estimation of Relative Positions and Orientations on a Car Transportation System Grasping two Drive Wheels 査読

    Naoaki Yonezawa, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata, Yusuke Sugahara, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2012)   1874-1880   2012年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBIO.2012.6491241

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  • 組立作業支援パートナロボットPaDY（第1報，コンセプトモデルの開発とその制御） 査読

    衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本機械学会論文集   77 ( 783 )   4204-4217 - 4217   2011年11月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本機械学会  

    DOI： 10.1299/kikaic.77.4204

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  • 車輪付形状可変型４節リンク機構を用いた階段昇降機構 査読

    菅原雄介, 米澤直晃, 小菅一弘

    日本ロボット学会誌   29 ( 7 )   599-608 - 608   2011年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本ロボット学会  

    車輪付形状可変型４節リンク機構を用いた階段昇降機構について，そのコンセプトと機構，動作原理と運動学・静力学に関しての論文．

    DOI： 10.7210/jrsj.29.599

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00377663105?from=CiNii

  • Levitation control of experimental wing-in-ground effect vehicle along Z axis and about roll and pitch axes 査読

    Yusuke Sugahara, Yusuke Ikeuchi, Ryo Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Yukio Noguchi, Satoshi Kikuchi, Yasuaki P. Kohama

    Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation   8 - 13   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ICRA.2011.5979974

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  • Levitation Control of Experimental Wing-in-Ground Effect Vehicle along Z Axis and about Roll and Pitch Axes 査読

    Yusuke Sugahara, Yusuke Ikeuchi, Ryo Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Yukio Noguchi, Satoshi Kikuchi, Yasuaki P. Kohama

    2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   8-13   2011年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ICRA.2011.5979974

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  • A Car Transportation System Using Multiple Mobile Robots: iCART II 査読

    Koshi Kashiwazaki, Naoaki Yonezawa, Mitsuru Endo, Kazuhiro Kosuge, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Takashi Kanbayashi, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura

    2011 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS   4593 - 4600   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2011.6094889

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  • A Path Generation Method for Collision Risk Reduction and Quantitative Evaluation of Assembly Task Partner Robot 査読

    Jun Kinugawa, Yasufumi Tanaka, Yuta Kawaai, Yusuke Sugahara, Kazuhiro Kosuge

    2011 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)   409 - 415   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/AIM.2011.6027075

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  • 2A1-B05 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第7報:部品・工具の配送効果の評価(人間機械協調)

    衣川 潤, 田中 泰史, 川合 雄太, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   _2A1-B05_1 - _2A1-B05_4   2011年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2011._2a1-b05_1

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  • Levitation control of AEROTRAIN: Development of experimental wing-in-ground effect vehicle and stabilization along Z Axis and about roll and pitch axes 査読

    Yusuke Sugahara, Yusuke Ikeuchi, Ryo Suzuki, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Yukio Noguchi, Satoshi Kikuchi, Yasuaki Kohama

    Journal of Robotics and Mechatronics   23 ( 3 )   338 - 349   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    DOI： 10.20965/jrm.2011.p0338

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  • 2A1-Q14 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り : 第3報,キャスタの運動特性を用いた分散協調制御(【交通・物流部門】自動車分野におけるロボティクス)

    米澤 直晃, 小菅 一弘, 平田 泰久, 菅原 雄介, 神林 隆, 鈴木 公基, 村上 和則, 中村 健一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   _2A1-Q14_1 - _2A1-Q14_4   2011年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2011._2a1-q14_1

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  • Experimental Evaluation of Stiffness Performance for a Biped Walking Vehicle with Parallel Architecture 査読

    Kenji Hashimoto, Giuseppe Carbone, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines   928 - 935   2010年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Greenhouse Partner Robot System. 査読

    Koshi Kashiwazaki, Yusuke Sugahara, Jun Iwasaki, Kazuhiro Kosuge, Shiro Kumazawa, Tomoki Yamashita

    ISR/ROBOTIK 2010, Proceedings for the joint conference of ISR 2010 (41st Internationel Symposium on Robotics) und ROBOTIK 2010 (6th German Conference on Robotics), 7-9 June 2010, Munich, Germany - Parallel to AUTOMATICA   1 - 8   2010年

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  • 複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART（第2報，分散協調搬送アルゴリズム） 査読

    遠藤央, 小菅一弘, 廣瀬健治, 平田泰久, 菅原雄介, 鈴木公基, 神林隆

    日本機械学会論文集   76 ( 761 )   103 - 109   2010年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本機械学会  

    DOI： 10.1299/kikaic.76.103

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    その他リンク： https://www.jstage.jst.go.jp/article/kikaic1979/76/761/76_KJ00005982939/_pdf

  • Optimization Design of a Stewart Platform Type Leg Mechanism for Biped Walking Vehicle 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    ROBOTICS RESEARCH   66 ( STAR )   169 - +   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-642-14743-2_15

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  • A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Variable Configuration Four-Bar Linkage -Mechanism Design and Kinematics 査読

    Yusuke Sugahara, Naoaki Yonezawa, Kazuhiro Kosuge

    ROMANSY 18: ROBOT DESIGN, DYNAMICS AND CONTROL   ( 524 )   167 - 174   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Avoidance Behavior from External Forces for Biped Vehicle 査読

    Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   4715 - 4720   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2010.5509390

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  • A Novel Stair-Climbing Wheelchair with Transformable Wheeled Four-Bar Linkages 査読

    Yusuke Sugahara, Naoaki Yonezawa, Kazuhiro Kosuge

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)   3333 - 3339   2010年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2010.5648906

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  • PaDY: Human-Friendly/Cooperative Working Support Robot for Production Site 査読

    Jun Kinugawa, Yuta Kawaai, Yusuke Sugahara, Kazuhiro Kosuge

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)   5472-5479   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2010.5649875

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  • Stiffness Analysis and Experimental Validation for WL-16RV Biped Walking Vehicle 査読

    Giuseppe Carbone, Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 1st IFToMM International Symposium on Robotics and Mechatronics   paper No. 008   2009年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    （フルペーパ査読）

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  • 複数ロボットを用いた車両搬送システムiCART（第1報，車両搬送ロボットの設計と制御） 査読

    遠藤央, 廣瀬健治, 平田泰久, 小菅一弘, 菅原雄介, 鈴木公基, 篠塚博之, 新井浩幸, 阿久根圭, 神林隆

    日本機械学会論文集   75 ( 755 )   132-139 - 2035   2009年7月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本機械学会  

    DOI： 10.1299/kikaic.75.2028

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    その他リンク： http://hdl.handle.net/10097/52834

  • Terrain-Adaptive Control with Small Landing Impact Force for Biped Vehicle 査読

    Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi, Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS   2922 - 2927   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2009.5354517

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  • A Coordinated Control Algorithm based on the Caster-like Motion for a Car Transportation System -iCART- 査読

    Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Yusuke Sugahara, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura, Masaki Nakanishi, Takashi Kanbayashi

    ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7   3826 - +   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2009.5152785

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  • Trajectory Generation for Multiple Robots of a Car Transportation System 査読

    Mitsuru Endo, Kenji Hirose, Yusuke Sugahara, Yasuhisa Hirata, Kazuhiro Kosuge, Takashi Kanbayashi, Mitsukazu Oomoto, Koki Suzuki, Kazunori Murakami, Kenichi Nakamura

    DISTRIBUTED AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEMS 8   305 - +   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-642-00644-9_27

    Web of Science

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  • Terrain-Adaptive Control to Reduce Landing Impact Force for Human-Carrying Biped Robot 査読

    Kenji Hashimoto, Akihiro Hayashi, Terumasa Sawato, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori

    2009 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3   174 - +   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/AIM.2009.5230020

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  • Experimental Study on Manipulator Design for Low Collision Impact Force 査読

    Yusuke Sugahara, Keigo Noha, Kazuhiro Kosuge, Jun'ichiro Ooga, Hideichi Nakamoto, Takashi Yoshimi

    2009 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1-3   899 - +   2009年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/AIM.2009.5229895

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  • Biped Landing Pattern Modification Method and Walking Experiments in Outdoor Environment 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-Ok Lim, Atsuo Takanishi

    Journal of Robotics and Mechatronics   775-784   2008年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/JRM.2008.P0775

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  • Development of New Foot System Adaptable to Uneven Terrain for All Biped Robots 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    ROMANSY 17 - Proceedings of the 17th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control   391-398   2008年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    （フルペーパ査読）

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  • Swizzle Movement for Biped Walking Robot Having Passive Wheels 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hun-Ok Lim, Atsuo Takanishi

    Journal of Robotics and Mechatronics   20 ( 3 )   413 - 419   2008年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/jrm.2008.p0413

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  • Human-carrying Biped Walking Vehicle 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kentaro Hattori, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology   2008年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Static and Dynamic Disturbance Compensation Control for a Biped Walking Vehicle 査読

    Kenji Hashimoto, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Yuki Yoshimura, Teppei Asano, Kentaro Hattori, Yusuke Sugahara, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    2008 2ND IEEE RAS & EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB 2008), VOLS 1 AND 2   457 - +   2008年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/BIOROB.2008.4762844

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  • 着地軌道修正制御と推定姿勢補償制御による人間搭乗屋外歩行の実現 査読

    橋本健二, 菅原雄介, 川瀬正幹, 林昭宏, 田中智明, 太田章博, 沢戸瑛昌, 遠藤信綱, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会誌   25 ( 6 )   851-859 - 859   2007年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本ロボット学会  

    Many researchers have been studying on walking control methods for biped robots. However, the effectiveness of these control methods was not verified in outdoor environments such as pedestrian roads and gravel roads. In this paper, a landing pattern modification method adaptable to uneven terrain in a real environment is proposed which is based on a predictive attitude compensation control and a nonlinear compliance control. This method does not require any other sensors except force sensors. Also, a new biped foot system is described, which can form larger support polygons on uneven terrain than conventional biped foot systems. Using the pattern modification method and the foot system, WL-16R11 (Waseda Leg - No. 16 Refined II) achieved a stable walk on bumpy terrain with 20 mm height and 10 degrees inclination. Furthermore, a stable dynamic walk was realized in outdoor environment, when a human rode it. Through various walking experiments, the effectiveness of the method is confirmed.

    DOI： 10.7210/jrsj.25.851

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00299748997?from=CiNii

  • 搭乗者の受動的運動を考慮した人間搭乗型２足歩行ロボットの歩行パターン生成 査読

    菅原雄介, 橋本健二, 川瀬正幹, 沢戸瑛昌, 太田章博, 田中智明, 林昭宏, 遠藤信綱, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会誌   25 ( 6 )   842-850 - 52   2007年9月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.25.842

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    その他リンク： https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-16760208/

  • Experimental Stiffness Measurement of WL-16RII Biped Walking Vehicle during Walking Operation 査読

    Yusuke Sugahara, Giuseppe Carbone, Kenji Hashimoto, Marco Ceccarelli, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    Journal of Robotics and Mechatronics   272-280   2007年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.20965/JRM.2007.P0272

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  • Unknown disturbance compensation control for a biped walking vehicle 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Kentaro Hattori, Terumasa Sawato, Akihiro Hayashi, Hun-Ok Lim, Atsuo Takanishi

    2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9   2210 - +   2007年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2007.4399285

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  • New foot system adaptable to convex and concave surface 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Akihiro Hayashi, Masamiki Kawase, Terumasa Sawato, Nobutsuna Endo, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10   1869 - +   2007年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2007.363594

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  • Development of a biped locomotor with the double stage linear actuator 査読

    Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Nobutsuna Endo, Terumasa Sawato, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Akihiro Hayashi, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10   1850 - +   2007年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2007.363591

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  • Biped Landing Pattern Modification Method with Nonlinear Compliance Control 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Sunazuka, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation   1213-1218 - 1218   2006年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    （フルペーパ査読）

    DOI： 10.1109/ROBOT.2006.1641874

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  • A Fall Avoidable Foot Mechanism for a Biped Locomotor 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki Tanaka, Masamiki Kawase, Hiroyuki Sunazuka, Akihiro Ohta, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation   1219-1224   2006年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    （フルペーパ査読）

    DOI： 10.1109/ROBOT.2006.1641875

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  • 人間搭乗型2足歩行ロボットに関する研究

    菅原雄介

    2006年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：学位論文（博士）  

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  • Towards the Biped Walking Wheelchair

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2006 the first IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics   2006年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Realization of Stable Biped Walking on Public Road with New Biped Foot System 査読

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2006 the first IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics   127 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/BIOROB.2006.1639090

    Web of Science

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  • Stiffness experimental monitoring for WL-16RII biped locomotor during walking 査読

    G. Carbone, M. Ceccarelli, Y. Sugahara, H. O. Lim, A. Takanishi

    ROMANSY 16: ROBOT DESIGN, DYNAMICS , AND CONTROL   487   105 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    Web of Science

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  • WL-16RII: Prototype of biped walking wheelchair 査読

    Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    ROMANSY 16: ROBOT DESIGN, DYNAMICS , AND CONTROL   487   313 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Landing pattern modification method with predictive attitude and compliance control to deal with uneven terrain 査読

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Masamiki Kawase, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Akihiro Hayashi, Nobutsuna Endo, Terumasa Sawato, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12   1755 - 1760   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2006.282213

    Web of Science

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  • Walking pattern generation of a biped walking vehicle using a dynamic human model 査読

    Yusuke Sugahara, Kenji Hashimoto, Masamiki Kawase, Terurnasa Sawato, Akihiro Hayashi, Nobutsuna Endo, Akihiro Ohta, Chiaki Tanaka, Hun-Ok Lim, Atsuo Takanishi

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12   2497 - 2502   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2006.281695

    Web of Science

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  • New Biped Foot System Adaptable to Uneven Terrain

    菅原 雄介

    Journal of Robotics and Mechatronics Vol.18,No.3   271 - 277   2006年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • 2P1-B12 脚部にパラレルリンク機構を用いた汎用2足ロコモータの開発 : 第10報:支持多角形拡大による足部転倒防止機構

    橋本 健二, 菅原 雄介, 田中 智明, 川瀬 正幹, 砂塚 裕之, 太田 章博, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   _2P1-B12_1 - _2P1-B12_4   2006年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2006._2p1-b12_1

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  • Walking- Control Method of Biped Locomotors on Inclined Plane 査読

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation   1977 - 1982   2005年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2005.1570403

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  • Development of Foot System of Biped Walking Robot Capable of Maintaining Four-point Contact 査読

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   1464 - 1469   2005年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/IROS.2005.1545185

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  • Realization by Biped Leg-wheeled Robot of Biped Walking and Wheel-driven Locomotion 査読

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation   2970 - 2975   2005年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2005.1570565

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  • Walking Up and Down Stairs Carrying a Human by a Biped Locomotor with Parallel Mechanism 査読

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   3425 - 3430   2005年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/IROS.2005.1545500

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  • Support Torque Reduction Mechanism for Biped Locomotor with Parallel Mechanism 査読

    Yusuke Sugahara, Yutaka Mikuriya, Takuya Hosobata, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kenji Hashimoto, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   3213-3218 - 3218   2004年10月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    （フルペーパ査読）

    DOI： 10.1109/IROS.2004.1389912

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  • WL-15: Prototype of a Multi-purpose Biped Locomotor with Parallel Mechanism 査読

    Yusuke Sugahara, Tatsuro Endo, Takuya Hosobata, Yutaka Mikuriya, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 15th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2004)   Rom04-38   2004年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    （フルペーパ査読）

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  • 脚機構にパラレルメカニズムを用いた汎用２足ロコモータの開発（第１報，試作機WL-15の設計・開発） 査読

    菅原雄介, 圓戸辰郎, 細畠拓也, 御厨裕, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会論文集   70 ( 691 )   790-797 - 797   2004年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：日本機械学会  

    DOI： 10.1299/kikaic.70.790

    Scopus

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  • Realization of Dynamic Human-Carrying Walking by a Biped Locomotor 査読

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation   3055 - 3060   2004年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2004.1307526

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  • Control and experiments of a multi-purpose bipedal locomotor with parallel mechanism 査読

    Y Sugahara, T Endo, H Lim, A Takanishi

    2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS   4342 - 4347   2003年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2003.1242272

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  • Stiffness performances estimation for biped locomotor WL-15 査読

    G Carbone, Y Sugahara, HO Lim, A Takanishi, M Ceccarelli

    PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM 2003), VOLS 1 AND 2   956 - 961   2003年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/AIM.2003.1225471

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  • Development of a biped locomotor applicable to medical and welfare fields 査読

    H Lim, Y Sugahara, A Takanishi

    PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM 2003), VOLS 1 AND 2   950 - 955   2003年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/AIM.2003.1225470

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  • Realization of stable dynamic walking by a parallel bipedal locomotor on uneven terrain using a virtual compliance control 査読

    Y Sugahara, T Hosobata, Y Mikuriya, HO Lim, A Takanishi

    IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4   595 - 600   2003年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2003.1250694

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  • Interactive biped locomotion based on visual/auditory information 査読

    Y Ogura, Y Sugahara, Y Kaneshima, N Hieda, HO Lin, A Takanishi

    IEEE ROMAN 2002, PROCEEDINGS   253 - 258   2002年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROMAN.2002.1045631

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  • Stabilization walking control for human-like biped robots 査読

    HO Lim, Y Sugahara, A Takanishi

    ROMANSY 14 - THEORY AND PRACTICE OF ROBOTS AND MANIPULATORS   ( 438 )   471 - 480   2002年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Design of a battery-powered multi-purpose bipedal locomotor with parallel mechanism 査読

    Y Sugahara, T Endo, H Lim, A Takanishi

    2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS   2658 - 2663   2002年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IRDS.2002.1041671

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書籍等出版物

  • ロボット工学ハンドブック（第３版）

    日本ロボット学会（ 担当： 分担執筆 範囲: II-4.4「脚」）

    コロナ社  2023年3月  （ ISBN:9784339046793 ）

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    総ページ数：ix, 1072p   記述言語：日本語  

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  • パートナーロボット資料集成

    比留川博久, 武田一哉, 伊藤克亘, 宮島千代美, 西野隆典, 奥村明俊, 浅野太, 中村正規, 広瀬啓吉, 矢頭隆, 森山高明, 武野純一, 松崎辰夫, 島谷直志, 小林宏, 長谷和徳, 永嶋史朗, 熊本水頼, 稲葉雅幸, 池内克史, 鈴木高宏, 大西和夫, 井上雅博, 菅沼克昭, 宮下敬宏, 石黒浩, 金岡克弥, 高本陽一, 前野隆司, 木山健, 植田慶輔, 菅原雄介, 高西淳夫, 高橋智隆, 喜多俊之, 松井龍哉, 杉本旭, 土屋博史, 小嶋秀樹, 仲川こころ, 光吉俊二, 月本洋（ 担当： 共著）

    株式会社エヌ・ティー・エス  2005年12月  （ ISBN:9784860431013 ）

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    記述言語：日本語   著書種別：学術書

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MISC

  • 網状索道自走ロボット 招待

    菅原 雄介

    41 ( 10 )   850 - 853   2023年

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    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）  

    DOI： 10.7210/jrsj.41.850

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  • 人力ロボティクスの提案 招待

    菅原 雄介

    バイオメカニズム学会誌   41 ( 2 )   73 - 78   2017年

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    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：バイオメカニズム学会  

    本稿では，著者らの提案する「人力ロボティクス」のコンセプトについて紹介する．これは操作者が加える動力により駆動されながらもシステム内部の動力流れの操作によりその運動を制御することで，自転車や手動ホイストなどのような人力
    機械の長所とロボットシステムとしての多機能性を兼ね備える知的人力システムを実現しようとするものである．これまでに，一対のパウダクラッチを用いた1 自由度関節機構による出力軸のサーボ制御，また開発した人力パーソナルモビリティによる搭乗者のペダリング動力による車輪角度制御，前後進や超信地旋回，倒立振子制御などを実現している．このほか開発中の回生ブレーキと差動歯車を用いたサーボクラッチ機構，およびこれを用いた関節機構についても紹介する．

    DOI： 10.3951/sobim.41.2_73

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  • 人力ロボティクスの提案 招待

    菅原 雄介

    バイオメカニズム学会誌   41 ( 2 )   73 - 78   2017年

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：バイオメカニズム学会  

    本稿では，著者らの提案する「人力ロボティクス」のコンセプトについて紹介する．これは操作者が加える動力により駆動されながらもシステム内部の動力流れの操作によりその運動を制御することで，自転車や手動ホイストなどのような人力
    機械の長所とロボットシステムとしての多機能性を兼ね備える知的人力システムを実現しようとするものである．これまでに，一対のパウダクラッチを用いた1 自由度関節機構による出力軸のサーボ制御，また開発した人力パーソナルモビリティによる搭乗者のペダリング動力による車輪角度制御，前後進や超信地旋回，倒立振子制御などを実現している．このほか開発中の回生ブレーキと差動歯車を用いたサーボクラッチ機構，およびこれを用いた関節機構についても紹介する．

    DOI： 10.3951/sobim.41.2_73

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  • 協調学習操作系を用いたハンズフリーモビリティにおける事前学習の有効性評価

    西脇佑理, 呂超, 陳志韜, 小野敬済, 武田行生, 菅原雄介, 二瓶美里, 二瓶美里

    LIFE講演概要集(CD-ROM)   2022   2022年

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  • 高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム(筋骨格シミュレーションに基づく楕円軌道ペダル機構と負荷パターンの設計)

    八木達也, 菅原雄介, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   38th   2020年

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  • 人力ロボティクス（Human-Powered Robotics） 招待

    菅原 雄介

    知能と情報   31 ( 1 )   13 - 13   2019年2月

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    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本知能情報ファジィ学会  

    DOI： 10.3156/jsoft.31.1_13_1

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  • 高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム

    菅原雄介, 島悠貴, 松浦大輔, 武田行生, 二瓶美里, 佐久間菜月, 西畑智道, 鎌田実, 遠藤央

    LIFE講演概要集(CD-ROM)   2019   2019年

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  • 特集「ロボットと人力」に寄せて

    菅原 雄介

    バイオメカニズム学会誌   41 ( 2 )   44 - 44   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：バイオメカニズム学会  

    DOI： 10.3951/sobim.41.2_44

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    その他リンク： http://t2r2.star.titech.ac.jp/cgi-bin/publicationinfo.cgi?q_publication_content_number=CTT100742302

  • 高齢者向け上肢フリー移動体のための下肢動作を活用した操作手法の開発

    佐久間菜月, 二瓶美里, 西畑智道, 菅原雄介, 松浦大輔, 島悠貴, 武田行生, 鎌田実

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)   18th   2017年

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  • (3)人間搭乗型2足歩行ロボットの研究(研究奨励,日本機械学会賞〔2011年度(平成23年度)審査経過報告〕)

    菅原 雄介

    日本機械学会誌   115 ( 1122 )   277   2012年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmemag.115.1122_277_3

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  • 移動支援ロボットシステムの設計 招待

    菅原 雄介

    設計工学   46 ( 4 )   184-193 - 193   2011年4月

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    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本設計工学会  

    （解説記事）

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  • 移動支援ロボットシステムの設計 招待

    菅原 雄介

    設計工学   46 ( 4 )   184-193 - 193   2011年4月

    　詳細を見る

    担当区分：筆頭著者,　最終著者,　責任著者   記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）   出版者・発行元：日本設計工学会  

    （解説記事）

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  • 第25回ロボット学会学術講演会一般公開セッション「ロボティクス若手ネットワーク・オープンセミナー『君と共に, ロボティクスが拓く未来』」報告, 2007年知能ロボットとシステムに関する国際会議 (IROS 2007) 報告

    菅原 雄介, 清水 正宏, 瀬戸 文美, 大武 美保子, 中岡 慎一郎

    日本ロボット学会誌   26 ( 1 )   38 - 38   2008年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    DOI： 10.7210/jrsj.26.38

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  • 「21世紀COEプログラム―ロボット系若手研究者の視点から―」特集について

    栗田 雄一, 菅原 雄介, 大武 美保子

    日本ロボット学会誌   25 ( 3 )   325 - 325   2007年

    　詳細を見る

    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.25.325

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  • 僕達・私達と21世紀COE

    青井 伸也, 石井 裕之, 川原 知洋, 高橋 正樹, 成川 輝真, 山田 浩也, 栗田 雄一, 菅原 雄介, 大武 美保子

    日本ロボット学会誌   25 ( 3 )   374 - 379   2007年

    　詳細を見る

    出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    DOI： 10.7210/jrsj.25.374

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講演・口頭発表等

  • フライキャスティングの再現に向けたマニピュレータの試作と検証

    袴田遼典, 遠藤央, 菅原雄介

    第43回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2025）  2025年9月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2025年9月

    記述言語：日本語  

    開催地：東京都  

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  • ロボットの月面での利用について 招待

    菅原雄介

    第9回重力天体（月火星）着陸探査シンポジウム  2025年1月 

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    開催年月日： 2025年1月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（招待・特別）  

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  • 人力ロボティクスの研究（第13報，回生サーボクラッチの運転範囲の定式化とこれに基づく人力パーソナルモビリティビークルの開発）

    前田健登, 菅原雄介, 遠藤央, 岡本淳, 武田行生

    第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2024）  2024年12月 

    　詳細を見る

    開催年月日： 2024年12月

    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 網状の索道を自走するロボットの研究 （ケーブル変形とロボットの走行性能を考慮した網状索道架設計画法の開発）

    一條敦弘, 菅原雄介, 馬場星明, 遠藤央, 武田行生

    第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）  2023年9月  日本ロボット学会

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    開催年月日： 2023年9月

    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宮城県  

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  • 網状の索道を自走するロボットの研究（ケーブル変形を考慮した網状索道架設計画法の開発）

    一條, 敦弘, Ichijiyo, Atsuhiro, 馬場, 星明, Baba, Hoshiaki, 袴田, 遼典, Hakamata, Ryousuke, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 遠藤, 央, Endo, Mitsuru, 干場, 功太郎, Hoshiba, Kotaro, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 予稿集  2022年12月  公益社団法人 計測自動制御学会

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    開催年月日： 2022年12月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50641202

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  • 網状索道自走ロボット—Cable Traversing Robots on Spatially Structured Cableway

    菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke

    日本機械学会2022年度年次大会講演論文集  2022年9月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2022年9月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50635191

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  • デザインドリブンイノベーションによる未来の支援機器コンセプトの創出—Design-Driven Innovation for Future Assistive Technology Concept

    大橋, 匠, Ohashi, Takumi, 内山, 瑛美子, Uchiyama, Emiko, 干場, 功太郎, Hoshiba, Kotaro, 舛屋, 賢, Masuya, Ken, 三浦, 智, Miura, Satoshi, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke

    LIFE2022講演論文集  2022年8月  LIFE

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    開催年月日： 2022年8月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50631080

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  • 協調学習操作系を用いたハンズフリーモビリティにおける事前学習の有効性評価—Evaluation of the Effectiveness of Prior Learning in Hands-Free Mobility with Cooperative Learning Operation system

    武田, 行生, TAKEDA, YUKIO, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke

    LIFE2022講演論文集  2022年8月  LIFE

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    開催年月日： 2022年8月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50634036

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  • 被介助者上半身の姿勢制御可能な介助者と協働する移乗支援装置の開発- コンセプト提案と縮小モデルでの検討 -—Concept Proposal of Cooperative Transfer Assist Device Capable of Controlling Posture of Patient’s Upper Body

    蔵田, 真鈴, Kurata, Mari, 干場, 功太郎, Hoshiba, Kotaro, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

    LIFE2022講演論文集  2022年8月  LIFE

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    開催年月日： 2022年8月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50634041

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  • 高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム―楕円軌道ペダルを用いた介入実験―

    菅原雄介, 八木達也, 武田行生

    LIFE2022講演論文集  2022年8月  LIFE

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    開催年月日： 2022年8月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50634038

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  • 折り紙に着想を得た転倒防止装置の可搬性と伸展特性に基づく設計

    夏目 龍之介, 干場 功太郎, 菅原 雄介, 武田 行生, 下野 智史

    日本IFToMM会議国際シンポジウム講演論文集  2022年7月  日本IFToMM会議

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    開催年月日： 2022年7月

    記述言語：日本語  

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  • Dynamic modeling and parameter identification of an elastic rod for analyzing fly-fishing

    Ryosuke Hakamata, Mitsuru Endo, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Hiroyuki Ishii

    Proceeings of the 5th Jc-IFToMM International Symposium  2022年7月 

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    開催年月日： 2022年7月

    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

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  • フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構（平均張力のフィードバックによる内力制御）

    菅原雄介, 熱海七都, 栃木渉, 干場功太郎, 武田行生, 柳田克己, 水谷亮, 三谷哲史, 片村立太

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集  2022年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50617881

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  • 粘着樹脂と爪を用いた壁面取り付きロボットの開発―柔らかい素材と硬い素材を組み合わせた爪パーツの試作・評価―

    呉嘉博, 石橋啓太郎, 菅原雄介, 石井裕之

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集  2022年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50617891

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  • 減速機付きアクチュエータの駆動冗長性による軽量化—Mass reduction of geared actuator by means of redundant drive

    斎藤, 天丸, Saito, Takamaru, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022予稿集  2022年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2022年6月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50617887

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  • 下腿部に装着する独立アーム型歩行支援装置 (基本構成の提案)

    斎藤 天丸, HUANG ShaoQing, CHOI Woohyeok, JIANG Ming, 干場 功太郎, 菅原 雄介, 武田 行生

    機素潤滑設計部門講演会講演論文集  2022年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2022年

    記述言語：日本語  

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  • 減速機付きアクチュエータの駆動冗長性による軽量化

    斎藤 天丸, 菅原 雄介, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2022年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2022年

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50617887

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  • フィン状連鎖を有する水撃音響式壁面検査のための平面パラレルワイヤ駆動機構（剛性行列に基づく解析と実験による剛性向上効果の評価）—Planar cable-driven parallel robot with fin-like chains for water jet impact acoustic wall inspection (Evaluation of the stiffness enhancement effect through analysis based on stiffness matrix and experiment)

    熱海, 七都, Atsumi, Nanato, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 栃木, 渉, Tochigi, Wataru, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

    機素潤滑設計部門講演会講演論文集  2021年12月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50602235

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  • 複数のテザーの投擲・巻取りとこれらへの懸垂により移動するロボットの開発 第１報，コンセプトの提案と基本機能の実験的検討—Development of a novel robot which locomotes by casting, winding and suspending on multiple tethers 1st Report: Its concept and experimental study of basic functions

    馬場, 星明, Baba, Hoshiaki, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 遠藤, 央, Endo, Mitsuru, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 予稿集  2021年12月  公益社団法人 計測自動制御学会

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    開催年月日： 2021年12月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50602904

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  • 高齢者向けモビリティのためのペダリング運動負荷システム（楕円軌道ペダル軌道の制御法と性能評価）

    八木, 達也, Yagi, Tatsuya, 菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke, 武田, 行生, TAKEDA, YUKIO

    第42回バイオメカニズム学術講演会講演予稿集  2021年11月  バイオメカニズム学会

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    開催年月日： 2021年11月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50600754

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  • 協調学習操作系を用いたハンズフリーモビリティの協調学習機能の有効性評価—Evaluation of Cooperative Learning Operation System for Hands-free Mobility

    菅原, 雄介, Sugahara, Yusuke

    LIFE2020-2021講演論文集  2021年9月  LIFE

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    開催年月日： 2021年9月

    記述言語：日本語  

    identifier:oai:t2r2.star.titech.ac.jp:50596405

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  • フライフィッシングの原理を応用した小型低出力マニピュレータによる投擲の研究―第1報：ロッドからの繰り出しを考慮したラインのモデリング―

    袴田 遼典, 遠藤 央, 菅原 雄介, 武田 行生

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2021 講演論文集  2021年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2021年6月

    記述言語：日本語  

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  • ウインチと偏心車輪を用いて月縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの耐衝撃性の向上に関する研究

    永井涼太, 松広航, NU Nuwin, 鈴木滋英, 野田慶太, 菅原雄介, 春山純一, 高西淳夫, 石井裕之

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2021年 

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    開催年月日： 2021年

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  • 壁面跳躍により月面縦孔の探査を行う小型ロボットに関する研究

    松広航, 鈴木滋英, 永井涼太, 野田慶太, WIN Nu Nu, 菅原雄介, 春山純一, 高西淳夫, 石井裕之

    宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  2021年 

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    開催年月日： 2021年

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  • 薄膜状対象物の曲面貼付を目的とした形状適応機構の開発

    安東 零司, 齊藤 滋規, 田岡 祐樹, 菅原 雄介, 武田 行生

    年次大会  2021年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2021年

    記述言語：日本語  

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  • 移動支援機器の協調学習操作系における人の学習習熟を評価する手法の提案

    菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央

    日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2020講演論文集  2020年5月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2020年5月

    記述言語：日本語  

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  • 壁面跳躍により月縦孔の探査を行う小型ロボットの偏心車輪機構の設計

    鈴木滋英, 松広航, NU Nu Win, 春山純一, 菅原雄介, 高西淳夫, 石井裕之

    日本機械学会関東支部総会・講演会講演論文集(CD-ROM)  2020年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2020年

    記述言語：日本語  

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  • 姿勢制御を行い縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作

    野田慶太, 松広航, NU Nuwin, 鈴木滋英, 春山純一, 菅原雄介, 高西淳夫, 石井裕之

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2020年 

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    開催年月日： 2020年

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  • 車椅子使用者と介助者のコミュニケーション促進のための自動併進形ロボット車椅子

    王 森, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2020年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2020年

    記述言語：日本語  

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  • 力学系学習木を用いたノンホロノミック車両のための人―機械協調学習操作系の開発―人の運動学習段階や学習能力に適応したシステムの提案―

    菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集  2019年12月  公益社団法人計測自動制御学会

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：日本語  

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  • 力学的平衡状態に着目したパラレルワイヤマニピュレーション -第1報：ワイヤ張力を制御するワイヤリール機構のコンセプトと設計-

    遠藤 央, 菅原 雄介

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集  2019年12月  公益社団法人計測自動制御学会

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    開催年月日： 2019年12月

    記述言語：日本語  

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  • 高齢者向けハンズフリーモビリティのためのペダリング運動負荷システム

    菅原 雄介, 島 悠貴, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央

    2019年9月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2019年9月

    記述言語：日本語  

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  • 非接触磁気駆動されるマイクロ弾性グリッパの解析，設計と製作

    南雲 周, 有尾 知朗, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    精密工学会学術講演会講演論文集  2019年8月  公益社団法人 精密工学会

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    開催年月日： 2019年8月

    記述言語：日本語  

    本研究は磁場を制御する磁気テザー技術により複数の磁性粒子を含むマイクロ弾性機構を非接触駆動することを考え，同機構の解析と設計・製作および駆動に関する技術を開発した．具体的には，磁性粒子を混合した紫外線硬化樹脂液滴を多数連結して構成されるマイクロ弾性機構を剛体とねじりばねの直列連鎖の結合体とみなして解析を行い，一様磁場の入切を用いて開閉できるグリッパを設計・試作し，ガラス球の把持・開放実験を行った．

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  • Cable Traversing Robots on Spatially Structured Cableway for Reconfigurable Parallel Cable System

    Sudiono Randy Raharja, Sugahara Yusuke, Endo Mitsuru, Matsuura Daisuke, TAKEDA YUKIO

    2019年6月  Japan Society of Mechanical Engineers

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    開催年月日： 2019年6月

    記述言語：英語  

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  • ダイナミックペアに基づく装着形動作支援装置のモデル化と運動力学解析

    武田 行生, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 松田 聡一郎, 鈴木 智行, 北川 雅隆

    年次大会  2019年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2019年

    記述言語：日本語  

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  • 壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作

    鈴木滋英, 木田和紀, 松広航, NU Nuwin, 春山純一, 菅原雄介, 高西淳夫, 石井裕之

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2019年 

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    開催年月日： 2019年

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  • 月面・縦孔溶岩チューブでの連携ロボット探査に関する検討

    松広航, 鈴木滋英, WIN Nu Nu, 木田和紀, 田中克明, 菅原雄介, 春山純一, 高西淳夫, 石井裕之

    宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  2019年 

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    開催年月日： 2019年

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  • 人力ロボティクスに基づく足こぎ式自律搬送ロボットシステム（第5報：全方向移動型人力モビリティ）

    遠藤 央, 菅原 雄介

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集  2018年12月  公益社団法人計測自動制御学会

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    開催年月日： 2018年12月

    記述言語：日本語  

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  • ハンズフリーモビリティの提案－個人のメンタルモデルに合わせた人・機械相互学習型操作系－

    菅原 雄介, 島 悠貴, 松浦 大輔, 武田 行生

    LIFE2018 講演論文集  2018年9月 

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    開催年月日： 2018年9月

    記述言語：日本語  

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  • 人力ロボティクスの研究（第10報，CVTとパワーアシストを用いた人力関節駆動機構の操作負荷低減）

    菅原 雄介, 島 悠貴, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年6月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

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  • 高齢者向け下肢操作式モビリティにおける歩行機能改善に有効な運動負荷を与えるペダル機構の設計

    島 悠貴, 佐久間 菜月, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 西畑 智道, 二瓶 美里, 鎌田 実

    機素潤滑設計部門講演会講演論文集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：日本語  

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    その他リンク： http://t2r2.star.titech.ac.jp/cgi-bin/publicationinfo.cgi?q_publication_content_number=CTT100766249

  • 高齢者向けハンズフリー下肢操作式モビリティの提案:―開発コンセプト―

    二瓶 美里, 佐久間 菜月, 西畑 智道, 鎌田 実, 菅原 雄介, 島 悠貴, 松浦 大輔, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：日本語  

    <p>In this research, a new mobility vehicle for elderly is being developed, which combines lower limbs exercise effective for improvement of walking function, operation method enabling free upper limb movement, and movement support. This report summarizes the following three points; clarified target person and needs of movement activity, survey results of existing movement means and movement supporting equipment, and advantages of maintaining walking function and being able to freely use upper limbs during operation. Furthermore, after discussing the development requirements, the following points are regarded as functional requirements; mobility support is possible, giving passengers a suitable and sustainable load for maintaining lower limb function, being "hands-free" - not binding upper limbs for operation. Based on them, the concept of the new vehicle is proposed.</p>

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  • 自律形マルチロボットシステムによる協調搬送動作生成

    宮坂 篤史, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：日本語  

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  • 機械的平衡点に着目したパラレルワイヤ機構による物体の位置決め

    遠藤 央, 菅原 雄介, 武藤 伸洋, 柿崎 隆夫

    機素潤滑設計部門講演会講演論文集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：日本語  

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  • 市販電動リールを活用したトルク調整式高出力ワイヤリールロボット

    谷沢 蒼太郎, 相楽 森, 渡辺 敦士, 遠藤 央, 菅原 雄介, 武藤 伸洋, 柿崎 隆夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：日本語  

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  • 食べ物への馴染み機能を有する箸型グリッパの開発

    岡 朋宏, 松浦 大輔, 菅原 雄介, Jorge Solis, Ann-Louise Ann-Louise, 武田 行生

    機素潤滑設計部門講演会講演論文集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：日本語  

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  • 物体の把持と持ち上げを同時に実現する 1 自由度機構

    鈴木 颯太, 射手園 健斗, 渡邉 麻友美, 遠藤 央, 菅原 雄介, 武藤 伸洋, 柿崎 隆夫

    機素潤滑設計部門講演会講演論文集  2018年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2018年

    記述言語：日本語  

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  • 人力ロボティクスのための操作者によるペダリング運動に基づく入力動力の計測と推定

    遠藤 央, 渡邉 麻友美, 射手園 健斗, 菅原 雄介, 武藤 伸洋, 柿崎 隆夫

    シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

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  • 災害対応用マニピュレータの接触センシングに基づく障害物の易動性評価と動作計画

    松浦 大輔, 南雲 周, 菅原 雄介, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

    <p>The present paper discusses an approach for quantitative evaluation of physical property of obstacles called "ease of movement" in order to make it possible disaster response manipulators to deal with harsh environment. The physical property evaluates how much force is necessary to make translation and rotation of target obstacle with respect to each force direction and force application location. Evaluation scheme of this property called "haptic sensing" is discussed under the consideration of combining visual and haptic information acquired from physical contact of a manipulator having tactile sensation with variable stiffness function and vision sensors. In order to carry out the proposed evaluation scheme, a prototype manipulator having a variable stiffness shoulder joint was developed, and its capability for force measurement was validated. Consequently, the prototype manipulator with an image sensor was used to perform ease-of-movement measurement experiment. By using obtained result, it was demonstrated that optimum force application point and force application direction can be found to make different kind motion (translation and rotation) of the obstacle.</p>

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  • 人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭乗型移動ロボットLoMo

    渡邉 麻友美, 射手園 健斗, 遠藤 央, 菅原 雄介, 岡本 淳, 柿崎 隆夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

    <p>In this study, focusing on the sustainability of the environment and health, it has proposed a mobility that human-powered. The proposed system is designed on the "Man-powered robotics", which realizes the intelligent operation by controlling the power to be transmitted to the output shaft in the robot system. Manpower to implement the safety control in mobility to the power source, it puts control to allow prolonged exercise. As a result , to health by increasing the chance of occupant movement. Moreover, by making human power to power, it becomes environmentally friendly mobility. In this paper, the mobility of control is discussed. Specifically, when mobility operates in one dimension, Simulate the torque around the pedal axis. This confirms the effectiveness of control.</p>

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  • 人力ロボティクスの研究

    島 悠貴, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央, 岡本 淳

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

    <p>The goal of this study is to propose the concept "Human-powered robotics," which is a methodology to design the robotic system which can control the joint by directly using a power applied by the operator. This paper illustrates the proposal of the driving assist method not to lose safety using regenerative energy on 1-DOF human-powered joint control system using servo clutches with regenerative brakes and differential gears. We proposed an assist control system keeping unchanged the torque of input shaft and reducing the load of friction in the mechanism. We evaluated the proposed control system by using a prototype.</p>

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    その他リンク： http://doi.org/10.1299/jsmermd.2017.2a2-l04

  • エアロトレインの機体形状と安定性に関する研究

    ジェレミー ジョン, 本田 康裕, 菅原 雄介, 菊地 聡, 小濱 泰昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

    <p>In the previous paper, taking the non-linear Wing-In-Ground effect into consideration, the longitudinal dynamic model of Aero-Train after expanding it with a horizontal tail was developed for the purpose to clarify the relationship between the body frame design and its stability. This paper describes the development of the longitudinal dynamic model after expanding it with the lateral dynamic model.</p>

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  • 生細胞試験用３次元磁気テザーの設計・試作と発生力制御

    松浦 大輔, 青木 仁志, 菅原 雄介, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

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  • 懸垂型パラレルワイヤ機構における力の釣り合いと弛みの発生条件の実験的検討

    相樂 森, 遠藤 央, 菅原 雄介, 柿崎 隆夫, 武藤 伸洋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

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  • 高齢者の安定歩行支援のための住環境評価を目的としたバランス復帰特性に基づく単一支持物の評価指標の提案

    松田 聡一郎, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

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  • 人力ロボティクスを応用した足漕ぎ式自律搬送システム－搬送ロボットの機構設計－

    射手園 健斗, 渡退 麻友美, 遠藤 央, 菅原 雄介, 柿崎 隆夫, 武藤 伸洋

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2017年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2017年

    記述言語：日本語  

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  • OS1205 人力ロボティクスの研究 : 第6報,人力パーソナルモビリティの倒立振子制御

    秋山 勇人, JONG Jeremy, 菅原 雄介, 本田 康裕, 遠藤 央, 岡本 淳

    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集  2016年3月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2016年3月

    記述言語：日本語  

    The goal of this study is to propose a concept of "Man-powered robotics," a design methodology for an intelligent robotic system powered by human's motion. In the system, the servo control of robotic joints is performed by controlling transmitted torque of the power given by human's motion. In this paper, for the developed prototype of the human-powered personal mobility KMM74, inverted pendulum attitude control method is described. The authors modeled the passenger and vehicle body as a rigid body, and designed the controller based on the linear quadratic regulator. The effectiveness of proposed method is confirmed through the simulation results.

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  • OS1218 環境モニタリングのための小型水陸両用移動ロボットの機体設計

    塩田 勇也, 石神 知哉, 秋山 勇人, 菅原 雄介, 本田 康裕, 遠藤 央, 柿崎 隆夫, 田中 克明, 石井 裕之, 高西 淳夫

    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集  2016年3月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2016年3月

    記述言語：日本語  

    This paper describes the mechanical design of the small amphibious mobile robot for environmental monitoring. To realize the body having amphibious locomotion performance by simple mechanism and principle of operation and high stability on the water, we proposed the amphibious propulsion crawler, the waterproof driving mechanism using commercially available case and magnet coupling, body shape which realizes the Limit of Positive Stability (LPS) of about 180 deg. Especially the body shape was designed by computing the position of the center of gravity and the center of buoyancy with various height of the draft and aspect ratio. The prototype of a small amphibious mobile robot was designed based on these concepts.

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  • 小型移動ロボットの切り掛け車輪形状に関する検討

    田中 克明, 横山 裕也, 石井 裕之, 遠藤 大輝, 石 青, 岡林 誠士, 菅原 雄介, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 放射性物質除去を目的とした池沼底質吸引除去システム―複数ワイヤ懸架による吸引ヘッドの位置決め可否判定に基づいたワイヤ固定位置の解析―

    遠藤 央, 相樂 森, 菅原 雄介, 柿崎 隆夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 空間6R機構によるOrigami Springの挙動解析

    松尾 博史, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    機素潤滑設計部門講演会講演論文集  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 複雑 3 次元形状をもつ福祉機器の製作に用いるパラレルメカニズム形パイプ曲げ加工機の運動生成手法の開発

    林 翔太, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    年次大会  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 球対偶の摩擦を考慮したパラレルロボットの動力学解析

    大野 真澄, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 歩幅と進行方向の能動的支援を目的とした片側装着形歩行運動創成機構の開発

    長南 悠太, 松浦 大輔, 菅原 雄介, 武田 行生

    年次大会  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 人力ロボティクスに基づく人と環境の持続可能性を考慮した搭乗型移動ロボットLoMo―第4報：人力エネルギ回生システムを有するロボットの機構設計―

    渡邉 麻友美, 遠藤 央, 菅原 雄介, 岡本 淳, 柿崎 隆夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 人力ロボティクスの提案

    菅原 雄介, 遠藤 央, 岡本 淳, 松浦 大輔, 武田 行生

    年次大会  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 人力ロボティクスの研究—（第8報 回生クラッチを用いた人力関節駆動機構の試作）

    菊井 健介, 菅原 雄介, 松浦 大輔, 武田 行生, 遠藤 央, 岡本 淳

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 自走式3次元森林計測ロボットの開発

    石井 裕之, 田中 克明, 菅原 雄介, 望月 寿彦, 塩沢 恵子, 佐々木 浩二, 緒方 裕子, 大河内 博, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2016年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2016年

    記述言語：日本語  

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  • 1P1-B02 人力ロボティクスの研究 : 第3報,回生ブレーキを用いたサーボクラッチ機構の提案

    菅原 雄介, 山内 慎也, 遠藤 央, 岡本 淳

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語  

    The results of the experiment to investigate the transient responses of the regenerative brake and powder clutch show that the time constant of the regenerative brake is smaller than that of the powder clutch, and the maximum brake torque depends on revolution speed. Based on this, the servo clutch mechanism with regenerative brake and differential gear unit is proposed.

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  • 1P2-G02 環境モニタリングのための小型陸上移動ロボットの機体設計

    塚原 裕基, 松井 康郎, 塩田 勇也, 上田 チエミ, 菅原 雄介, 遠藤 央, 柿崎 隆夫, 田中 克明, 石井 裕之, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語  

    This paper describes the mechanical design of a small land mobile robot for environmental monitoring. To realize the low-cost and strong body structure and simple locomotion mechanism having high mobility against the rough terrain, authors propose the body and the driving mechanism using the commercially available waterproof case and the magnet coupling, and the crawler using the commercially available timing belt with lugs made with spring steel wire.

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  • 2P1-O08 自走式3次元トンネル計測ロボットシステムの開発 : システム構成および実証実験

    石井 裕之, 望月 寿彦, 塩沢 恵子, 佐々木 浩二, 田中 克明, 岡本 侑也, 黒岩 大典, 菅原 雄介, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2015年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2015年5月

    記述言語：日本語  

    Robots for disasters in runnel are strongly expected. We developed a mobile robot with 3D scanner for these disasters. This robot consists of a mobile mechanism, which is able to locomote on uneven surface, and a 3D scanner which is able to obtain precise 3D shape data. A verification experiment was conducted in a tunnel where several obstacles were set to imitate disaster environment.

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  • A Study on Effects of Outer Shape of Mobile Robot on Locomotive Performance in Grass Field

    Daisuke Kuroiwa, Hiroyuki Ishii, Katsuaki Tanaka, Yuya Okamoto, Qing Shi, Hikaru Sugita, Eric Mossor, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)  2015年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：英語  

    Locomotive performance is one of the most important issues for land-based mobile robots, which is designed to be used in natural environment, such as grass fields or forests. We propose a novel method to change outer shape of the robot to increase locomotive performance in natural environment. The robots, which are designed using this method, does not require additional actuators, while conventional mobile robots obtain higher locomotive performance in natural environment using multiple actuators. The objective of this study is to propose a novel design method of outer shape of mobile robots, which is inspired from "icebreakers". Through experiments, we confirmed that locomotive performance is greatly affected by outer shape of mobile robots.

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  • Development of Battery Charging System Using Wireless Power Transmission for Outdoor Mobile Robots

    Yuya Okamoto, Hiroyuki Ishii, Katsuaki Tanaka, Daisuke Kuroiwa, Qing Shi, Hikaru Sugita, Eric Mossor, Satoshi Okabayashi, Yusuke Sugahara, Atsuo Takanishi

    Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM 2015)  2015年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2015年

    記述言語：英語  

    In recent years, demands for outdoor mobile robots, such as those for agriculture or environmental monitoring, are increasing. Power supply is one of the most important considerations for these robots, and autonomous battery charging system can be one solution. The objective of this study is to develop a prototype battery charging system for outdoor mobile robots, using wireless power transmission technology. We developed a battery charging station and a power receiver for a mobile robot. The receiver coil was implemented in WAMOT-2, which had been developed for the monitoring. Operation of the system was verified through an experiment.

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  • 人力ロボティクスの研究（第2報，人力パーソナルモビリティの設計）

    菅原雄介, 潘飛

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１４  2014年5月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2014年5月

    記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

    開催地：富山県  

    The goal of this study is to propose the concept "Man-powered robotics," which is a methodology to design the robotic system which can control the joint by directly using a power of human's motion as its power source. This paper illustrates the design and the basic experimental results of the prototype of 2 DOF man-powered personal mobility using powder clutches.

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    その他リンク： https://www.jstage.jst.go.jp/article/jsmermd/2014/0/2014__2A1-R02_1/_pdf

  • 2A1-E01 人力ロボティクスの研究(第1報,1自由度関節機構の施策)(人間機械協調)

    菅原 雄介, 小林 了

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2013年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2013年5月

    記述言語：日本語  

    The goal of this study is to propose the concept "Man-powered robotics", which is a methodology to design the system which can control the joint angle by directly using a power of human's motion as its power source. In this paper, experimental fabrication and the basic experimental results of the 1 DOF prototype using powder clutches are described.

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  • 2A1-I09 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第4報,五軸状態フィードバック制御による小型実験機の浮上走行実験(飛行ロボット・メカトロニクス(1))

    菅原 雄介, 皆川 望, 小菅 一弘, 小濱 泰昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2012年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2012年5月

    記述言語：日本語  

    The goal of this study is to develop a control method for levitation stabilization of an aerodynamic levitated train named the "Aero-Train," which is a high-speed, high-efficiency train system. The levitation in this system occurs because of the wing-in-ground (WIG) effect that acts on a U-shaped guideway. In order to achieve the goal of this study, authors have been studying on the control method of WIG effect vehicle. In the previous report, the modeling, controller design and simulation results of the Aero-Train prototype along Y and Z axes and about roll, pitch and yaw axes have been illustrated. In this paper, development of a small prototype of Aero-Train and experimental results which confirmed the effectiveness of designed controller are described.

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  • 1A2-V09 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第10報 マルコフモデルと混合ガウス分布を利用した作業同定手法(人間機械協調(2))

    田中 泰史, 衣川 潤, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2012年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2012年5月

    記述言語：日本語  

    We have been developing a novel human-friendly/cooperative work support robot. This system named PaDY(in-time Parts/tools Delivery to You robot) supports worker by delivering parts and tools to worker based on recognized worker's behavior in the car production site to reduce the worker's physical workload and improve work efficiency. In this paper, task identification method using Markov Model and mixture Gaussian is described.

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  • 2A2-M05 車輪付形状可変型4節リンク機構を有する階段昇降機構 : 第3報,必要トルクとアクチュエータ・減速機の選定(特殊移動ロボット(2))

    米澤 直晃, 田中 和彦, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2012年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2012年5月

    記述言語：日本語  

    This paper describes derivation of required torques and selection of actuators and reduction gears for a multi-wheel stair-climbing wheelchair. Based on the necessity of mobility aid technology with "minimal invasiveness for use in an historical environment" for elderly and handicapped people, a multi-wheel stair climbing mechanism with variable configuration four-bar linkage has been proposed in first report. Reduction gear ratios for transformation and for driving can be made different values in proposed mechanism. In this paper, derivation of required torques in stair climbing, driving slope and getting across a ditch is illustrated. And based on these torques, motors, brakes and reduction gears are selected.

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  • 1P1-D01 2台の一輪把持型ロボツトによる車両の操り : 第7報,手動操作による複数ロボットの誘導(【交通・物流部門】カー・ロボティクス)

    米澤 直晃, 小菅 一弘, 平田 泰久, 菅原 雄介, 神林 隆, 鈴木 公基, 村上 和則, 中村 健一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2012年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2012年5月

    記述言語：日本語  

    This paper describes manual operation system for the car transportation system using multiple robots. Manual operation utilizes some senses of the human and is able to make its cost of equipment lower than that of full automatic system. But it is difficult that only one person controls multiple robots. To control multiple robots, a motor schema-based formation control is employed by the car transportation system. In particular, one robot is controlled by a joystick and the other robots follow it by using their laser range scanners and the formation control. Through a preliminary experiment using two robots, it is confirmed that a self-operating robot can follow a hand-operated robot.

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  • 1P1-D02 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART I : 第6報,ロボット間の位置姿勢関係の算出(【交通・物流部門】カー・ロボティクス)

    柏崎 耕志, 小菅 一弘, 菅原 雄介, 平田 泰久, 神林 隆, 鈴木 公基, 村上 和則, 中村 健一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2012年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2012年5月

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a computation method of the positional and orientational relationship between the robots employed in iCART II to enable the robots to transport a car whose size is unknown. First, the design of a 'Laser Range Finder (LRF)' and a target plate that are attached to the robot is considered. Secondly, we describe the measurement method with LRF, the detection method of other robots' target plates with a clustering method, and the computation method of the positional and orientational relationship between the robot and the plates by using the least-squares method. Finally, to confirm the effectiveness of the proposed method, we made the four robots lift a car and conducted the measurement experiment.

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  • Levitation control system of the manned experimental wing-in-ground effect vehicle ART003R

    Yusuke Sugahara, Satoshi Kikuchi, Kazuhiro Kosuge, Yasuaki Kohama

    2011 Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science, Symp. on "COE for Education and Research of Micro-Nano Mechatronics", Symposium on "Hyper Bio Assembler for 3D Cellular System Innovation"  2012年  IEEE

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    開催年月日： 2012年

    記述言語：英語  

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  • 1A2-O02 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第2報, 有人走行実験機ART003改の浮上制御システム(飛行ロボット・メカトロニクス)

    菅原 雄介, 菊地 聡, 小菅 一弘, 小濱 泰昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：日本語  

    The goal of this study is to develop a control method for levitation stabilization of an aerodynamic levitated train named the "Aero-Train," which is a high-speed, high-efficiency train system. The levitation in this system occurs because of the wing-in-ground effect that acts on a U-shaped guideway. In order to achieve the goal of this study, authors have been developing the two-passenger experimental vehicle ART003R. In this paper, the overview of ART003R and the development of its control system are illustrated. Moreover, results of the preliminary levitation experiments using simple PD control, which confirmed the effectiveness of developed control system hardware, are described.

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  • 2A1-B05 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第7報:部品・工具の配送効果の評価(人間機械協調)

    衣川 潤, 田中 泰史, 川合 雄太, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：日本語  

    We have been developing a novel human-friendly/cooperative work support robot. This system named PaDY (in-time Parts/tools Delivery to You robot) supports worker by delivering parts and tools to worker based on statistical analysis of the worker's work in an automobile assembly line to reduce the worker's physical workload and improve work efficiency. In this paper, the quantitative evaluation of the effectiveness in this system is proposed.

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  • 2A1-Q14 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り : 第3報,キャスタの運動特性を用いた分散協調制御(【交通・物流部門】自動車分野におけるロボティクス)

    米澤 直晃, 小菅 一弘, 平田 泰久, 菅原 雄介, 神林 隆, 鈴木 公基, 村上 和則, 中村 健一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：日本語  

    A vehicle transportation system by grasping vehicle's drive wheels, which consists of two omni-directional mobile robots, has been proposed. In this article, a novel decentralized cooperation control algorithm for the system maneuvering a vehicle with nonholonomic constraints is proposed, because several conventional decentralized cooperation control theories with force control are developed for maneuvering holonomic objects. First, the system configuration and a mobile robot for a wheel are illustrated. Next, the decentralized cooperation control algorithm based on the impedance control and on the caster-like motion algorithm is described. Finally, the effectiveness of the algorithm is examined through preliminary experiments by using a front-wheel-drive vehicle.

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  • 2A1-B06 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY : 第8報:速度適応型障害物検出システム(人間機械協調)

    衣川 潤, 川合 雄太, 田中 泰史, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：日本語  

    We have been developing a novel human-friendly/cooperative work support robot. This system named PaDY (in-time Parts/tools Delivery to You robot) supports worker by delivering parts and tools to worker based on statistical analysis of the worker's work in an automobile assembly line to reduce the worker's physical workload and improve work efficiency. In this paper, the collision risk reduction system is proposed.

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  • 2A1-Q15 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II : 第3報,搬送車両の重量推定(【交通・物流部門】自動車分野におけるロボティクス)

    柏崎 耕志, 小菅 一弘, 菅原 雄介, 平田 泰久, 神林 隆, 鈴木 公基, 村上 和則, 中村 健一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：日本語  

    We proposed a car transportation system using multiple mobile robots, iCART II (intelligent Cooperative Autonomous Robot Transporters type II), based on "a-robot-for-a-wheel" concept. In this system, multiple robots, MRWheel (a Mobile Robot for a Wheel), lift up all wheels of a car and transport it in coordination by using interaction forces. However inertial and friction forces applied to modules for lifting up wheels prevent MRWheels from transporting a car. Therefore, this paper proposes an estimation algorithm of the vehicle weight based on adaptive control. If MRWheels can estimate a transported vehicle weight, MRWheels will estimate and compensate the inertial and friction forces. At first we model lifting up a wheel by a MRWheel and derive adaptive control low. And the proposed algorithm is applied to a MRWheel and the experimental results confirm its validity.

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  • 2A2-D06 脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発 : 第20報:足部6軸力覚センサの過負荷保護機構(脚移動ロボット)

    橋本 健二, 浅野 哲平, 吉村 勇希, 菅原 雄介, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2011年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2011年5月

    記述言語：日本語  

    This paper describes an overload protection mechanism for a 6-axis force/torque sensor. It can limit the load applied to the force sensor by contacting a sole part with a top plate placed on the force sensor. Specifically, compression springs are arranged between the force sensor and the top plate, and the springs are pre-compressed. When more loads than the preload are applied to the top plate, the top plate touches the sole part by compressing the springs, and it is possible to prevent the 6-axis force/torque sensor from being over-loaded. Verification of the proposed mechanism is conducted through experiments with a human-carrying biped robot, WL-16RV.

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  • 1A2-D05 エアロトレインの浮上走行安定化制御 : 第1報,小型実験機の開発とZ・Roll・Pitch方向の安定化

    菅原 雄介, 池内 祐介, 鈴木 良, 平田 泰久, 小菅 一弘, 野口 幸雄, 菊地 聡, 小濱 泰昭

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2010年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2010年

    記述言語：日本語  

    The final goal of this study is the development of the levitation stabilization control method of "Aero-Train" which is a high-speed high-efficiency train system levitated by wing-in-ground effect on the U-shaped guide way. Toward this goal, development of a small experimental prototype and stabilization control method along Z axis and about roll and pitch axes are described in this paper. The effectiveness of developed control method is confirmed through experimental results.

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  • 2P1-B17 脚部にパラレルリンク機構を用いた2足ロコモータの開発 : 第18報: 搭乗者が発生する静的外乱に対する補償制御

    橋本 健二, 沢戸 瑛昌, 林 昭宏, 吉村 勇希, 浅野 哲平, 服部 賢太郎, 菅原 雄介, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2009年5月

    記述言語：日本語  

    This paper describes a static disturbance compensation control for a biped walking vehicle. To measure forces and movements caused by a passenger's motion, we use a 6-axis force/torque sensor placed under the passenger's seat. When a small external force acts on a robot, only a reference ZMP trajectory is changed inside a support polygon. When a large external force over a predetermined threshold force acts on a robot, a waist motion is changed. With only the proposed control, however, a robot cannot adapt to rapid changes of external forces. But we have already developed a dynamic disturbance compensation control, so by combining two controls, a human-carrying biped robot, Waseda Leg-No. 16 Refined V (WL-16RV) realized a stable walk under unknown external forces caused by passenger's static and dynamic motion. We confirmed the effectiveness of our proposal through experiments.

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  • 1A2-E04 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY- : 第2報 LRFを用いた作業者の行動判別

    衣川 潤, 川合 雄太, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2009年5月

    記述言語：日本語  

    We propose a new human-friendly/cooperative working support robot named PaDY (in-time Parts/tools Delivery to You robot). This system achieves reduction of the worker's load and improvement of the work efficiency by recognizing the worker's behavior in the production site, and supporting the worker. PaDY recognizes worker's movement in the production site, and estimates the worker's intention. And, PaDY delivers parts and tools that the worker needs to worker's hand when it is necessary. In this paper, the way to classify the worker behavior by using LRF in the production site is described.

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  • 1A2-E03 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット-PaDY- : 第1報 試作機の設計・開発

    衣川 潤, 川合 雄太, 菅原 雄介, 小菅 一弘

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2009年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2009年5月

    記述言語：日本語  

    This paper proposes a new human-friendly/cooperative working support robot named PaDY (in-time Parts/tools Delivery to You robot). This system achieves reduction of the worker's load and improvement of the work efficiency by recognizing the worker's behavior in the production site, and supporting the worker. PaDY recognizes worker's movement in the production site, and estimates the worker's intention. And, PaDY delivers parts and tools that the worker needs to worker's hand when it is necessary. In this paper, the concept of PaDY and the mechanism of VLWVWW (Very Light Weight Very Wide Workspace) Arm is described.

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  • 衝突時の衝撃力を低減するマニピュレータの構成に関する実験的検証

    菅原雄介, 野波圭吾, 小菅一弘, 大賀淳一郎, 中本秀一, 吉見卓

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  2009年  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日： 2009年

    記述言語：日本語  

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  • マニピュレータの駆動方式と衝突時の衝撃力に関する実験的検証

    野波圭吾, 菅原雄介, 小菅一弘, 大賀淳一郎, 中本秀一, 吉見卓

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  2008年 

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    開催年月日： 2008年

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  • 第25回ロボット学会学術講演会一般公開セッション「ロボティクス若手ネットワーク・オープンセミナー『君と共に, ロボティクスが拓く未来』」報告, 2007年知能ロボットとシステムに関する国際会議 (IROS 2007) 報告

    菅原 雄介, 清水 正宏, 瀬戸 文美, 大武 美保子, 中岡 慎一郎

    日本ロボット学会誌  2008年  一般社団法人 日本ロボット学会

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    開催年月日： 2008年

    記述言語：日本語  

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  • 1A1-E11 2足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動 : 第1報:インラインスケートによるスウィズル動作の実現(脚式移動ロボット・メカトロニクス)

    橋本 健二, 菅原 雄介, 細畠 拓也, 御厨 裕, 砂塚 裕之, 川瀬 正幹, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2007年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2007年5月

    記述言語：日本語  

    Biped walking is easily adaptable to rough terrain such as stairs and stony paths, but the walk speed and energy efficiency on the flat ground is not so effective compared with wheeled locomotion. So, we propose a new control method for a swizzle motion of biped walking robots mounted on inline skates. The swizzle motion uses the friction force generated by periodical movement of passive wheels. The proposed method is based on the reaction force which acts on the foot, and a new reference position is changed according to the reaction force not to be large internal force. Through hardware experiments, the effectiveness of the proposed method was confirmed.

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  • 1A1-E12 2足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動 : 第2報:ローラースケートによる蹴り出し動作の実現(脚式移動ロボット・メカトロニクス)

    橋本 健二, 菅原 雄介, 細畠 拓也, 御厨 裕, 砂塚 裕之, 川瀬 正幹, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2007年5月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2007年5月

    記述言語：日本語  

    Biped walking is easily adaptable to rough terrain such as stairs and stony paths, but the walk speed and energy efficiency on the flat ground is not so effective compared with wheeled locomotion. This paper describes a motion pattern generation for roller skating of biped walking robots. If the robot's weight is on the standing foot during kicking motion, there will be no sufficient friction for the kicking foot. So, we propose a kicking pattern generation based on ZMP from a kicking phase to a standing phase. Through hardware experiments, a skating motion was realized, and the effectiveness of the proposed method was confirmed.

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  • 2P1-B12 脚部にパラレルリンク機構を用いた汎用2足ロコモータの開発 : 第10報:支持多角形拡大による足部転倒防止機構

    橋本 健二, 菅原 雄介, 田中 智明, 川瀬 正幹, 砂塚 裕之, 太田 章博, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2006年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    This paper describes one method to stop suddenly and safely without falling for biped walking robots. It can be implemented with only hardware and without a computer system. This method consists of a braking function attached to leg actuators and a fall avoidance mechanism attached to the robot's foot. Using the human-carrying biped locomotor WL-16RII (Waseda Leg - No.16 Refined II), the effectiveness of the method proposed in this paper was confirmed through an emergency stopping experiment during walking, while carrying a heavy load.

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  • Towards the Biped Walking Wheelchair

    菅原 雄介

    Proceedings of the 2006 the first IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics  2006年 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：英語  

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  • A fall avoidance foot mechanism for a biped locomotor

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Chiaki Tanaka, Masamiki Kawase, Hiroyuki Sunazuka, Akihiro Ohta, Hun-Ok Lim, Atsuo Takanishi

    2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10  2006年 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：英語  

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  • Biped landing pattern modification method with nonlinear compliance control

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Sunazuka, Chiaki Tanaka, Akihiro Ohta, Masamiki Kawase, Hun-Ok Lim, Atsuo Takanishi

    2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10  2006年 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：英語  

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  • 2P1-B11 人間搭乗型2足歩行ロボットWL-16RIIの歩行中の剛性測定実験

    菅原 雄介, CARBONE Giuseppe, CECCARELLI Marco, 橋本 健二, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2006年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：日本語  

    In this paper, the importance of experimental evaluation of stiffness performance is pointed out for evaluating positioning errors and guaranteeing the effectiveness of a robotic walking system. Thus, a simple reliable procedure is proposed as based on a simplified version of Milli-CaTraSys (Milli Cassino Tracking System). Experimental tests are carried out on a biped locomotor that is named as WL-16RII (Waseda Leg No.16 Refined II) in dynamic conditions. The experimental tests provide useful information for both design and control purposes.

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  • Realization of stable biped walking on public road with new biped foot system adaptable to uneven terrain

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Akihiro Ohta, Hiroyuki Sunazuka, Chiaki Tanaka, Masamiki Kawase, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    2006 1ST IEEE RAS-EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS, VOLS 1-3  2006年 

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    開催年月日： 2006年

    記述言語：英語  

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  • 1P1-S-041 2足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発(2足歩行ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    橋本 健二, 細畠 拓也, 菅原 雄介, 御厨 裕, 砂塚 裕之, 川瀬 正幹, 林 憲玉, 高西 淳夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2005年6月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2005年6月

    記述言語：日本語  

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  • 福岡市ロボット開発 実証実験特区における2足歩行ロボットの公道歩行実験について

    菅原, 橋本 健二, 砂塚 裕之, 川瀬 正幹, 太田 章博, 田中 智明, 林 憲玉, 高西 淳夫

    日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会'05講演概要集  2005年  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2005年

    記述言語：日本語  

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  • 2足歩行ロボットの移動交率向上を図った車輪式足部機構の開発

    菅原 雄介

    日本ロボット学会第22回学術講演会予稿集  2004年 

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    開催年月日： 2004年

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  • 8C24 ヒトの搬送を目指した 2 足移動モジュールの開発

    菅原 雄介, 圓戸 辰郎, 細畠 拓也, 御厨 裕, 林 憲玉, 高西 淳夫

    福祉工学シンポジウム講演論文集  2003年11月  一般社団法人日本機械学会

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    開催年月日： 2003年11月

    記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

    車椅子や歩行支援機などの移動型福祉機器には車輪やクローラが用いられている。これらの移動機構はその適用範囲に限界があり, 過剰なインフラ整備が環境に及ぼす弊害も無視できない。本研究の目的は, 階段や斜面を歩行できる移動椅子や歩行支援機への応用を目的とし, 人間の搭乗も可能な汎用2足移動機構を開発することである。著者らはこれまでに, パラレルメカニズムを用いた脚と腰部のみで構成された2足移動モジュールを開発し, 動歩行はもとより高速方向転換, 屋外での歩行, 50kg の重量物積載歩行などに成功したので報告する。

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  • 網状索道ロボットのための索道ケーブル自動結束装置―コンストリクターノット自動結束装置―

    小椋夏輝, 衣川潤, 遠藤央, 石井裕之, 菅原雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）  2025年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • パラレルワイヤ式壁面検査ロボットのためのタイル画像に基づくビジュアルフィードバック制御系の位置決め精度向上

    清原遼介, 菅原雄介, 武田行生, 柳田克己, 水谷亮, 片村立太

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）  2025年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：山形県  

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  • 鉛直面形パラレルワイヤ機構における平均張力フィードバックを用いた面外方向振動抑制

    千万智生, 菅原雄介, 武田行生, 柳田克己, 水谷亮, 片村立太

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）  2025年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：山形県  

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  • 網状索道自走機による可変構造パラレルワイヤ懸垂機構と回生クラッチについて 招待

    菅原雄介

    第158回ロボット工学セミナー「機械特性が変化する「可変」ロボットの仕組みとその応用事例」  2025年5月  日本ロボット学会

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    会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：東京都  

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  • 主観的な操作感覚を考慮したハンズフリーモビリティの直進性と旋回性を両立する操作系の提案

    家門慶人, 二瓶美里, 中川聡, 菅原雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）  2025年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：山形県  

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第7報，手動操作による複数ロボットの誘導）

    米澤直晃, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２  2012年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：静岡県  

    1P1-D01

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  • エアロトレインの浮上走行安定化制御（第4報，五軸安定化制御による小型実験機の浮上走行実験）

    菅原雄介, 皆川望, 小菅一弘, 小濱泰昭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２  2012年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：静岡県  

    2A1-I09

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット－PaDY－（第10報，マルコフモデルと混合ガウス分布を利用した作業同定手法）

    田中泰史, 衣川潤, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２  2012年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：静岡県  

    1A2-V09

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  • 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II（第6報，ロボット間の位置姿勢関係の算出）

    柏崎耕志, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２  2012年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：静岡県  

    1P1-D02

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  • 車輪付形状可変型４節リンク機構を有する階段昇降機構（第3報，必要トルクとアクチュエータ・減速機の選定）

    米澤直晃, 田中和彦, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１２  2012年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：静岡県  

    2A2-M05

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  • 複数移動ロボットを用いた車両搬送システム iCART II（第7報，機械式駐車場の自動化に向けての要素技術統合）

    柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本ロボット学会第30回記念学術講演会  2012年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：北海道  

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  • ロボットは生き物そっくりであるべきか 招待

    山形大学テニュアトラックシンポジウム「生物のしくみからロボットは何を学ぶべきか」  2012年11月 

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    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    開催地：山形県  

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第8報，車両とロボットの位置関係推定手法の制御への適用）

    米澤直晃, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本ロボット学会第30回記念学術講演会  2012年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：北海道  

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  • 人力ロボティクスの研究（第1報，1自由度関節機構の試作）

    菅原雄介, 小林了

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１３  2013年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：茨城県  

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  • 楕円型脚を有する屋外移動ロボットの開発

    田中克明, 石青, 木下新一, 杉田光, 石井裕之, 菅原雄介, 岡林誠士, 高西淳夫

    第19回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集  2013年6月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 雫型偏心車輪を用いた月面縦穴探査ロボットにおける強化学習による走行動作の獲得

    松広航, 岩淵巧実, 住田和也, 永井涼太, Nu NuWin, 菅原雄介, 春山純一, 石井裕之, 高西淳夫

    第66回宇宙科学技術連合講演会  2022年11月 

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  • 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II（第1報，一輪把持式車両搬送ロボットMRWheelのコンセプトと設計）

    柏崎耕志, 遠藤央, 米澤直晃, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2010年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宮城県  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第5報，作業者との衝突回避手法）

    衣川潤, 川合雄太, 田中泰史, 菅原雄介, 小菅一弘

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2010年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宮城県  

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  • 下腿部に装着する独立アーム型Assist As Needed歩行支援装置（基本構成の提案）

    斎藤天丸, Huang ShaoQing, Jiang Ming, 干場功太郎, 菅原雄介, 武田行生

    第21回機素潤滑設計部門講演会  2022年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第6報，複数人の位置推定アルゴリズムの提案）

    田中泰史, 衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2010年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宮城県  

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  • An Assistive Device for Ankle Motion

    Takamaru Saito, Ming Jiang, Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Marco Ceccarelli

    6th Jc-IFToMM International Symposium  2023年5月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第2報，インピーダンス制御による車両寸法の推定）

    米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 遠藤央, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹

    第16回ロボティクスシンポジア  2011年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：鹿児島県  

    （フルペーパ査読）

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  • 月縦孔探査ロボットにおける壁面下降アルゴリズムに関する研究

    松広航, 永井涼太, 丸本茂明, WIN Nu Nu, 春山純一, 菅原雄介, 石井裕之, 高西淳夫

    67th宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM)  2023年 

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  • 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II（第2報，車両搬送のための分散協調制御）

    柏崎耕志, 米澤直晃, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 遠藤央, 神林隆, 篠塚博之, 鈴木公基, 小野右季

    第16回ロボティクスシンポジア  2011年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：鹿児島県  

    （フルペーパ査読）

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  • フライフィッシングの原理を応用した小型低出力マニピュレータによる投擲の研究（非線形制御を用いたマニピュレータ関節軌道の生成）

    袴田遼典, 遠藤央, 菅原雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第２０報：足部６軸力覚センサの過負荷保護機構）

    橋本健二, 浅野哲平, 吉村勇希, 菅原雄介, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１１  2011年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：岡山県  

    2A2-D06

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  • Robotic mechanisms for large-scale automation

    Yusuke Sugahara

    2nd French-Japanese Workshop on Additive Manufacturing  2023年5月 

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    会議種別：口頭発表（招待・特別）  

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  • エアロトレインの浮上走行安定化制御（第2報，有人走行実験機ART003改の浮上制御システム）

    菅原雄介, 菊池聡, 小菅一弘, 小濱泰昭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１１  2011年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：岡山県  

    1A2-O02

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  • ウェアラブルエンドエフェクタ型上肢アシストロボット―機構の提案と運動学・静力学解析―

    森田瞭平, Jiang Ming, Andrea Botta, 菅原雄介, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, 武田行生

    LIFE2023講演論文集  2023年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第3報，キャスタの運動特性を用いた分散協調制御）

    米澤直晃, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１１  2011年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：岡山県  

    2A1-Q14

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  • 網状索道自走ロボットのための副索始点構築を行う索道ケーブル結束装置の試作

    秋元快成, 衣川潤, 遠藤央, 菅原雄介

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2023  2023年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II（第3報，搬送車両の重量推定）

    柏崎耕志, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１１  2011年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：岡山県  

    2A1-Q15

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット－PaDY－（第8報，速度適応型障害物検出システム）

    衣川潤, 川合雄太, 田中泰史, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１１  2011年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：岡山県  

    2A1-B06

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  • つま先への刺激に対する足底反力変化による立ち上がり意図の検出手法

    Zheng Jian, Jiang Ming, Botta Andrea, 菅原 雄介, 武田 行生

    LIFE2023講演論文集  2023年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 薄膜状物体の曲面貼付への応用を目的としたRCM機構

    夏目龍之介, 安東零司, 吉田周平, 田岡祐樹, 齋藤滋規, Jiang Ming, 菅原雄介, 武田行生

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 介助者と協働する移乗支援装置についての実験的検討

    蔵田真鈴, Ming Jiang, 干場功太郎, 菅原雄介, 上原隆浩, 川端眞人, 原田健, 武田行生

    LIFE2023講演論文集  2023年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット－PaDY－（第7報，部品・工具の配送効果の評価）

    衣川潤, 田中泰史, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１１  2011年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：岡山県  

    2A1-B05

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  • 網状の索道を自走するロボットの研究（索道分岐点の自動認識手法の開発）

    馬場星明, 袴田遼典, 藍野稜大, 菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 武田行生

    第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）  2023年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Assist As Needed制御に向けたRedundant Hybrid Actuator

    河野友也, 斎藤天丸, 崔佑赫, Jiang Ming, 菅原雄介, 武田行生

    第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）  2023年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Hands-Free Personal Mobility Vehicle for Elderly and Its Pedaling Exercise Load System 招待

    Yusuke Sugahara

    DTT Joint Conference on Mechanical and Medical Engineering - when Mechanical Engineers meet Medical Engineers-  2023年11月 

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    会議種別：口頭発表（招待・特別）  

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  • 動作支援装置におけるAssist-As-Needed駆動のための冗長ハイブリッドアクチュエータの開発（足首装着型歩行支援装置を対象としたアクチュエータ特性の基礎検討），

    長谷部巧馬, 河野友也, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 武田行生

    第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024）  2024年4月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ヒューマノイド・ロボット工学からロボットシステム学へ

    早稲田大学創造理工学部バイオ合同ゼミ  2011年6月 

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    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    開催地：東京都  

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  • 冗長ハイブリッドアクチュエータを適用したAssist-As-Needed立ち上がり支援装置の開発（試作機の基本構成と立ち上がり動作模擬装置による支援効果の基礎的検討）

    村松興大郎, Zheng Jian, 斎藤天丸, Jiang Ming, 菅原雄介, 南後淳, 武田行生

    第23回日本機械学会機素潤滑設計部門講演会（MDT2024）  2024年4月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II（第4報，外力の影響を考慮した協調搬送アルゴリズム）

    柏崎耕志, 小菅一弘, 菅原雄介, 平田泰久, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集  2011年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 網状の索道を自走するロボットの研究（加速度に基づく分岐点到達検出手法）

    岡本康太, 袴田遼典, 齊藤天丸, 藍野稜大, 宮田佳奈, 菅原雄介, 干場功太郎, 武田行生

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）  2024年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：栃木県  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット－PaDY－（第9報，マルコフモデルを利用した作業者の移動軌道予測手法）

    田中泰史, 衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集  2011年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

    3H3-5

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  • Robotic Mechanisms for Automation on Construction Site 招待

    Yusuke Sugahara

    BIM & ROBO EXPO 2024 (Congress for digitalization, robotics and sustainability in the construction industry)  2024年8月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（基調）  

    開催地：Aachen   国名：ドイツ連邦共和国  

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第4報，協調搬送制御のためのフォロワによる目的地推定）

    米澤直晃, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    日本ロボット学会第29回学術講演会予稿集  2011年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 網状の索道を自走するロボットの研究（耐候性の向上のための防水化）

    藍野稜大, 岡本康太, 宮田佳奈, 浅香拓, 森田瞭平, 菅原雄介, 武田行生

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2024（ROBOMECH2024）  2024年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：栃木県  

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  • エアロトレインの浮上走行安定化制御（第3報，Y・Z・Roll・Pitch・Yaw方向の安定化）

    菅原雄介, 皆川望, 小菅一弘, 小濱泰昭

    第17回ロボティクスシンポジア  2012年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山口県  

    （フルペーパ査読）

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  • ヒトの搬送を目指した２足移動モジュールの開発

    菅原雄介, 圓戸辰郎, 細畠拓也, 御厨裕, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会第３回福祉工学シンポジウム  2003年11月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 汎用２足ロコモータの人間搭乗歩行の実現

    菅原雄介, 細畠拓也, 御厨裕, 砂塚裕之, 林憲玉, 高西淳夫

    第９回ロボティクスシンポジア  2004年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：沖縄県  

    （フルペーパ査読）

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第５報：自重支持トルク低減機構による可搬重量の増加と消費エネルギの低減）

    菅原雄介, 川瀬正幹, 御厨裕, 細畠拓也, 砂塚裕之, 橋本健二, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第22回学術講演会  2004年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第６報：姿勢補償制御を用いた傾斜路面歩行）

    菅原雄介, 御厨裕, 細畠拓也, 砂塚裕之, 川瀬正幹, 橋本健二, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第22回学術講演会  2004年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜県  

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  • ２足歩行ロボットの移動効率向上を図った車輪式足部機構の開発

    橋本健二, 細畠拓也, 菅原雄介, 御厨裕, 砂塚裕之, 川瀬正幹, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第22回学術講演会  2004年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岐阜県  

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  • ２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発

    橋本健二, 細畠拓也, 菅原雄介, 御厨裕, 砂塚裕之, 川瀬正幹, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００５  2005年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：兵庫県  

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  • 高齢者向けハンズフリー下肢操作式モビリティの提案―開発コンセプト―

    二瓶 美里, 佐久間 菜月, 西畑 智道, 鎌田 実, 菅原 雄介, 島 悠貴, 松浦 大輔, 武田 行生

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2018年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 福岡市ロボット開発・実証実験特区における２足歩行ロボットの公道歩行実験について

    菅原雄介, 橋本健二, 砂塚裕之, 川瀬正幹, 太田章博, 田中智明, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００５  2005年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：兵庫県  

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  • ２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発（第２報：保持機構の強化による不整地歩行の実現）

    橋本健二, 菅原雄介, 太田章博, 砂塚裕之, 川瀬正幹, 田中智明, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第23回学術講演会  2005年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神奈川県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第９報：非線形コンプライアンス制御を用いた着地軌道修正法と不整地歩行の実現）

    橋本健二, 菅原雄介, 砂塚裕之, 田中智明, 太田章博, 川瀬正幹, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第23回学術講演会  2005年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神奈川県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第８報：スチュワートプラットフォーム型脚機構の一校正手法について）

    橋本健二, 田中智明, 菅原雄介, 砂塚裕之, 太田章博, 川瀬正幹, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第23回学術講演会  2005年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神奈川県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第７報：人間搭乗階段昇降の実現）

    菅原雄介, 太田章博, 橋本健二, 砂塚裕之, 田中智明, 川瀬正幹, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第23回学術講演会  2005年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神奈川県  

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  • 人間搭乗型２足歩行ロボットWL-16RII の歩行中の剛性測定実験

    菅原雄介, Giuseppe Carbone, Marco Ceccarelli, 橋本健二, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００６  2006年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：東京都  

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  • 自律移動型環境モニタリングロボットの開発（第1報，運用・電気系システムの設計と実装）

    田中克明, 石井裕之, 木下新一, 石青, 杉田光, 岡林誠士, 菅原雄介, 高西淳夫

    第31回日本ロボット学会学術講演会  2013年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 人力ロボティクス－人力機械の知的制御に向けて－ 招待

    菅原雄介

    第8回Beyond Robotics研究会  2014年12月 

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    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    開催地：東京都  

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  • Interaction with a small mobile robot decreases depression level of rats

    Hiroyuki Ishii, Hikaru Sugita, Katsuaki Tanaka, Daisuke Kuroiwa, Yuya Okamoto, Qing Shi, Yusuke Sugahara, Satoshi Okabayashi, Hiroshi Kimura, Atsuo Takanishi

    日本動物心理学会第74回大会  2014年7月 

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    記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：愛知県  

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  • 環境モニタリングのための小型水陸両用移動ロボットの機体設計

    塩田 勇也, 石神 知哉, 秋山 勇人, 菅原 雄介, 本田 康裕, 遠藤 央, 柿崎 隆夫, 田中 克明, 石井 裕之, 高西 淳夫

    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集  2016年 

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  • ２足ヒューマノイドロボットの準リアルタイムパターン生成に関する研究

    菅原雄介, 金島義治, 安藤俊平, 佐藤基広, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第19回学術講演会  2001年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • ２足ヒューマノイドロボットと人間とのインタラクション －視覚と音声による追従運動－

    安藤俊平, 金島義治, 佐藤基広, 菅原雄介, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第19回学術講演会  2001年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１報：ハードウェアの設計・開発）

    菅原雄介, 圓戸辰郎, 細畠拓也, 御厨裕, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会  2002年10月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪府  

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  • 汎用２足ロコモータの開発

    菅原雄介, 圓戸辰郎, 細畠拓也, 御厨裕, 林憲玉, 高西淳夫

    第８回ロボティクスシンポジア  2003年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：静岡県  

    （フルペーパ査読）

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第２報：制御方式と歩行実験）

    菅原雄介, 圓戸辰郎, 細畠拓也, 御厨裕, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会  2002年10月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：大阪府  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第４報：高可搬重量化・広可動範囲化を図った新型ハードウェア）

    菅原雄介, 細畠拓也, 御厨裕, 砂塚裕之, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第21回学術講演会  2003年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第３報：仮想コンプライアンス制御を用いた不整地歩行）

    菅原雄介, 細畠拓也, 御厨裕, 砂塚裕之, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第21回学術講演会  2003年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１９報：外部環境からの外乱に対する補償制御）

    橋本健二, 沢戸瑛昌, 林昭宏, 吉村勇希, 服部賢太郎, 浅野哲平, 菅原雄介, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神奈川県  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第３報，ロボットアームの軌道生成のための作業者の行動計測とその考察）

    衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神奈川県  

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  • グリーンハウスパートナロボットシステムの開発

    柏崎耕志, 岩崎淳, 菅原雄介, 小菅一弘, 熊沢四郎, 山下智輝

    日本ロボット学会第27回学術講演会  2009年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：神奈川県  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第４報，統計データに基づく作業進度の推定手法）

    衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    第15回ロボティクスシンポジア  2010年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：奈良県  

    （フルペーパ査読）

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  • 車輪付形状可変型４節リンク機構を有する階段昇降機構（第2報，運動学・静力学関係と動作実験）

    米澤直晃, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本ロボット学会第28回学術講演会  2010年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：愛知県  

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  • エアロトレインの浮上走行安定化制御（第１報，小型実験機の開発とZ・Roll・Pitch方向の安定化）

    菅原雄介, 池内祐介, 鈴木良, 平田泰久, 小菅一弘, 野口幸雄, 菊池聡, 小濱泰昭

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１０  2010年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：北海道  

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  • 生産現場における組立作業支援パートナロボットPaDY

    衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介

    第15回知能メカトロニクスワークショップ  2010年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：愛媛県  

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  • 車輪付形状可変型４節リンク機構を有する階段昇降機構（第1報，コンセプトの提案と動作原理）

    菅原雄介, 米澤直晃, 小菅一弘

    日本ロボット学会第28回学術講演会  2010年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：愛知県  

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第1報，コンセプトとChained Systemに基づくロボットの制御）

    米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 遠藤央, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一, 中西正樹

    第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2010年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：宮城県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１３報：推定姿勢補償制御と着地軌道修正制御による人間搭乗屋外歩行の実現）

    橋本健二, 菅原雄介, 川瀬正幹, 田中智明, 太田章博, 林昭宏, 沢戸瑛昌, 遠藤信綱, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第24回学術講演会  2006年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた汎用２足ロコモータの開発（第１０報：支持多角形拡大による足部転倒防止機構）

    橋本健二, 菅原雄介, 田中智明, 川瀬正幹, 砂塚裕之, 太田章博, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００６  2006年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：東京都  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１２報：搭乗者の力学モデルを用いた歩行パターン生成）

    橋本健二, 菅原雄介, 川瀬正幹, 太田章博, 田中智明, 沢戸瑛昌, 林昭宏, 遠藤信綱, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第24回学術講演会  2006年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１１報：高可動範囲化を目的とした２段直動アクチュエータの開発）

    橋本健二, 菅原雄介, 遠藤信綱, 沢戸瑛昌, 川瀬正幹, 太田章博, 田中智明, 林昭宏, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第24回学術講演会  2006年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山県  

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  • ２足歩行ロボットの不整地適応能力向上を図った足部機構の開発（第３報：新保持機構開発による不整地歩行の実現）

    橋本健二, 菅原雄介, 林昭宏, 川瀬正幹, 太田章博, 田中智明, 遠藤信綱, 沢戸瑛昌, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第24回学術講演会  2006年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：岡山県  

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  • ２足歩行ロボットの受動車輪機構を用いた滑走移動（第１報：インラインスケートによるスウィズル動作の実現）

    橋本健二, 菅原雄介, 細畠拓也, 御厨裕, 砂塚裕之, 川瀬正幹, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００７  2007年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：秋田県  

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  • 人間搭乗型２足歩行ロボットにおけるスチュワート・プラットフォーム型脚機構の最適化設計と評価

    橋本健二, 菅原雄介, 服部賢太郎, 太田章博, 田中智明, 沢戸瑛昌, 林昭宏, 林憲玉, 高西淳夫

    第13回日本IFToMM会議シンポジウム  2007年7月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：東京都  

    pp. 29-34

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１５報：インパルス状外乱下における人間搭乗歩行の実現）

    橋本健二, 菅原雄介, 田中智明, 太田章博, 服部賢太郎, 沢戸瑛昌, 林昭宏, 林憲玉, 高西淳夫

    第８回（社）計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2007年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：広島県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１４報：脚機構の最適化設計）

    橋本健二, 菅原雄介, 太田章博, 服部賢太郎, 田中智明, 沢戸瑛昌, 林昭宏, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第25回学術講演会  2007年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：千葉県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１６報：モータ冷却機構による稼働時間の飛躍的向上）

    吉村勇希, 橋本健二, 沢戸瑛昌, 林昭宏, 服部賢太郎, 浅野哲平, 菅原雄介, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第26回学術講演会  2008年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：兵庫県  

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  • 重心を陽に制御しないZMPの制御

    菅原雄介, 田邉俊哉, 平田泰久, 小菅一弘

    日本ロボット学会第26回学術講演会  2008年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：兵庫県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１７報：着地衝撃緩和を目指した不整路面適応制御）

    橋本健二, 林昭宏, 沢戸瑛昌, 吉村勇希, 服部賢太郎, 浅野哲平, 菅原雄介, 林憲玉, 高西淳夫

    日本ロボット学会第26回学術講演会  2008年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：兵庫県  

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  • ２足歩行ロボットの機構と制御 招待

    第５回理学療法科学学会秋期研修会  2008年9月 

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    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    開催地：山梨県  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第１報，試作機の設計・開発）

    衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９  2009年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：福岡県  

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  • 生産現場における人間協調・共存型作業支援パートナロボット‐PaDY‐（第２報，LRFを用いた作業者の行動判別）

    衣川潤, 川合雄太, 菅原雄介, 小菅一弘

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９  2009年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：福岡県  

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  • 脚部にパラレルリンク機構を用いた２足ロコモータの開発（第１８報：搭乗者が発生する静的外乱に対する補償制御）

    橋本健二, 沢戸瑛昌, 林昭宏, 吉村勇希, 浅野哲平, 服部賢太郎, 菅原雄介, 林憲玉, 高西淳夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９  2009年5月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：福岡県  

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  • 月面縦孔の探査を行う小型ロボットの開発～非接地吊り下げ状態におけるウィンチを用いた振子運動の制御～

    松広航, 野田慶太, 永井涼太, Nu NuWin, 春山純一, 菅原雄介, 石井裕之, 高西淳夫

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Design and analysis of arc motion based hand exoskeleton for finger rehabilitation

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • ヒストグラム情報を用いた時刻変化の著しい雑音に対する耐性の高い音源定位手法の提案

    小松崎和泉, 干場功太郎, 武田行生, 菅原雄介

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 人力ロボティクスの研究（第12報，人力感応式アシストパワー遮断装置の提案と原理検証）

    内呑優希, 塚本航平, 菅原雄介, 遠藤央, 岡本淳, 武田行生

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Cosserat theoryに基づく紐状要素モデルの順解析

    袴田遼典, Oscar Altuzarra, 遠藤央, 菅原雄介

    第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）  2024年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 歩行と移動支援のロボティクス 招待

    日本生体医工学会バイオメカニクス研究会第142回研究会  2011年12月 

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    記述言語：日本語   会議種別：公開講演，セミナー，チュートリアル，講習，講義等  

    開催地：宮城県  

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  • 粘着樹脂と適応把持機構を用いた岩肌への取り付きが可能なロボットの開発

    菅野美寿希, 石橋啓太郎, 菅原雄介, 石井裕之

    第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）  2024年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第5報，車両－ロボット間の位置関係の校正）

    米澤直晃, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2011年12月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：京都府  

    2E2-5

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  • 2台の一輪把持型ロボットによる車両の操り（第6報，車両とロボットの位置関係の逐次推定によるステアリング角度の観測）

    米澤直晃, 柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    第17回ロボティクスシンポジア  2012年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山口県  

    （フルペーパ査読）

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  • 網状索道ロボットのための索道ケーブル自動結束装置―コンストリクターノットの自動結束手順

    小椋夏輝, 衣川潤, 遠藤央, 石井裕之, 菅原雄介

    第42回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2024）  2024年9月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

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  • Hands-Free Personal Mobility Vehicle for Elderly and Its Pedaling Exercise Load System 招待 国際会議

    Yusuke Sugahara

    Science Tokyo Research Showcase 2025 – Navigating the Future: Solutions for an Aging Society –  2025年1月 

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    会議種別：口頭発表（招待・特別）  

    開催地：Bangkok   国名：タイ王国  

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  • 複数移動ロボットを用いた車両搬送システムiCART II（第5報，力センサのノイズの影響を低減するための協調搬送制御）

    柏崎耕志, 小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 神林隆, 鈴木公基, 村上和則, 中村健一

    第17回ロボティクスシンポジア  2012年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：山口県  

    （フルペーパ査読）

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  • 人型ダミー人形を用いた実験による立ち上がり支援装置のAssist-as-Needed効果の評価

    宮武拓諄, ZHENG Jian, JIANG Ming, 菅原雄介, 南後淳, 武田行生

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2025（ROBOMECH2025）  2025年6月 

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    会議種別：ポスター発表  

    開催地：山形県   国名：日本国  

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  • 重量物の位置決めのための6自由度パラレルワイヤ懸垂機構の設計

    阿部真之, 小椋優, 武田行生, 菅原雄介

    第31回ロボティクスシンポジア  2026年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：北海道  

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  • 2台の網状索道自走機による協調搬送制御

    宮田佳奈, 野口皓平, 遠藤央, 菅原雄介

    第31回ロボティクスシンポジア  2026年3月 

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    会議種別：口頭発表（一般）  

    開催地：北海道  

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産業財産権

  • パラレルワイヤ機構

    武田行生, 菅原雄介, 松浦大輔, 陳光燦, 武居雅央, 片村立太, 水谷亮, 岡尚人, 柳田克巳, 古賀達雄, 三谷哲史

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    出願人：国立大学法人東京工業大学，鹿島建設株式会社

    出願番号：特願2023-173738  出願日：2023年10月

    公開番号：特開2023-168597  公開日：2023年11月

    特許番号/登録番号：特許第7602235号  登録日：2024年12月 

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  • 自走式エレベーター、及び、自走式エレベーターの経路切り替え方法

    菅原雄介, 武田行生, 石井貴大, 浅香拓, 松本壮史, 垣尾政之, 中澤大輔

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    出願人：三菱電機株式会社，国立大学法人東京工業大学

    出願番号：PCT/JP2022/38029  出願日：2022年10月

    公開番号：WO 2024/079812  公開日：2024年4月

    特許番号/登録番号：特許第7758217号  登録日：2025年10月 

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  • 移動体制御装置、移動体制御システム、移動体システム、移動体制御方法及び移動体制御プログラム

    菅原雄介, 熱海七都, 武田行生, 片村立太, 水谷亮, 柳田克己, 三谷哲史

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    出願人：国立大学法人東京工業大学，鹿島建設株式会社

    出願番号：特願2022-086642  出願日：2022年5月

    公開番号：特開2023-174034  公開日：2023年12月

    特許番号/登録番号：特許第7788695号  登録日：2025年12月 

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  • CARRIER DEVICE

    Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Takahiro Ishii, Takeshi Matsumoto, Masayuki Kakio

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    出願番号：PCT/JP2021/009051  出願日：2021年3月

    公開番号：WO2022/190179  公開日：2022年9月

    特許番号/登録番号：United States Patent US 12,503,340  登録日：2025年12月 

    権利者：MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION; TOKYO INSTITUTE OF TECHNOLOGY

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  • パラレルワイヤ機構

    武田行生, 菅原雄介, 松浦大輔, 陳光燦, 武居雅央, 片村立太, 水谷亮, 岡尚人, 柳田克巳, 古賀達雄, 三谷哲史

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    出願人：国立大学法人東京工業大学，鹿島建設株式会社

    出願番号：特願2020-010258  出願日：2020年1月

    公開番号：特開2021-116154  公開日：2021年8月

    特許番号/登録番号：特許第7395151号  登録日：2023年12月 

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  • CONVEYING DEVICE

    Yusuke Sugahara, Yukio Takeda, Daisuke Matsuura, Takahiro Ishii, Takeshi Matsumoto, Masayuki Kakio, Daisuke Nakazawa

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    出願人：MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION, Tokyo (JP); TOKYO INSTITUTE OF TECHNOLOGY, Tokyo (JP)

    出願番号：PCT/JP2019/033579  出願日：2019年8月

    公開番号：WO2021/038731  公開日：2021年3月

    特許番号/登録番号：United States Patent US 12,264,494  登録日：2025年4月 

    権利者：MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION, Tokyo (JP); TOKYO INSTITUTE OF TECHNOLOGY, Tokyo (JP)

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  • 自走装置及びパラレルワイヤ機構

    菅原雄介, ランディラハルジャスディオノ, 武田行生, 松浦大輔, 片村立太, 岡尚人, 柳田克巳, 古賀達雄, 水谷亮, 三谷哲史

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    出願人：国立大学法人東京工業大学，鹿島建設株式会社

    出願番号：特願2019-103977  出願日：2019年6月

    公開番号：特開2020-196589  公開日：2020年12月

    特許番号/登録番号：特許第7198455号  登録日：2022年12月 

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  • 作業支援システム

    小菅一弘, 菅原雄介, 衣川潤, 川合雄太, 田中泰史, 伊藤昭芳

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    出願人：トヨタ自動車東日本株式会社，国立大学法人東北大学

    出願番号：特願2011-117493  出願日：2011年5月

    公開番号：特開2012-245575  公開日：2012年12月

    特許番号/登録番号：特許第5212754号  発行日：2013年3月

    作業者との接近を検出し、衝突を防止する作業支援システムを提供する。

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  • 物体移動装置

    小菅一弘, 平田泰久, 菅原雄介, 柏崎耕志, 米澤直晃, 神林隆, 鈴木公基, 篠塚博之, 小野右季, 遠藤央

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    出願人：ＩＨＩ運搬機械株式会社;国立大学法人東北大学

    出願番号：特願2011-76523  出願日：2011年3月

    公開番号：特開2012-188914  公開日：2012年10月

    特許番号/登録番号：特許第5752460号  登録日：2015年5月 

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  • 作業支援ロボットシステム

    小菅一弘, 菅原雄介, 衣川潤, 川合雄太, 伊藤昭芳, 松井洋一, 川邉慎二

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    出願人：トヨタ自動車東日本株式会社、国立大学法人東北大学

    出願番号：PCT/JP2010/58648  出願日：2010年5月

    公開番号：WO2010/134603  公開日：2010年11月

    特許番号/登録番号：特許第5260673号  発行日：2013年5月

    特願2009-124756（2009.5．22）
    特願2010-56786（2010.3.12）
    特願2010-536275（2010.5.21）

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  • 制御装置、制御方法、及び２足歩行ロボット

    高西淳夫, 田中智明, 橋本健二, 菅原雄介, 太田章博, 服部賢太郎, 沢戸瑛昌, 林昭宏

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    出願人：学校法人早稲田大学

    出願番号：特願2007-278682  出願日：2007年10月

    公開番号：特開2009-107030  公開日：2009年5月

    特許番号/登録番号：特許第5083763号  発行日：2012年9月

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  • 足部安全機構及びそれを備えた２足歩行ロボット並びにその制御構造

    高西淳夫, 田中智明, 川瀬正幹, 菅原雄介, 橋本健二, 砂塚裕之, 太田章博, 高本陽一, 馬場勝之, 井野重秋

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    出願人：高西淳夫，株式会社テムザック

    出願番号：特願2005-266064  出願日：2005年9月

    公開番号：特開2007-75940  公開日：2007年3月

    特許番号/登録番号：特許第4814592号  発行日：2011年9月

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  • 搬送装置

    菅原雄介, 武田行生, 松浦大輔, 石井貴大, 松本壮史, 垣尾政之, 中澤大輔

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    出願人：三菱電機株式会社，国立大学法人東京工業大学

    出願番号：特願2021-541850 

    公表番号：WOWO/2021/038731  公表日：2021年3月

    特許番号/登録番号：特許第7156545号  登録日：2022年10月 

    出願国：特許協力条約より出願  

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  • 搬送機器

    菅原雄介, 武田行生, 石井貴大, 松本壮史, 垣尾政之

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    出願人：三菱電機株式会社, 国立大学法人東京工業大学

    出願番号：特願2023-504896 

    特許番号/登録番号：特許第7409552号  登録日：2023年12月 

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Works（作品等）

  • Levitation Control System of The Manned Experimental Wing-in-Ground Effect Vehicle ART003R

    Yusuke Sugahara, Satoshi Kikuchi, Kazuhiro Kosuge, Yasuaki Kohama

    2011年11月

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    発表場所：Proceedings of the 2011 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science  

    （Abstract査読）

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  • Experimental Evaluation of Stiffness Performance for A Biped Walking Vehicle with Parallel Architecture

    Kenji Hashimoto, Giuseppe Carbone, Yusuke Sugahara, Marco Ceccarelli, Atsuo Takanishi

    2010年8月

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    発表場所：Proceedings of the 13th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Tech  

    （Abstract査読）

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  • Greenhouse Partner Robot System

    Koshi Kashiwazaki, Yusuke Sugahara, Jun Iwasaki, Kazuhiro Kosuge, Shiro Kumazawa, Tomoki Yamashita

    2010年6月

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    発表場所：Proceedings of Joint 41th International Symposium on Robotics and 6th German Conference on Robotics  

    （Abstract査読）

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  • Human-carrying Biped Walking Vehicle

    Kenji Hashimoto, Yusuke Sugahara, Hiroyuki Sunazuka, Masamiki Kawase, Kentaro Hattori, Hun-ok Lim, Atsuo Takanishi

    2008年6月

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    発表場所：Proceedings of the 6th International Conference of the International Society for Gerontechnology  

    （Abstract査読）

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  • ２足歩行車いすの実現に向けて―人間搭乗型２足歩行ロボットWL-16RIII―

    2007年6月

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    発表場所：株式会社オーム社 ロボコンマガジン  

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  • 僕達・私達と21世紀COE

    青井伸也, 石井裕之, 川原知洋, 高橋正樹, 成川輝真, 山田浩也, 栗田雄一, 菅原雄介, 大竹美保子

    2007年4月

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    発表場所：日本ロボット学会 日本ロボット学会誌  

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受賞

  • 日本機械学会奨励賞（研究）

    2012年4月   人間搭乗型２足歩行ロボットの研究

    菅原雄介

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  • フェロー

    2026年2月   日本機械学会  

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  • The Gold Best Student Paper Award

    2025年6月   The 3rd IFToMM for Sustainable Development Goals (I4SDG2025)   Static Equilibrium Analysis Based on Cosserat Theory and Phase Space Analysis for String-Shaped Flexible Elements

    Hakamata, R., Altuzarra, O., Endo, M., Sugahara, Y.

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞 

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  • The Bronze Best Research Paper Award

    2024年9月   5th International Conference of IFToMM Italy (IFIT2024)   Design and Preliminary Testing of WELiBot: A Wearable End-Effector Type Upper Limb Assistive Robot

    Ryohei Morita, Ming Jiang, Andrea Botta, Yusuke Sugahara, Giuseppe Quaglia, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

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  • The Student Paper Certificate of Merit

    2024年9月   5th International Conference of IFToMM Italy (IFIT2024)   Conceptual Design of Hybrid Thrustered Cable-Suspended Parallel Robots

    Yifan Feng, Yusuke Sugahara, Ming Jiang, Marco Ceccarelli, Yukio Takeda

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  • A finalist for Best Application Paper Award

    2020年9月   The 23rd CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control (ROMANSY2020)   A Suspended Cable-Driven Parallel Robot for Human-Cooperative Object Transportation

    Yusuke Sugahara, Guangcan Chen, Nanato Atsumi, Daisuke Matsuura, Yukio Takeda, Ryo Mizutani and Ryuta Katamura

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  • Gold Best Student Paper Award

    2018年9月   4th IFToMM Symposium on Mechanical Design for Robotics (MEDER2018)   A Novel SMA Driven Compliant Rotary Actuator Based on Double Helical Structure

    Rasheed Kittinanthapanya, Yusuke Sugahara, Daisuke Matsuura and Yukio Takeda

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  • SI2016優秀講演賞

    2016年12月   第17回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   エアロトレインの機体形状と安定性に関する研究（第2報，縦系運動における水平尾翼の効果）

    Jeremy Jong, 松本卓, 本田康裕, 菅原雄介, 菊地聡, 小濱泰昭

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  • 科研費奨励賞

    2014年7月   国士舘大学  

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  • ICRA2014 Best Cognitive Robotics Paper Award Finalist

    2014年6月   2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation   Control of Posture and Trajectory for a Rat-like Robot Interacting with Multiple Real Rats

    Qing Shi, Hiroyuki Ishii, Yusuke Sugahara, Shinichi Kinoshita, Atsuo Takanishi, Satoshi Okabayashi, Qiang Huang, Toshio Fukuda

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    受賞区分：国際学会・会議・シンポジウム等の賞 

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  • 日本機械学会畠山賞

    2001年3月  

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • パラレルワイヤ機構を利用した建物外壁タイル自動診断システムの開発

    2023年10月

    科学技術振興機構（JST）  研究成果最適展開支援プログラム（A-STEP）産学共同（本格型） 

    鹿島建設株式会社, 研究責任者:菅原雄介

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    担当区分：研究代表者 

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  • 複数ロボット相互接続型可変構造・可展開ケーブルロボットシステムの研究

    2023年4月

    公益財団法人JKA  2023年度機械振興事業研究補助 

    菅原雄介, 遠藤央, 石井裕之, 衣川潤

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    担当区分：研究代表者 

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  • 網状索道自走機と投擲・被投擲機による相互接続型構造可変ケーブルロボットシステムの研究

    2021年4月 - 2023年3月

    公益財団法人JKA  2021年度機械振興補助事業研究補助 

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    担当区分：研究代表者 

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  • パラレルワイヤ機構を利用した建物外壁タイル診断の高精度化・自動化

    2021年 - 2022年

    科学技術振興機構  産学が連携した研究開発成果の展開 研究成果展開事業 研究成果最適展開支援プログラム(A-STEP) 産学共同(本格型) 

    菅原 雄介, 柳田 克巳

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    建物外壁タイルの剥離は第三者災害の危険があることから定期診断が義務付けられているが、人による打音検査は時間効率が低く結果のばらつきがあり精度が安定しない。
    本研究では、広範囲に高精度・高速度・高剛性で運動可能であり、建物への設置が容易なパラレルワイヤ機構のエンドエフェクタ上に、水撃音響法によるタイル検査装置を設置した「外壁タイル自動診断システム」の実現可能性について、フィージビリティスタディ(FS)を実施する。
    FSでは、実建物外壁の全面に適用できるパラレルワイヤ制御機構の検証と、実際の外壁タイルの種類や剥離パターンに対応した実証データの蓄積を行い、本診断システムの実現性を検証する。

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    J-GLOBAL

  • 人力ロボティクスに基づく協働ロボットの実現のための基礎技術開発と統合

    研究課題/領域番号：20K04376  2020年4月 - 2023年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    菅原 雄介, 岡本 淳, 遠藤 央

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    配分額：4420000円 （ 直接経費：3400000円 、 間接経費：1020000円 ）

    本研究では，人力協働ロボットの実現を目標とし，多自由度化と高精度化のための機構と制御系の開発，操作者の運動負荷適正化手法の開発，および医療福祉応用のための安全化技術の開発を行い，これらを統合することで実作業に適用できる人力協働ロボットを開発することを目的としている．本年度は，多自由度化と高精度化のための機構と制御系の開発，操作者の運動負荷適正化手法の開発，医療福祉応用のための安全化技術の開発を行い，これらに基づき多自由度人力協働ロボット統合モデルの開発を開始する計画であった．
    これに対する実績を以下に項目ごとに示す：
    A. 多自由度化と高精度化のための機構と制御系の開発 これまで開発を行ってきた足漕ぎ式3自由度人力ロボットについて，特に人力感応式パワー遮断機構のモデリングとこれに基づく最適化を行った．
    B. 操作者の運動負荷適正化手法の開発 足漕ぎ式の人力ロボットを想定し開発した操作者の運動状況を計測可能なペダルについて，その性能評価を実施した．また，開発したペダルにより計測される情報に基づき，従来開発した人間の脚部を含むモデルを利用し操作者の動力を推定する手法を用い，運動負荷を推定できることを確認した．
    C. 医療福祉応用のための安全化技術の開発 医療における人力協働ロボット実用化の意義について，実例を元に整理した．また、多自由度受動機構の操作性定式化の必要性について考察した。また，多自由度受動機構の操作性の定式化と最適設計の手法について検討した．具体的には仮想質量や摩擦力の発生する負の加速度の影響を最小化するコンフィギュレーションなどについて考察を行った．
    D. 多自由度人力協働ロボット統合モデルの開発 上記の知見に基づき，統合モデルのコンセプト設計を開始した．

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  • 網状索道自走式構造可変パラレルロボットの実用技術開発

    2019年4月 - 2021年3月

    公益財団法人JKA  2019年度機械振興補助事業研究補助 

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    担当区分：研究代表者 

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  • 人力ロボティクス―人力機械のロボット化のための基盤技術と展開

    研究課題/領域番号：17K06254  2017年4月 - 2020年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    菅原 雄介, 遠藤 央, 岡本 淳

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    配分額：4680000円 （ 直接経費：3600000円 、 間接経費：1080000円 ）

    本研究では，「人力ロボティクス」の更なる展開に向けて，操作者の加える動力により駆動されながらもシステムの運動を制御可能とする機構と制御技術の開発と展開を目的とし，回生クラッチを用いた人力駆動関節機構，および無段変速機を備えたパワーアシスト駆動系を開発した．また1台の回生クラッチで正逆転の制御が可能な人力駆動関節機構とこれを用いた多自由度人力ロボットを開発し，人力駆動による多自由度位置決めを実現した．また足漕ぎ式スマートモビリティへの応用や集束超音波治療のためのトランスデューサ位置決めロボットへの応用のための試作検討を行った．これらにより人力ロボティクスの今後の展開のための基礎技術を開発できた．

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  • 網状索道自走機構と構造可変型パラレルワイヤ機構による革新的フィールドロボットの研究開発

    2017年4月 - 2019年3月

    公益財団法人JKA  平成29年度機械振興補助事業研究補助 

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    担当区分：研究代表者 

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  • 人力ロボティクスの社会統合技術開発

    2015年4月 - 2017年3月

    財団法人JKA  平成27年度機械工業振興補助事業研究補助 

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    担当区分：研究代表者 

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  • 空力浮上式鉄道「エアロトレイン」の機体設計パラメータと安定性に関する研究

    研究課題/領域番号：26420814  2014年4月 - 2017年3月

    日本学術振興会  基盤研究（Ｃ）  基盤研究(C)

    菅原 雄介, 小濱 泰昭, 菊地 聡

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    資金種別：競争的資金

    本研究の目的は，地面効果を利用し空力的に浮上走行する鉄道「エアロトレイン」に関して，風洞実験により地面効果域内での空力特性をモデル化し，機体の力学モデルを用いたシミュレーションにより機体の設計パラメータが安定性に及ぼす影響を考察することである．これに対しさまざまな翼の地面効果下での空力特性のモデリング，地面効果の影響を含む３次元動力学モデルの構築，機体形状と安定性の検討を行った．これは安定性に優れるエアロトレインの機体形状の設計論に資するものである．

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  • 人力ロボティクスの新展開

    2014年4月 - 2015年3月

    財団法人JKA平成26年度機械工業振興補助事業研究補助  個別研究 

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    資金種別：競争的資金

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  • 人力ロボティクスの提案と基礎技術開発

    2013年4月 - 2014年3月

    財団法人JKA平成25年度機械工業振興補助事業研究補助  若手研究 

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    資金種別：競争的資金

    配分額：980000円 （ 直接経費：980000円 ）

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  • 歴史的環境に対する低侵襲性を持つロボティック移動バリアフリー技術の確立

    研究課題/領域番号：23760213  2011年 - 2013年

    日本学術振興会  若手研究（B）  若手研究(B)

    菅原 雄介

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    資金種別：競争的資金

    環境を改変することなく,環境に対して人間が通行する程度のダメージしか与えずに,階段や斜面を含む歴史的に本来の移動経路を自立して通行することのできる移動支援機器の開発を最終目標とし,これに向けて,これまでに開発した複数車輪式形状可変型階段昇降機構の改良,階段昇降中の滑落・転落防止のための手すり把持機構の開発,人間の運動を動力源として用いる関節駆動機構の開発を行った.また歴史的建造物の階段寸法を調査し,そこから歴史的建造物への適応が可能な移動機構の機能的要求を考察した

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  • 文化的環境に低侵襲なバリアフリー実現のための移動支援ロボットに関する研究

    研究課題/領域番号：20760157  2008年 - 2010年

    文部科学省  若手研究（B）  若手研究(B)

    菅原 雄介

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    資金種別：競争的資金

    本研究の目的は,歴史的建造物や史跡・景勝地において,景観保護やオーセンティシティの維持に配慮し文化財を傷つけることなく車いす利用者が健常者と同じ経路で観賞することを可能にするバリアフリー技術を提案する事である.これに対し,新たな駆動原理に基づく階段昇降車いすを開発した.これは変形動作の繰り返しにより階段の昇降,また車輪の駆動により走行と旋回が可能なものであり,実験により安定して走行と階段昇降が可能なことを確認した.

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  • 福祉分野への応用が可能な汎用２足歩行モジュールの開発

    研究課題/領域番号：16760208  2004年 - 2006年

    文部科学省  若手研究（B）  若手研究(B)

    菅原 雄介

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    資金種別：競争的資金

    本研究は,階段や斜面を昇降できる2足歩行型の歩行障害者用車いすなど福祉分野での現実的な利用が可能な汎用2足歩行ロボットの開発を目指し,主に福祉分野への現実的応用が可能な改良機の開発を目的とした.
    平成18年度には,安定性の向上と信頼性の向上の2面から並行して研究を行った.
    まず安定性の向上に関しては,姿勢角センサをもちいた姿勢補償制御により誤差累積を防止する手法を開発した.これにより歩行周期1.02s/step,歩幅0.2m,搭乗者体重50kgでの人間搭乗不整地歩行に成功した.
    また,平成17年度には搭乗者の能動的運動による外乱に対するフィードバック制御への第一段階として,早稲田大学で過去に開発されたZMP方程式の初期値解と着地位置変更を用いたリアルタイム外乱補償制御に,目標ZMP修正による発散防止手法とZMP偏差のフィードバックを加えた改良外乱補償制御を開発した.これにより,歩行周期0.96s/step,歩幅0.1m,搭乗者体重50kgで歩行中にピーク125Nの外力を加えた際にも安定に歩行することができた.
    またこれらを併用することにより,人間が搭乗して不整地を歩行している最中に外力を加えた際にも安定に歩行が継続できることを確認した.
    信頼性の向上に関しては,直動アクチュエータの歩行中のモータ電流実効値のばらつきを平均化させるため,逆動力学シミュレーションとGAを用いたジョイント配置の最適化設計を行い,この結果に基づいてハードウェアを再設計した.この結果歩行中のモータ電流実行値の最大値が約15%低減でき,発熱量の低減も確認できた.またハードウェアの軽量化も行い,最大積載重量を20kg増加させ,またこれにより体重75kgの人間搭乗歩行に成功した.
    これらにより,福祉分野への応用が可能な人間搭乗2足歩行ロボットの基礎技術を開発できたと考える.

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  • 「歩くより楽なのに歩くための筋を鍛えられる」モビリティのペダリングシステムの研究

    研究課題/領域番号：24K15835  2024年4月 - 2027年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(C)

    菅原 雄介, 二瓶 美里

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    配分額：4550000円 （ 直接経費：3500000円 、 間接経費：1050000円 ）

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  • 身体・車両・環境の動的インタラクション最適化による上肢フリー移動支援機器の提案

    研究課題/領域番号：17H02131  2017年4月 - 2020年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    二瓶 美里, 遠藤 央, 硯川 潤, 菅原 雄介

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    配分額：17420000円 （ 直接経費：13400000円 、 間接経費：4020000円 ）

    本研究では、中高年者の日常生活活動を支援する下肢駆動型ハンズフリーモビリティの開発を行った。開発した車両は、後輪駆動（インホイールモータ）、前輪オムニホイール、操作インタフェース（ペダル）、座位部（サドル）で構成される。移動体上で行うペダリング動作から、搭乗者の意図推定をペダルやサドルに取り付けたセンサ値をDBT（Deep Binary Tree）を用いて学習させることにより、個人の操作特性に合わせた協調学習操作系を実現した。また、協調学習下において人の能力を評価する指標を提案した。下肢駆動装置については、対象筋に負荷を与えるリンクとスライダクランク機構を組み合わせたペダル機構を提案した。

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  • 作業支援パートナロボットの確率論的協調メカニズムに関する研究

    研究課題/領域番号：23360107  2011年 - 2012年

    日本学術振興会  基盤研究（B）（一般）  基盤研究(B)

    小菅 一弘, 菅原 雄介, 衣川 潤

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    資金種別：競争的資金

    自動車等の組立作業ラインには，未だ産業用ロボットには困難な多くの作業がある．それらの作業では，作業者が自ら必要な部品や工具を取りに行き，選択し，作業場所に戻り，作業を行っており，作業者の負担増加と作業ミス誘発の原因となっている．そこで，本研究では，ロボットが困難な作業は人間が行い，人間の負担となる作業をロボットが支援することでこのような問題を解決することを目的として，作業者の行動を観察し，作業者の状態・意図・行動を推定・予測する確率論的協調メカニズムを構築するとともに，必要な部品や工具を必要な時に作業者に手渡すことができる作業支援ロボットを開発し，人間ロボット協調作業基盤技術の構築を行った．

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  • 高効率高速輸送システムの研究開発

    2009年 - 2010年

    NEDO  エネルギー使用合理化技術戦略的開発／エネルギー有効利用基盤技術先導研究開発 

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    資金種別：競争的資金

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担当経験のある科目（授業）

  • 機械設計

    2025年4月 - 現在 機関名：東京科学大学

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  • ロボット機構学

    2025年4月 - 現在 機関名：明治大学

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  • 図形科学とCG１

    2019年4月 - 現在 機関名：東京工業大学

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  • 図形科学とCG２

    2019年4月 - 現在 機関名：東京工業大学

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  • ロボット機構学

    2017年4月 - 現在 機関名：東京工業大学

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  • 図学・図形科学３

    2016年4月 - 2019年3月 機関名：東京工業大学

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  • 図学・図形科学４

    2016年4月 - 2019年3月 機関名：東京工業大学

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  • 機械設計製図基礎

    2016年4月 - 2017年3月 機関名：東京工業大学

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  • ロボット技術

    2015年10月 - 現在 機関名：東京工業大学

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  • ロボット工学

    2008年4月 - 2012年3月 機関名：東北大学工学部機械知能・航空工学科

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  • システム工学

    2007年10月 - 2012年3月 機関名：東北大学工学部機械知能・航空工学科

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社会貢献活動

  • 最先端ロボティクスはどのような学問に基づくのか

    役割：講師

    東京都立国分寺高等学校  2025年6月

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    対象： 高校生

    種別：出前授業

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  • ロボットに必要な数学と物理

    役割：講師

    東京都立小石川中等教育学校  2022年12月

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    対象： 高校生

    種別：出前授業

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  • ある研究者夫婦とその娘の生活

    役割：講師

    日本ロボット学会ヒューロビント研究専門委員会  若手ロボティクス研究会「出産・育児とキャリアの両立どうする？！検討会」  2021年3月

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    種別：セミナー・ワークショップ

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  • ロボットシステムの設計

    役割：講師

    函館工業高等専門学校生産システム工学科  2018年2月

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    種別：出前授業

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  • ロボットのかたちと機能

    役割：講師

    東京都立王子総合高等学校  2015年3月

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    種別：出前授業

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  • バリアフリー実現のための移動支援ロボットについて

    役割：講師

    東北活性化研究センター（青森県立三本木高等学校）  2012年8月

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    種別：出前授業

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  • バリアフリー実現のための移動支援ロボットについて

    役割：講師

    東北活性化研究センター（岩手県立花巻北高等学校）  2011年6月

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    種別：出前授業

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  • ヒューマノイド・ロボティクス－早稲田大学のロボット研究－

    役割：講師

    東京農業大学第一高等学校中等部  2006年10月

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    種別：出前授業

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