2025/03/25 更新

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ツカゴシ　ヒデユキ
塚越　秀行
TSUKAGOSHI HIDEYUKI
所属
工学院 教授
職名
教授
外部リンク

News & Topics

News & Media

学位

  • 工学博士 （ 東京工業大学 ）

研究キーワード

  • intelligent fluid

  • レスキューロボット

  • 流体制御

  • actuator for human body activation

  • 人体活性化アクチュエータ

  • 知能流体

  • rescue robot

  • fluid powered control

学歴

  • 東京工業大学   理工学研究科   機械物理専攻

    - 1998年

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    国名： 日本国

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  • 東京工業大学

    - 1998年

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  • 東京工業大学   工学部   制御工学科

    - 1992年

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    国名： 日本国

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所属学協会

委員歴

  • 日本フルードパワーシステム学会   情報ネット管理運営委員 、制御手法研究委員 、編集委員  

    2002年   

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    団体区分：学協会

    日本フルードパワーシステム学会

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書籍等出版物

  • 新版 ロボット工学ハンドブック

    コロナ社  2005年 

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MISC

  • 他動運動で得られる手首特性を利用した自動運動による在宅手首リハビリシステムの研究

    修震,留 滄海, 北川 能, 塚越 秀行, 小西 健一郎

    日本フルードパワーシステム学会論文集   41 ( 2 )   36 - 42   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    This study focuses on an at-home wrist rehabilitation system aimed at achieving a situation where a home-stay patient can receive rehabilitation from a therapist in a clinic. In a former report, a pneumatic driven at-home wrist rehabilitation system, which could be used for passive exercise, was developed. Using the same system that was developed, this paper discusses the realization of rehabilitation by active exercise based on the wrist characteristics obtained in passive exercise. Firstly, game-based active-resistive exercise is proposed. Then game-based active assistive exercise using the wrist characteristics obtained in passive exercise to set up the assist torque is proposed. From the experimental results in the clinic, the validity of rehabilitation by active exercises developed in this paper is verified. From the above, it is clarified that both passive and active exercise could be carried on by the at-home wrist rehabilitation system developed in this research.

    DOI： 10.5739/jfps.41.36

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00349324430?from=CiNii

  • ロボットの投擲・跳躍能力を高める磁性ブレーキシリンダ

    Eyri Watari, 塚越秀行, 北川 能

    日本ロボット学会誌   28 ( 1 )   95 - 105   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    This paper describes an epoch-making pneumatic driving unit which enables the generation of high-speed motion aiming a higher throw and jump realized by a robot. The proposed unit, named MB cylinder, is basically composed of a pneumatic cylinder, a permanent magnet, a portable tank, and small valves. Since the magnet plays a role to enhance the rapid release function of pneumatic energy instead of using a big and heavy valve, the pressure inside the cylinder can be kept in high condition and can generate high speed with light structure. The height control method of MB cylinder and its design method as well as the analysis of the performance of MB cylinder are also described in this paper. After the developed unit is installed on both the throwing device and the jumping robot, the validity of the proposed methods is experimentally verified in addition to discussion on its application to the rescue operation.

    DOI： 10.7210/jrsj.28.95

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00346618600?from=CiNii

  • 遠隔で行う他動運動による在宅手首リハビリシステムの研究

    修震,留 滄海, 北川 能, 塚越 秀行, 小西 健一郎

    日本フルードパワーシステム学会論文集   41 ( 1 )   14 - 19   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    This study focuses on the at-home wrist rehabilitation system aiming to achieve the situation where home-stay patients can accept rehabilitation from therapist in clinic. As the first stage, this paper discusses the development of the wrist rehabilitation by remote passive exercise for stroke patients. Firstly, based on the dynamic model of passive exercise, rehabilitation by remote passive exercise is proposed. Secondly, pneumatic pseudo-therapist which can realize the therapist's rehabilitation actions and pneumatic pseudo-patient which can realize the patient's resistance are designed and fabricated. Finally, based on the experimental result in clinic, the validity of the rehabilitation system developed in this paper is verified.

    DOI： 10.5739/jfps.41.14

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00346619942?from=CiNii

  • Development and testing of a novel portable pneumatic power source using phase transition at the triple point

    H. Wu, A. Kitagawa, H. Tsukagoshi, S-H Park

    PROCEEDINGS OF THE INSTITUTION OF MECHANICAL ENGINEERS PART C-JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE   223 ( 6 )   1425 - 1432   2009年6月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：SAGE PUBLICATIONS LTD  

    This study is concerned with the development of a novel portable pneumatic power source applicable to wearable robots, pneumatically operated tools, and other pneumatic devices. Dry ice was chosen as the source of power because it is non-poisonous, inexpensive, and it expands to 750 times its volume after it sublimes into gas. When dry ice fills a confined pressure container, it sublimes and then liquefies after the pressure reaches the triple point of CO2 (0.52 MPa (abs), -56.6 degrees C). As long as dry ice remains at the triple point state in which all three phases coexist in equilibrium, the pressure remains constant and does not decrease even though the gas is released at a high rate of flow. In this study, by controlling the heat transfer between the pressure container and the ambient atmosphere, a novel pneumatic power source, which always stores dry ice in a state near its triple point, was developed. It has a constant output pressure of 0.42 MPa and is quiet, light, and safe, and produces a large capacity of pneumatic flow. Most significantly, the device does not require a large amount of operation power because it uses saved latent heat.

    DOI： 10.1243/09544062JMES1321

    Web of Science

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  • Quadruped Walking Robots at Tokyo Institute of Technology Design, Analysis, and Gait Control Methods

    Shigeo Hirose, Yasushi Fukuda, Kan Yoneda, Akihiko Nagakubo, Hideyuki Tsukagoshi, Keisuke Arikawa, Gen Endo, Takahiro Doi, Ryuichi Hodoshima

    IEEE ROBOTICS & AUTOMATION MAGAZINE   16 ( 2 )   104 - 114   2009年6月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC  

    DOI： 10.1109/MRA.2009.932524

    Web of Science

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  • インターネットを用いた空気圧マスタ・スレーブシステムのバイラテラル遠隔制御に関する研究

    Xiu Zhen, 北川 能, 留 滄海, 呉 平東, 塚越秀行

    日本フルードパワーシステム学会論文集   40 ( 3 )   37 - 42   2009年

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  • ウェアラブル空圧システムのための音響で作動する制御弁に関する研究（第１報，音響切換弁のパイロット弁の試作）

    敬 淑義, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行

    日本フルードパワーシステム学会論文集   39 ( 3 )   54 - 60   2008年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    A sound operated directional control valve is proposed in order to widen the application of pneumatic drives to a multi-degree wearable system. The proposed valve opens and closes in response to the sound of a specific frequency propagated inside the gas supply tube and therefore needs no electric wiring to convey the control signal. By using multi-frequency sound, several valves can be controlled simultaneously and resultantly the pneumatic multi-degree wearable system can be constructed compactly. In this paper, firstly, the sound-gas pressure converter, which uses the resonance of a vibrating object consisting of a leaf spring and head, is proposed and is improved so that self-excited vibration does not arise. Secondly, the basic characteristic of the sound-gas pressure converter is investigated, and it is clarified that the back pressure is different depending on whether the sound of specific frequency exits or not. Furthermore, a pilot valve of the sound operated directional control valve is developed by combining the sound-gas pressure converter with a vibration transmitting element, which transmits the vibration in the tube to the sound-gas pressure converter. Using a Dry-Ice Power Cell developed in a previous study as the portable gas supply, the characteristic of the developed pilot valve is investigated experimentally. It is clarified that a definite change of back pressure of the pilot valve in response to the sound inside the gas supply tube can be obtained, and it is concluded that the developed valve can be used as a pilot valve of a sound operated directional control valve.

    DOI： 10.5739/jfps.39.54

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00314398558?from=CiNii

  • ウェアラブル空圧システムのための音響で作動する制御弁に関する研究（第２報 音響切換弁の主弁の試作とアクチュエータのマルチ駆動）

    敬 淑義, 北川 能, 留 滄海, 塚越秀行

    日本フルードパワーシステム学会論文集   39 ( 5 )   81 - 87   2008年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    In the first report, a sound operated directional control valve was proposed in order to widen the application of pneumatic drives to a multi-degree-of-freedom wearable system. In this paper a main valve is proposed which can be driven by a small pilot pressure change to compose a sound operated directional control valve. First, the working principle of the main valve and the method to decide the parameters of it are explained. Next, the characteristics of the sound operated directional control valve which consists of a pilot valve and a main valve are investigated experimentally. Furthermore, preliminary experiments are conducted which use two sound operated directional control valves to control multi-actuator. Finally, a multi-degree-of-freedom wearable pneumatic system is constructed by using a Dry-Ice Power Cell as the portable gas supply, wearable actuators developed in a previous study, and two sound operated directional control valves developed in this paper. Experimental results show that the sound operated directional control valve is feasible and practical.

    DOI： 10.5739/jfps.39.81

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00319112906?from=CiNii

  • 流体制御を駆使したレスキューロボットの展望

    塚越秀行

    計算工学   13 ( 3 )   1872 - 1876   2008年

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  • フルードパワーを駆使した災害救助ロボット

    塚越秀行, 北川能

    金属   77 ( 5 )   489 - 494   2007年

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  • 携帯空圧源を利用した歩行支援のための空圧アシスト肢の開発

    呉海帆, 北川能, 塚越秀行, 留滄海

    日本フルードパワーシステム学会論文集   37 ( 4 )   43 - 49   2006年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    In previous research, a novel portable pneumatic power source, called a Dry Ice Power Cell, was proposed. In this paper, a novel pneumatic power assisted lower limb is developed by using a Dry Ice Power Cell as its power source. For those people whose muscle and balance remains in good condition but who have joint pain (hip or knee joint) in their leg and are unable to walk outdoors for long, the developed device can partially lift the patient in a comfortable way by pneumatic cylinder when the affected leg touches the floor, reducing the loads to which it is subject as well as the pain joint forces, thus relieving pain during walking. The developed device has the characteristics of a simple structure, low weight, easy to put on and take off and with sufficient capability to bear about 40% of the body weight during about 1000 steps of outdoor walking, using the power of the Dry Ice Power Cell. The developed device can assist with outdoor walking not only over flat ground but also sloped and stair areas. In this paper, the structure, and function and experiments involving the developed pneumatic power assisted lower limb are described in detail.

    DOI： 10.5739/jfps.37.43

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00282313355?from=CiNii

  • 瓦礫こじ開け機能をもつジャッキアップ移動体「Bari-bari-I, II」

    塚越秀行, 吉柳一郎, 伊藤雅幸, 北川能

    大都市大震災軽減化特別プロジェクト III被害者救助等の災害対応戦略の最適化 ４．レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発 平成１７年度成果報告書   293 - 299   2006年

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  • 礫踏破能力を飛躍的に高める跳躍・回転移動体の開発

    塚越秀行, 木村大地, EyriWatari, 呉海帆, 北川能

    大都市大震災軽減化特別プロジェクト III被害者救助等の災害対応戦略の最適化 ４．レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発 平成１７年度成果報告書   107 - 121   2006年

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  • レスキューロボットの研究開発の現状と将来

    塚越秀行, 北川

    日本フルードパワーシステム学会   45 ( 6 )   12 - 16   2006年

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  • Numerical analysis and design for a higher jumping rescue robot using a pneumatic cylinder

    H Tsukagoshi, M Sasaki, A Kitagawa, T Tanaka

    JOURNAL OF MECHANICAL DESIGN   127 ( 2 )   308 - 314   2005年3月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：ASME-AMER SOC MECHANICAL ENG  

    The is paper describes the numerical analysis and design for a higher jumping rescue robot using a pneumatic cylinder First, the basic equations,for jumping are derived and the simulation is performed. Then, the relationship between the jumping height and the pressure-receiving area of the cylinder is considered when the volume or the stroke of the cylinder is kept constant. This allows calculation of the optimal cross sectional area. In addition, the jumping height is also affected by the weight ratio between the rod and the cylinder tube. Based on these results, a robot equipped with a cylinder of the appropriate dimensions controlled by a well-selected valve is reengineered and demonstrated. Experimental results show that the improved robot can jump considerably higher than the former design with the same energy efficiency, as shown in the video (http://ww.cm.ctrl.titech.ac.jp/study/jump/home.html).

    DOI： 10.1115/1.1825440

    Web of Science

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  • 人命探査を目指した土内推進ホースの開発（挿入抵抗の軽減と方向操舵の検討）

    塚越秀行, 小山輝憲, 北川能

    日本機械学会論文集（C編）   71 ( 704 )   1334 - 1341   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    The purpose of this study is to develop a head unit of the earth-propelling hose to carry sensing devices, so that victims under the ground can be found out in a short time. As its first stage, this paper deals with (1) the design concept of the earth-propelling, (2) the comparative examination of the propelling methods to reduce the earth pressure, (3) consideration of the desired shape of a nozzle, and (4) the proposal of the head unit mechanism to steer the direction. And finally the driving experiment in earth is carried out through the developed mechanical model and the validity of the proposed idea is verified.

    DOI： 10.1299/kikaic.71.1334

    CiNii Books

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  • Development of a mobile robot with wavy movement by rotating bars

    A Kitagawa, L Zhang, T Eguchi, H Tsukagoshi

    JSME INTERNATIONAL JOURNAL SERIES C-MECHANICAL SYSTEMS MACHINE ELEMENTS AND MANUFACTURING   47 ( 1 )   218 - 224   2004年3月

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    記述言語：英語   出版者・発行元：JAPAN SOC MECHANICAL ENGINEERS  

    A mobile robot with a new type of movement called wavy movement is proposed in this paper. Wavy movement can be readily realized by many bars or crosses which are rotating at equivalent speeds, and the robot with simple structure and easy control method is able to ascend and descend stairs by covering the corners of stairs within separate wave shapes between touching points. The principle of wavy movement, the mechanism, and the experimental result of the proposed robot are discussed.

    DOI： 10.1299/jsmec.47.218

    Web of Science

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  • 下肢運動支援に適したZ-Tube Actuatorとその駆動機構の提案

    塚越秀行, 白土賢一, 北川能

    平成16年春季フルードパワーシステム講演会   40 - 42   2004年

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  • 土砂内人命探査を目的としたジェット推進ホースの開発

    塚越秀行, 小山輝憲, 北川能

    ロボティクス・メカトロニクス講演会'04   2P1-H-23   2004年

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  • 瓦礫踏破能力を向上させる跳躍・回転移動体の開発

    塚越秀行, 森庸太朗, 佐々木正志, 田中崇裕, 北川能

    日本機械学会論文集（C編)   70 ( 692 )   1068 - 1076   2004年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    The design and motion experiments of the newly constructed jumping & rolling inspector Leg-in-rotor-II are discussed. The features of Leg-in-rotor-II are as follows ; (i) The driving method of 3-D jumping & rolling by the reduced degrees of freedom on the separated drive. (ii) The introduction of the passively stored leg. (iii) The introduction of the wheel with the light anisotropy elasticity of the high changing ratio, (iv) The pneumatic jumping control method and its energy saving, (v) The sensing method to estimate the desired jumping start point, (vi) The structure of the sideway tumble prevention and the shock buffer. Finally, the motion experiments of Leg-in-rotor-II to roll, jump and land on debris are shown and the validity of the introduced design methods is demonstrated.

    DOI： 10.1299/kikaic.70.1068

    CiNii Books

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  • 狭隘空間におけるジャッキアップ移動体：Bari-bari-Iの開発

    塚越秀行, 田中崇裕, 北川能, 天野裕輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会'04   2P1-H-42   2004年

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  • 湾曲用 Z-tube Actuator による下肢の運動支援

    塚越秀行, 白土賢一, 北川能

    ロボティクス・メカトロニクス講演会'04   2P2-H-59   2004年

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  • Flat Ring Tube の振動現象を用いたアクアドライブ･アクチュエータ

    田圃圭祐, 塚越秀行, 北川能

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   (CD-ROM)3H1-3   2004年

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  • 腰･胴体の捻転運動を支援する装着型Twist-cushionの開発

    野田聡人, 塚越秀行, 北川能

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   (CD-ROM)2H2-6   2004年

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  • アクアドライブによる Flat Ring 振動の発現とその応用

    田圃圭祐, 塚越秀行, 北川能

    計測自動制御学会2004年度産業応用部門大会講演論文集   64 - 69   2004年

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  • 水道圧ステッピングモータとその高速駆動を促すフルイディックチューブの動作原理

    塚越秀行, 田圃圭祐, 北川能

    平成16年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集   161 - 163   2004年

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  • Flat Ring Tubeの振動現象を基本とする流体アクチュエータの提案

    田圃圭祐, 塚越秀行, 北川能

    ロボティクス・メカトロニクス講演会'04   2P-L1-58   2004年

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  • 下肢運動支援に適したZ-tube Actuator の開発とその特性解析

    塚越秀行, 白土賢一, 北川能

    日本機械学会D&D2004   749   2004年

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  • 災害現場での効率的情報収集を目指した投擲・回収型移動体の開発（第１報：子機を操る手綱さばき機構）

    田中崇裕, 塚越秀行, 北川能

    計測自動制御学会2004年度産業応用部門大会講演論文集   7 - 12   2004年

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  • 三重点における相変化を利用した携帯空圧源の開発

    北川能, 呉海帆, 塚越秀行, 朴聖燗

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   (CD-ROM)3H2-5   2004年

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  • Leg-in-rotor-II: a Jumping Inspector with High Traverse-ability on Debris

    H.Tsukagoshi, Y.Mori, M.Sasaki, T.Tanaka, A.Kitagawa

    IEEE ICRA   1732 - 1739   2004年

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  • Jumping & Rolling Inspector to Improve the Debris-traverse Ability

    Hideyuki Tsukagoshi, Yotaro Mori, Masaki, Sasaki Takahiro, Tanaka Ato Kitagawa

    IROS2004 Workshop   2004年

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  • Tail-arm: A Wearable Unit to Stimulate Exercise

    Hideyuki Tsukagoshi, Kenichi Shirato Monta Ido Ato Kitagawa

    IEEE RO-MAN2004   CD-ROM (7C7)   2004年

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  • 瓦礫跳躍高度の向上を目指した空圧ジャンピングの特性解析

    塚越秀行, 佐々木正志, 北川能, 田中崇裕

    計測自動制御学会論文集   40 ( 8 )   859 - 866   2004年

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    出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    This paper describes the numerical analysis and design for a higher jumping rescue robot using a pneumatic cylinder. First, the basic equations for jumping are derived and the simulation is performed. Then, the relationship between the jumping height and the pressure-receiving area of the cylinder is considered when the volume or the stroke of the cylinder is kept constant. This allows calculation of the optimal cross sectional area. In addition, the jumping height is also affected by the weight ratio between the rod and the cylinder tube. Based on these results, a robot equipped with a cylinder of the appropriate dimensions controlled by a well-selected valve is reengineered and demonstrated. Experimental results show that the improved robot can jump considerably higher than the former design with the same energy efficiency, as shown in the following video. http://www.cm.ctrl.titech.ac.jp/study/jump/home.html.

    DOI： 10.9746/sicetr1965.40.859

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  • 水道圧でも駆動可能な内接ピンチローラー式流体圧モータの開発と動作解析

    塚越秀行, 野崎誠一, 西澤晃一, 北川能

    日本フルードパワーシステム学会論文集   35 ( 6 )   109 - 116   2004年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    This paper describes a novel type of fluid power motor, IP Motor, which can be driven by domestic tap water pressure. Because the driving fluid does not directly contact mechanical moving parts of this motor, it makes it possible to solve problems such as leakage, lubrication, rust and contamination that have plagued previous contact-type motors, without requiring a seal. In order to design the motor with such advantages, this paper examines (i) basic design principles for pinch-roller-driven mechanism, (ii) structural consideration to realize infinite rotation, (iii) the characteristic analysis, and (iv) the mechanism to improve the performance. Finally, the validity of the introduced design methods is demonstrated through the motion experiments which were conducted with a developed prototype.

    DOI： 10.5739/jfps.35.109

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00244446152?from=CiNii

  • 土砂内人命探査を目指した振動推進ホースの提案

    塚越 小山

    計測自動制御学会2003年度産業応用部門大会講演論文集   65 - 70   2003年

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  • 3D Visual Information Processing and Gait Control of a Quadruped Robot-- for operation on a steep slope protected by a free frame

    T.Doi, H.Tsukagoshi, S.Hirose

    Journal of Robotics and Mechatronics   15 ( 3 )   349 - 355   2003年

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  • Development of Jumping & Rolling Inspector to Improve the Debris Traverse Ability

    H.Tsukagoshi, Y.Mori, M.Sasaki, T.Tanaka, A.Kitagawa

    Journal of Robotics and Mechatronics   15 ( 5 )   482 - 490   2003年

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  • Development of Active Hose with a Small Diameter for Search and Life-prolongation of Victims

    A.Kitagawa, H.Tsukagoshi, M.Igarashi

    Journal of Robotics and Mechatronics   15 ( 5 )   474 - 481   2003年

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  • 跳躍・回転移動体の開発 -第５報：遠隔操縦機能の向上-

    塚越 田中, 佐々木, 北川

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03 講演論文集   1P1-2F-A6   2003年

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  • “肩・肘の複関節動作を支援する簡易着脱式 Tail-arm の開発

    塚越 鎌田

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03 講演論文集   2A1-3F-D4   2003年

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  • 自励振動を用いた水道圧ステッピングモータ：IP Motor - IIの開発

    北川 塚越

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03 講演論文集   1A1-1F-F1   2003年

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  • 固気相変化を利用した新型携帯空圧源の開発

    北川 塚越, 呉

    平成15年秋季フルードパワーシステム講演会   123 - 126   2003年

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  • 跳躍･回転移動体の開発‐第６報：跳躍高度を高める足先構造‐

    塚越 田中

    平成15年秋季フルードパワーシステム講演会   84 - 86   2003年

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  • ウェアラブル･フルードパワー‐チューブ型アクチュエータの開発‐

    北川 塚越

    平成15年秋季フルードパワーシステム講演会   9 - 14   2003年

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  • 身体への簡易着脱式棒状アクチュエータ:Tail-armの動作特性

    塚越 鎌田

    日本機械学会D&D   CD-ROM:545   2003年

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  • 身体への簡易着脱式アクチュエータ：Tail-armの開発

    塚越 鎌田

    春季フルードパワーシステム講演会講演論文集   65 - 67   2003年

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  • 瓦礫跳躍高度の向上を目指した空圧ジャンピングの特性解析

    北川 塚越, 佐々木, 田中

    JFPS春季フルードパワーシステム講演会講演論文集   62 - 64   2003年

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  • 瓦礫踏破能力を飛躍的に高める跳躍･回転移動体

    塚越

    文部科学省大都市大震災軽減化特別プロジェクト公開シンポジウム論文集   27 - 32   2003年

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  • Leg-in-rotor: Jumping Inspector to Traverse on Debris

    H.Tsukagoshi, Y.Mori, M.Sasaki, T.Tanaka, A.Kitagawa

    IEEE ICRA2003 Video Session   8 - 9   2003年

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  • 簡易着脱式Tail-armによる肩･肘の運動支援

    塚越 鎌田

    第46回自動制御連合講演会   FP2-06-2   2003年

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  • 流体の柔軟性･圧縮性を生かしたレスキューロボットの開発(その3)

    塚越 北川

    フルードパワー   17 ( 4 )   26 - 32   2003年

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  • チューブ型アクチュエータによるウェアラブルフルードパワー(その2)

    塚越 北川

    フルードパワー   17 ( 3 )   32 - 38   2003年

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  • フルードパワーの新しい展開に向けて(その１)

    北川 塚越

    フルードパワー   17 ( 2 )   18 - 25   2003年

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  • 装着感を重視した様々なチューブ型アクチュエータ

    塚越 北川

    フルードパワーシステム   34 ( 5 )   145 - 149   2003年

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  • Tube Actuatorを用いた省エネルギー歩行支援のための提案

    塚越 北川

    平成14年春季フルイドパワーシステム講演会   64 - 66   2002年

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  • Wearable Fluid Power by Means of Various Flat Tube Actuators

    H.Tsukagoshi, A.Kitagawa, Y.Kamata

    5th JFPS International Symposium on Fluid Power   1 ( 5 )   31 - 36   2002年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：The Japan Fluid Power System Society  

    This paper presents a novel approach of driving the human joints by means of the fluid control system with flexibility just like the clothes, which leads to realize the cyborg amplifying the human motor function. The former proposed actuators on the assumption of the body mounting were not always designed from the point of the clothing comfort. Then, in the first part of this paper, the index of clothing comfort is introduced so as to evaluate the desirability of the actuator mounted on the body. Second, tube actuators by pneumatics with the novel structure are systematically proposed to increase the introduced index. And third, by using them, the efficient driving method of both the arm and the leg is shown to realize "Wearable Fluid Power" so as to assist the disabled on their walk or to improve their sport skill.

    DOI： 10.5739/isfp.2002.31

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  • Wearable Fluid Power Composed of Transformed Flat Tube Actuators

    H.Tsukagoshi, A.Kitagawa, Y.Kamata

    Proceedings of IROS2002   1178 - 1183   2002年

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  • The Development of a Stair-climbing Robot with Wavy Movement by Rotating Crosses

    Hideyuki Tsukagoshi

    Journal of Robotics and Mechatronics   14 ( 3 )   293 - 303   2002年

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  • 流体駆動ロボットによるサーチ＆レスキューへの挑戦！

    塚越

    計測自動制御学会関西支部シンポジウム   27 - 30   2002年

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  • 身体運動を補助する棒状アクチュエータ：Tail-armの提案

    塚越 鎌田

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   165 - 166   2002年

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  • 瓦礫内探査･延命作業を支援する小口径能動ホースの開発

    北川能, 五十嵐正記, 塚越秀行, 小山輝憲

    計測自動制御学会2002年度産業応用部門大会   128 - 133   2002年

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  • チューブ形アクチュエータを用いた動作支援に関する提案

    塚越秀行, 鎌田祥行, 北川能

    計測自動制御学会2002年度産業応用部門大会   122 - 127   2002年

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  • 瓦礫跳躍高度の向上を目指した空圧ジャンピングの特性解析

    塚越秀行, 佐々木正志, 北川能

    計測自動制御学会2002年度産業応用部門大会合同シンポジウム   116 - 121   2002年

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  • 様々なTube Actuator による装着感指数を高める身体駆動

    塚越

    ロボット工学セミナー(シンポジウム)～ウェアラブル・ロボティクスの現状と将来～   1 - 6   2002年

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  • 空圧ジャンピングの基本特性

    塚越 佐々木

    日本ロボット学会創立20周年記念学術講演会’02   CD-ROM: 1J16   2002年

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  • 形状フィードバック弁による小口径能動ホースの実現

    北川 塚越, 五

    日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会’02   CD-ROM: 2P1-A08   2002年

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  • 跳躍･回転移動体の開発‐第4報:回転移動時の踏破能力の向上‐

    塚越, 佐々木, 田中, 北川

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   55 - 56   2002年

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  • 表面爪駆動による小口径能動ホース:Active Hose-IIIの滑走

    北川 塚越, 五

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   53 - 54   2002年

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  • Mobile Method of Active Hose Passing through the Narrow Space

    H.Tsukagoshi, A.Kitagawa, T.Koyama, M.Igarashi

    Proceedings of IROS2002   841 - 846   2002年

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  • 能動ホースによる狭隘空間の３D移動

    塚越 小山

    日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会’02   CD-ROM: 2P1-A07   2002年

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  • 瓦礫踏破能力の向上を目指した脚収納型ジャンピングロボット

    塚越 森, 佐々木, 北川

    日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会’02   CD-ROM: 2P2-A05   2002年

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  • Tube Actuatorによるウェエアラブル・フルードパワーの開発―第3報:省エネルギー歩行支援のための自重ロック式膝駆動

    塚越 北川

    日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会’02   CD-ROM: 1A1-F10   2002年

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  • Wound Tube Actuatorを用いたウェアラブル・フルイドパワーの実現

    塚越 北川

    システムインテグレーション講演会   305 - 306   2001年

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  • 動作支援を目的としたウェアラブル･フルイドパワーの提案

    北川能, 塚越秀行, 鎌田祥行

    日本機械学会福祉工学シンポジウム   (CD-ROM:W222)   2001年

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  • Normalized energy stability margin and its contour of walking vehicles on rough terrain

    S Hirose, H Tsukagoshi, K Yoneda

    2001 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS   181 - 186   2001年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：IEEE  

    Some stability criteria for walking vehicles on rough terrain are discussed in this paper Several criteria for stability margin were proposed up to now, but those can be roughly divided into three categories. This paper compares them each other and concludes that a stability criterion based on energy consideration is the most reasonable for practical use through simple experiments. But the existing stability margin is apparently inadequate because it varies with weight of the vehicle with the same posture, while weight doesn't affect its resistance to the tumble. Therefore, the improved stability margin normalized by weight is proposed here. At the same time, a helpful tool to derive the desirable posture for walking vehicles is described which can maximize the proposed stability margin on rough terrain.

    Web of Science

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  • Active hose: an artificial elephant's nose with maneuverability for rescue operation

    H Tsukagoshi, A Kitagawa, M Segawa

    2001 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS   2454 - 2459   2001年

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    記述言語：英語   出版者・発行元：IEEE  

    This paper proposes both the design concept and the driving Mechanism of a flexible robot with multiple degrees of freedom to dive into debris.
    Up to now, several kinds pneumatic robots with flexibility have been developed, however, they couldn't perform multiple degrees of freedom with high bending moment.
    Then a new type of robot, called "Active Hose," is proposed here, which has multiple degrees of freedom by connecting units of two degrees freedom in series and has high bending moment by introducing the spine structure and using the deformation of the spiral tubes. "Active Hose " with these performance can be expected to apply to rescue operation such as searching the victims under debt-is just after the earthquake, supplying fresh air and drinking water for victims, and carrying the air jacks so as to make a room for the victims to go out.

    DOI： 10.1109/ROBOT.2001.932991

    Web of Science

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  • Mobile Method of Active Hose by Bending Drive under Debris for Rescue Operation

    H.Tsukagoshi, A.Kitagawa, T.Takeda

    SICE2001   (CD-ROM:304C-1)   2001年

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  • 不整地対応型ジャンピングロボットの提案

    塚越 北川, 森, 佐々木

    第2回流体計測制御シンポジウム   81 - 84   2001年

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  • Wound Tube アクチュエータによるウェアラブル･フルイドパワーの開発－第2報 湾曲･ねじり動作の実現－

    塚越秀行, 北川能, 鎌田祥行

    平成13年秋季フルードパワーシステム講演会   64 - 66   2001年

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  • 回転連棒による波形進行を利用した移動ロボットの開発

    北川能, 張亮, 江口隆志, 塚越秀行

    日本機械学会論文集(C編)   67 ( 656 )   1085 - 1091   2001年

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  • “Active Hose”: an Artificial Elephant's Trunk for Rescue Operation

    A.Kitagawa, H.Tsukagoshi, M.Segawa, T.Takeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   13 ( 2 )   198 - 204   2001年

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  • Wound Tube アクチュエータによるウェアラブル･フルイドパワーの開発－第1報 アクチュエータの動作特性－

    北川能, 塚越秀行, 鎌田祥行

    平成13年春季フルイドパワーシステム講演会   103 - 105   2001年

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  • 瓦礫内推進を目指した多自由度能動ホースの開発

    塚越 北川

    システムインテグレーション講演会   389 - 390   2001年

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  • 消火ロボットに用いる内接ピンチローラー形水圧モータの開発

    塚越秀行, 野崎誠一, 北川能

    計測自動制御学会第17回流体計測・第14回流体制御合同シンポジウム講演論文集   107 - 110   1999年

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  • 消火ロボットに用いる内接ピンチローラ形水圧モータの開発

    塚越秀行, 野崎誠一, 北川能

    平成11年秋季フルイドパワーワークショップ講演論文集   90 - 91   1999年

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  • カメレオン形水圧直動アクチュエータ

    塚越秀行, 古川和明, 北川能

    平成11年秋季フルイドパワーワークショップ講演論文集   88 - 89   1999年

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  • ４足歩行機械による多様な傾斜面の乗り移り歩容

    塚越秀行, 土井隆宏, 広瀬茂男

    日本機械学会ロボティックス・メカトロニクス講演会'99講演論文集   IP2-31-025(1-2)   1999年

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  • 間歇クロール歩容の提案とその生成原理

    塚越秀行, 広瀬茂男

    日本ロボット学会誌   7 ( 2 )   301 - 309   1999年

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  • カメレオン形直動アクチュエータに関する基礎的考察

    塚越秀行, 古川和明, 北川能

    計測自動制御学会第17回流体計測・第14回流体制御合同シンポジウム講演論文集   119 - 122   1999年

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  • 震災時用ペダル式人力空圧ポンプに関する基礎的考察

    塚越秀行, 宮下敦, 北川能

    第39回計測自動制御学会学術講演会予稿集   541 - 542   1999年

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  • 不整地における歩行機械の静的安定性評価基準

    広瀬茂男, 塚越秀行, 米田完

    日本ロボット学会誌   16 ( 8 )   1076 - 1082   1997年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    We discuss some suitable stability margin concepts for walking robots which are expected to walk around on irregular terrains. Several stability margin ideas have been proposed before, but those can be roughly divided into three kinds.We came to the conclusion that a stability margin concept based on energy considerations is the most practical to adopt and that its validity could be recognized through simple experiments. But the existing energy stability margin is inadequate for practical use because this margin varies with the weight of the robot which can't affect its resistance to tumbling caused by slipping from steps or the sudden stop. Therefore, we'll propose an improved one here, called the normalized energy stability margin, the NE stability margin for short. Considering this margin, we'll introduce a novel tool called the SNE contour which connects the points on the slope which have the same NE stability margin, so as to derive a stable gait for walking robots. In the final part of this paper, we focus on the features of the SNE contour which shed new light on the solution for the stable posture.

    DOI： 10.7210/jrsj.16.1076

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00056711677?from=CiNii

  • Maneuvering Operation of the Quadruped Walking Robot on the Steep Slope

    H.Tsukagoshi, S.hirose K.Yoneda

    Advanced Robotics by Robotics Society of Japan   11 ( 4 )   359 - 375   1997年

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講演・口頭発表等

  • 半壊家屋内の迅速な人命救助を目指した流体ロープウェイ ―第２報：凹凸地形のスムーズな踏破方法―

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • モグラの掘削動作を参考にした土中推進探査機の開発

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 運動錯覚を生成する流体振動デバイス -fMRI環境内での検証実験-

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 運動錯覚を生成する自励振動式流体アクチュエータ-fMRI環境内での検証実験-

    春季フルードパワーシステム講演会  2010年 

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  • Flexible Sliding Actuator Using A Flat Tube And Its Application To The Rescue Operation

    IEEE International Conference on Robotics and Automation  2010年 

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  • 医学的観点から足首を双方向駆動する流体ソックスの開発とその検証実験

    第22回バイオエンジニアリング講演会論文集  2010年 

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  • 面状柔軟アクチュエータによる手首動作支援

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 凹凸のある壁面・天井を移動するゲル粘着式移動探査機 ―第３報：方向操舵方法―

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • トンネル構築式流体アクチュエータ

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 任意位置で湾曲可能な繰り出し式チューブアクチュエータの開発

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Tube Actuator with Drawing Out Drive Aimed for the Inspection in the Narrow and Curved Path,

    IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics  2010年 

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  • 投擲・回収型人命探査装置の開発 -ケーブルの高所投擲方法に関する考察-

    2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 壁面・天井面での速度向上を目指した粘着ローラ式探査機

    2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • インターネットを用いたマルチ利用在宅手首リハビリシステムの研究

    平成21年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集  2009年 

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  • トンネル構築式移動探査ロボット -第3報 ： 探査機能の搭載-

    2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 運動錯覚を創出する流体式振動刺激デバイス

    2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 凹凸面のある壁面・天井を移動するゲル粘着式移動探査機 第２報：ゲルの粘着特性とその回復方法

    2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Gel-type Sticky Mobile Inspector to Traverse on the Rugged Wall and Ceiling

    IEEE International Conference on Robotics and Automation  2009年 

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  • 面状柔軟アクチュエータとその手首動作支援への応用

    2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Bari-bari-IV: 重量瓦礫内からの安全な人命救助を目指した油圧式移動探査ロボット

    2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 医学的観点により足首に屈曲運動を促す流体ソックスの提案

    2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Tail-wrist-III: 家庭でも行える手首拘縮予防用ウェアラブル・フルードパワー

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • トンネル構築式移動ロボットの推進原理

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08  2008年 

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  • トンネル構築式移動探査ロボットにおける方向操舵手法の研究

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08  2008年 

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  • 音響で作動する制御弁

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 装着抵抗感の軽減を目指した関節運動用ロータリーアクチュエータ

    平成20年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集  2008年 

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  • リニア流体アクチュエータ：Λ（ラムダ）ドライブの提案

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08  2008年 

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  • 人体への適応機能を備えた能動装着バンド：Fit-band 第三報：人体適応機能の生成法

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08  2008年 

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  • がれきと摩擦なく推進・方向操舵可能なレスキュー探査ホース：Grow-hose-I

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08  2008年 

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  • カプセル形ジャッキアップ移動ロボット：Bari-bari-IIIの提案

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'08  2008年 

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  • Bari-bari-II Jack-up Rescue Robot with Debris Opening Function

    Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation  2008年 

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  • インターネットを用いた空気圧マスタ・スレーブシステムの遠隔制御に関する研究

    平成20年春季フルードパワーシステム講演会  2008年 

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  • An Internet-based Tele-rehabilitation System with Scattered Multiple Patients

    Telerobotics Workshop on 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation(ICRA2008)  2008年 

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  • Wearable Fluid Power Composed of Flat Tubes to Activate th Body

    2008年 

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  • Skin Stimulation by the Fluid Powered Self-excited Oscillation and its Effect on the Human Body

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Rescue Inspectors to Enhance Accessibility and Traverse Ability Using Magnetic Brake Cylinder

    Proceedings of SICE Annual Conference 2008  2008年 

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  • 凹凸のある壁面・天井を移動するゲル粘着式移動探査機

    第26回日本ロボット学会学術講演会  2008年 

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  • A study on a Sound Operated Valve for a Wearable Pneumatic System

    Proceedings of the 7th JFPS International Symposium on Fluid Power  2008年 

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  • An Internet-based Tele-rehabilitation System with Single-master and Multi-slaves

    Proceedings of the 7th JFPS International Symposium on Fluid Power  2008年 

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  • Grow-Hose-I: a Hose Type Rescue Robot Passing Smoothly through Narrow Rubble Spaces

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Magnetic Brake Cylinder to Enhance Traverse Ability and its Application to Rescue Robots

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 装着違和感の軽減を目指した人体関節駆動用アクチュエータの提案

    日本機械学会Dynamics ＆ Design Conference 2008  2008年 

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  • 人体への適応機能を備えた能動装着バンド：Fit-band - センサ・弁機能を一体化したチューブの提案 -

    平成20年春季フルードパワーシステム講演会講演論文集  2008年 

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  • 磁性ブレーキシリンダの制御とその空圧移動ロボットへの応用

    2008年 

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  • インターネットを用いたマルチ利用在宅リハビリシステムの基礎研究

    日本機械学会Dynamics ＆ Design Conference 2008  2008年 

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  • マルチ利用在宅遠隔リハビリシステム

    平成２０年フルードパワーシステムワークショップ  2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Bari-bari-II : 重量がれき下でも移動可能なこじ開け式災害救助ロボット

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • FRT(Flat Ring Tube): 水道圧による自励振動アクチュエータ

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Grow-hose-I: 植物根の成長プロセスを参考にした人命探査ホース

    2008年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 狭隘瓦礫内のスムーズな仮装を目指した人命探査ホース -探査用カメラの搬送法-

    平成19年秋季フルードパワーシステム講演会  2007年 

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  • 蚕を参考にした狭隘凹凸地形内の運搬経路構築法の検討

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07  2007年 

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  • 理学療法士の技量再現を目指した手首装着型流体アクチュエータ

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07  2007年 

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  • 狭隘瓦礫空間内をスムーズに移動する内部繰り出し式人命探査ホース

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'07  2007年 

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  • 繰り出し方式の方向操舵可能なレスキュー探査ホース

    平成19年春季フルードパワーシステム講演会  2007年 

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  • Proposal of fluid self-excited oscillation peculiar to a flat ring tube and its application

    FLUCOME2007  2007年 

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  • 理学療法士の技量再現を目指した手首ストレッチ・グローブの開発

    日本機械学会Dynamics ＆ Design Conference 2007  2007年 

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  • Water Hydraulic Actuator with Novel Phenomenon and its Application to Wearable Devices

    SECOND TIT-BIT JOINT WORKSHOP  2007年 

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  • Fit-band: 人体適応機能を備えた能動装着バンドの開発

    Dynamics ＆ Design Conference 2007  2007年 

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  • Development of a Throw & Collect Type Rescue Inspector

    ICRA2007  2007年 

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  • A Fluid Self-excited Oscillation Peculiar to Flat Ring Tube and its Application to Wearable Robots

    ICRA2007  2007年 

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  • 空圧駆動ロボットの踏破能力を高める磁性ブレーキシリンダ

    第8回流体計測シンポジウム  2007年 

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  • 瓦礫こじ開け機能を有するジャッキアップ移動体の開発 ―第4報：Bari-bari-IIによる探査救出作業の検証―

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2006年 

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  • 狭隘空間内でも移動可能な探査・作業用ホースの基礎的考察

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2006年 

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  • 人体への適応機能を備えた装着固定ベルト：Fit-band

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06  2006年 

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  • Development of a Throw & Collect Type Rescue Inspector - 5th Report: Improvement in the Access Technology in a CollapsedHouse -

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06  2006年 

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  • がれき内人命救助の支援を目指したジャッキアップ移動体

    平成18年春季フルードパワーシステム講演会  2006年 

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  • アクアハンド：指圧効果の再現を目指した水道圧駆動アクチュエータの開発

    日本機械学会2006年度年次大会講演論文集  2006年 

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  • Internet-based Tele-rehabilitation System -Bilateral Tele-control with Variable Time Delay-

    2006年 

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  • The Development of a Throw & Collect Type Rescue Inspector - 6th Report: Control of the Throwing Distance by a Magnetic Brake Cylinder -

    SICE-ICASE International Joint Conference  2006年 

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  • 偏平チューブ固有の自励振動とそのマッサージデバイスへの応用

    平成18年春季フルードパワーシステム講演会  2006年 

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  • 塚越秀行，千葉寛之，北川 能

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06  2006年 

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  • 瓦礫こじ開け機構を有するジャッキアップ移動体開発 第4報：凹凸ガレキ面間でのBari-bari-Ⅱの移動性能

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'06  2006年 

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  • ウェアラブル・アクチュエータのための人体適応式装着法の提案

    日本機械学会2006年度年次大会講演論文集  2006年 

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  • Internet-based Telerehabilitation System for Wrist with Single-Master and Multi-Slave

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年 

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  • 瓦礫こじ開け機構も兼備したジャッキアップ移動体：Bari-bari-Ⅱ

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05  2005年 

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  • 雪中・土中探査作業の効率向上を目指したジェット推進ポールの提案

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05  2005年 

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  • 倒壊家屋内での広域探索を目指した投擲・回収型移動体の開発 －第２報－ 投擲距離の向上策

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05  2005年 

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  • 投擲・回収型人命探査機の開発－第４報：子機のスタック回避法

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年 

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  • Tail-wristの開発：手首の多様な動作支援を目指して

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'05  2005年 

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  • 手首の多様な運動を促すTail-wristの開発

    日本機械学会Dynamics ＆ Design Conference 2005  2005年 

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  • Tail Wrist: 手首の装着型ストレッチ動作支援機器の開発

    計測自動制御学会2005産業応用部門大会第６回流体計測制御シンポジウム講演論 文集  2005年 

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  • 投擲・回収型人命探査機における探査用子機の開発

    計測自動制御学会2005産業応用部門大会第６回流体計測制御シンポジウム講演論 文集  2005年 

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  • 指圧マッサージ効果の再現を目指したアクアハンドの開発

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年 

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  • 瓦礫こじ開け機能を有するジャッキアップ移動体の開発─第3報：Bari-bari-IIによる重量物間の移動

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2005年 

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  • Design of a Higher Jumping Rescue Robot with the Optimized Pneumatic Drive Source

    2005年 

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  • Jumping Robot for Rescue Operation with Excellent Traverse Ability Source

    2005年 

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  • Design of a Higher Jumping Rescue Robot for Debris-filled Environment

    2005年 

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Works（作品等）

  • アクアハンドの応用研究

    2005年

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    作品分類：芸術活動  

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受賞

  • 文部科学省若手科学者賞

    2007年  

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    受賞国：日本国

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  • 第1回竸基弘賞－学術業績賞

    2006年  

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  • 日本機械学会 機械力学・計測制御部門 オーディエンス賞受賞

    2004年  

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  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2003 ベストプレゼンテーション賞受賞

    2004年  

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  • 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門奨励賞

    2004年  

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  • 計測自動制御学会技術奨励賞

    2003年  

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  • 手島記念研究発明賞

    2003年  

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  • 日本油空圧学会SMC賞

    2001年  

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • Jumping Inspector to Improve the Debris Traverse Ability Drastically

    2001年 - 2002年

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    資金種別：競争的資金

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  • 瓦礫踏破能力を飛躍的に向上させる跳躍・回転移動体

    2001年 - 2002年

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    資金種別：競争的資金

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  • 人体に適応化するウェアラブル･フルードパワーの開発

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    資金種別：競争的資金

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  • チューブアクチュエータ、３D自在変形アクチュエータの開発

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    資金種別：競争的資金

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  • Development of Wearable Fluid Power Adaptable to the Human Body

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    資金種別：競争的資金

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  • Development of Tube Actuators & 3D Deformable Actuator

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    資金種別：競争的資金

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