2026/03/13 更新

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クラバヤシ　ダイスケ
倉林　大輔
KURABAYASHI DAISUKE
所属
工学院 教授
職名
教授
連絡先
メールアドレス
プロフィール

1998年東京大学大学院工学系研究科博士課程修了，博士（工学）．同年より理化学研究所基礎科学特別研究員．2001年東京工業大学大学院理工学研究科講師．同助教授，同准教授，同教授を経て2016年東京工業大学工学院教授．2024年より東京科学大学工学院教授．

外部リンク

News & Topics

  • 生物はどのように効率的に匂い源を探索するのか？ 昆虫用VRで明らかになった複数感覚の情報統合

    2021/12/22

    掲載言語： 日本語

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    要点-効率的な匂い源探索に複数感覚の情報統合が必要であることを発見-これまで複雑環境下での匂い源探索行動を観察する方法がなかったが、VRシステムを開発したことで可能に-ガス漏れ探索機やレスキューロボットへの応用に期待概要大阪大学大学院基礎工学研究科の大学院生の山田真由さん（博士前期課程）、大橋ひろ乃

  • A moth's virtual reality

    2021/12/21

    掲載言語： 英語

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    Researchers build a multi-modal VR system to study the behavior of male silkmoths searching for females using visual, wind, and odor signals, helping

学位

  • 工学博士 （ 東京大学 ）

研究キーワード

  • 自律分散システム

  • ネットワーク

  • Distributed Autonomous Systems

  • Networks

  • Motion Planning

  • Mobile robots

  • 動作計画

  • 移動ロボット

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

学歴

  • 東京大学大学院   工学系研究科   精密機械工学専攻

    1995年4月 - 1998年3月

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    国名： 日本国

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  • 東京大学   大学院工学系研究科修士課程   精密機械工学専攻

    1993年4月 - 1995年3月

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    国名： 日本国

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  • 東京大学   工学部   精密機械工学科

    1989年4月 - 1993年3月

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    国名： 日本国

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経歴

  • 東京科学大学   工学院   教授

    2024年10月 - 現在

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    国名：日本国

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  • 東京工業大学   工学院   教授

    2016年4月 - 2024年9月

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  • 東京工業大学   大学院理工学研究科   教授

    2014年4月 - 2016年3月

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  • 東京工業大学   大学院理工学研究科   准教授

    2007年4月 - 2014年3月

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  • 東京工業大学   大学院理工学研究科   助教授

    2003年4月 - 2007年3月

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  • 東京工業大学   大学院理工学研究科   講師

    2001年4月 - 2003年3月

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  • 理化学研究所   基礎科学特別研究員

    1998年4月 - 2001年3月

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所属学協会

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委員歴

  • 日本ロボット学会   理事（学術講演会）  

    2024年4月 - 2026年3月   

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    団体区分：学協会

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  • Advanced Robotics   編集長  

    2022年4月 - 現在   

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    団体区分：学協会

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  • 計測自動制御学会   理事（会誌出版）  

    2020年4月 - 2022年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   理事（欧文誌）  

    2014年4月 - 2016年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 計測自動制御学会   常務理事（総務）  

    2014年2月 - 2016年1月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会   理事（事業）  

    2005年4月 - 2007年3月   

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    団体区分：学協会

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  • 日本ロボット学会評議委員（平成１８年度～２０年度）  

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  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門評議委員（平成１７年度～２０年度）  

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  • 計測自動制御学会論文集委員会委員（平成２０年度～２１年度）  

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  • 計測自動制御学会第19回自律分散システム・シンポジウム実行委員長（平成１９年）  

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論文

  • Winfree-Model-Type Synchronization Control for Swimming Modular Robot Through Physical Interaction

    Kohei Nishikawa, Hayato Dan, Daisuke Kurabayashi

    IEEE Robotics and Automation Letters   2026年4月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2026.3668705

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  • Insect-inspired adaptive behavioral compensation strategy against olfactory sensory deficiency for robotic odor source localization

    Shunsuke Shigaki, Keisuke Yokota, Ryoko Sekiwa, Daisuke Kurabayashi, Dai Owaki

    npj Robotics   2026年2月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1038/s44182-026-00080-5

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  • Frequency-Shaped Primal-Dual Optimization for Distributed Model Predictive Control of Nonlinear Multi-Agent Systems

    Hayato Dan, Daisuke Kurabayashi

    IEEE Control Systems Letters   10   25 - 30   2026年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/lcsys.2026.3657295

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  • Daily Activity Monitoring Through Wheelchair Movement Analysis in Individuals with Spinal Cord Injury

    Yuta Watanabe, Daisuke Kurabayashi, Toru Ogata, Shoichi Masaki, Kazushi Sanada, Satoshi Shirogane, Hayato Dan, Atsushi Takashima

    2025 SICE Festival with Annual Conference (SICE FES)   1638 - 1643   2025年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.23919/sicefes67750.2025.11236683

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  • An asymmetric allocation rule of constraints derived from control barrier function for collision avoidance between autonomous robots 査読

    Hayato Dan, Hiroki Etchu, Kanon Yokoi, Yuki Origane, Daisuke Kurabayashi

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   18 ( 1 )   2025年3月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Informa UK Limited  

    DOI： 10.1080/18824889.2025.2457203

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  • Risk-Aware Trajectory Optimization and Control for an Underwater Suspended Robotic System

    Yuki Origane, Nicolas Hoischen, Tzu-Yuan Huang, Daisuke Kurabayashi, Stefan Sosnowski, Sandra Hirche

    IFAC-PapersOnLine   59 ( 22 )   348 - 353   2025年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Elsevier BV  

    DOI： 10.1016/j.ifacol.2025.11.657

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  • Reactive-probabilistic hybrid search method for odour source localization in an obstructed environment 査読

    Duc-Nhat Luong, Huu Quoc Dong Tran, Daisuke Kurabayashi

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration   17 ( 1 )   2024年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Informa UK Limited  

    DOI： 10.1080/18824889.2024.2374569

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  • Fault-Tolerant Phototaxis of a Modular System Inspired by Gonium pectorale Using Phase-Based Control 査読

    Kohei Nishikawa, Yuki Origane, Hiroki Etchu, Daisuke Kurabayashi

    Symmetry   2024年5月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/sym16050630

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  • Swarm Search Algorithm Based on Chemotactic Behaviors of Caenorhabditis elegans Nematodes 査読

    Seiya Nomoto, Yuya Hattori, Daisuke Kurabayashi

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 4 )   911 - 917   2023年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

    We investigated the chemotactic behaviors of the nematode Caenorhabditis elegans, whose individuals have only 302 neurons but might sense the density of other individuals. As an individual detects areas with high concentration of a target chemical, mimicking their behavior may improve the exploration efficiency of autonomous distributed agents with limited sensing area and no direct communication with others. Inspired by this behavior, we experimentally determined the relationship between the density of individuals and probability of rapid turns to develop a search algorithm. We found a parameter set of “elite” individuals that achieved a high similarity of individual distributions with respect to a chemical gradient. Then, we implemented a motion selection algorithm that reflects the observation results so that an autonomous distributed agent, which has limited sensing range, achieves effective searching in a multi-peak environment. We simulated autonomous agents and applied the parameter sets obtained from elite, inferior, and single individuals. Through verifications using various benchmark potential functions, we concluded that the parameters of the elite group improved the search efficiency.

    DOI： 10.20965/jrm.2023.p0911

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  • Analysis of Odor-Tracking Performance of Silk Moth Using a Sensory–Motor Intervention System

    Shunsuke Shigaki, Noriyasu Ando, Takeshi Sakurai, Daisuke Kurabayashi

    Integrative And Comparative Biology   2023年6月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Oxford University Press (OUP)  

    Synopsis

    Animals can adaptively behave in different environmental conditions by converting environmental information obtained from their sensory organs into actions. This sensory–motor integration enables the accomplishment of various tasks and is essential for animal survival. This sensory–motor integration also plays an important role in localization to females, relying on sex pheromones floating in space. In this study, we focused on the localization behavior of the adult male silk moth, Bombyx mori. We investigated sensory–motor integration against time delay using odor plume tracking performance as an index when we set a certain time delay for the sensory and motor responses. Given that it is difficult to directly intervene in the sensory and motor functions of the silk moth, we constructed an intervention system based on a mobile behavior measurement system controlled by them. Using this intervention system, not only can timing the detection of the odor in the environment and timing the presentation of the odor to the silk moth be manipulated, but timing the reflection of the movement of the silk moth can also be manipulated. We analyzed the extent to which the localization strategy of the silk moth could tolerate sensory delays by setting a delay to the odor presentation. We also evaluated behavioral compensation by odor sensory feedback by setting a delay to the motor. The results of the localization experiment have shown that the localization success rate did not decrease when there was a motor delay. However, when there was a sensory delay, the success rate decreased depending on the time delay. Analysis of the change in behavior after detection of the odor stimulus has shown that the movement was more linear when we set a motor delay. However, the movement was accompanied by a large rotational movement when there was a delay in the sensory input. This result has suggested that behavior is compensated for the delay in motor function by feedback control of odor sensation, but not when accompanied by sensory delay. To compensate for this, the silk moth may acquire appropriate information from the environment by making large body movements.

    DOI： 10.1093/icb/icad055

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  • Robust Moth-Inspired Algorithm for Odor Source Localization Using Multimodal Information 査読

    Shunsuke Shigaki, Mayu Yamada, Daisuke Kurabayashi, Koh Hosoda

    Sensors   23 ( 3 )   1475 - 1475   2023年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Odor-source localization, by which one finds the source of an odor by detecting the odor itself, is an important ability to possess in order to search for leaking gases, explosives, and disaster survivors. Although many animals possess this ability, research on implementing olfaction in robotics is still developing. We developed a novel algorithm that enables a robot to localize an odor source indoors and outdoors by taking inspiration from the adult male silk moth, which we used as the target organism. We measured the female-localization behavior of the silk moth by using a virtual reality (VR) system to obtain the relationship between multiple sensory stimuli and behavior during the localization behavior. The results showed that there were two types of search active and inactive depending on the direction of odor and wind detection. In an active search, the silk moth moved faster as the odor-detection frequency increased, whereas in the inactive search, they always moved slower under all odor-detection frequencies. This phenomenon was constructed as a robust moth-inspired (RMI) algorithm and implemented on a ground-running robot. Experiments on odor-source localization in three environments with different degrees of environmental complexity showed that the RMI algorithm has the best localization performance among conventional moth-inspired algorithms. Analysis of the trajectories showed that the robot could move smoothly through the odor plume even when the environment became more complex. This indicates that switching and modulating behavior based on the direction of odor and wind detection contributes to the adaptability and robustness of odor-source localization.

    DOI： 10.3390/s23031475

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  • Odor Source Localization in Obstacle Regions Using Switching Planning Algorithms with a Switching Framework 査読

    Duc-Nhat Luong, Daisuke Kurabayashi

    Sensors   23 ( 3 )   1140 - 1140   2023年1月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    Odor source localization (OSL) robots are essential for safety and rescue teams to overcome the problem of human exposure to hazardous chemical plumes. However, owing to the complicated geometry of environments, it is almost impossible to construct the dispersion model of the odor plume in practical situations to be used for probabilistic odor source search algorithms. Additionally, as time is crucial in OSL tasks, dynamically modifying the robot’s balance of emphasis between exploration and exploitation is desired. In this study, we addressed both the aforementioned problems by simplifying the environment with an obstacle region into multiple sub-environments with different resolutions. Subsequently, a framework was introduced to switch between the Infotaxis and Dijkstra algorithms to navigate the agent and enable it to reach the source swiftly. One algorithm was used to guide the agent in searching for clues about the source location, whereas the other facilitated the active movement of the agent between sub-environments. The proposed algorithm exhibited improvements in terms of success rate and search time. Furthermore, the implementation of the proposed framework on an autonomous mobile robot verified its effectiveness. Improvements were observed in our experiments with a robot when the success rate increased 3.5 times and the average moving steps of the robot were reduced by nearly 35%.

    DOI： 10.3390/s23031140

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  • Wave-Type Interaction within a Robotic Swarm System for Decentralized Estimation of Global Geometric States 査読

    Yuki Origane, Daisuke Kurabayashi

    Symmetry   14 ( 8 )   1578 - 1578   2022年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI AG  

    For a robotic swarm system composed of autonomous mobile robots, controlling and using asymmetric global geometric states promotes the task performance of the swarm. This paper presents a systematic method for estimating asymmetric global geometric states over a swarm system. To overcome the limitations of local observation or communication ability, we propose a wave-type interaction among neighboring robots. We assume that each robot has a scalar state variable called a phase, which is manipulated through interactions. Through the analysis of eigenvalues of a graph Laplacian matrix corresponding to a local communication network of robots, we show that a robot can estimate global states, such as the size of an entire swarm, by frequency analysis of its phase. We also analyzed the stability of the wave-type interaction based on von-Neumann stability. We verified the proposed method by computer simulations, in which robots in a swarm detected the deformation in the shape of the swarm when the swarm was passing through a narrow area. The result will contribute to building a control system for swarms that can manipulate their shape or characteristics to adapt themselves based on tasks or environmental requirements.

    DOI： 10.3390/sym14081578

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  • Frequency response of swarm deformation with control barrier function 査読

    Y. Origane, Y. Hattori, D. Kurabayashi

    Artificial Life and Robotics   27 ( 2 )   248 - 254   2022年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media LLC  

    Abstract

    In this study, we focused on robotic swarms, allowing multiple anonymous autonomous robots to gather and move mutually in tasks. We proposed a method to design a parameter of the control barrier function (CBF) in a robotic swarm so that the swarm can achieve collision-free deformation considering the environmental conditions. We analyzed the responses to perturbations of swarming robots, to which we applied the CBF. Although we can guarantee a safe distance between mobile robots, the CBF limits their actions and prevents swarm deformation. Through analysis of the frequency domain, we investigated the effects of a selected parameter in the CBF on the deformability of a swarm. We obtained an appropriate range of parameters that realize both distance maintenance and deformability retention.

    DOI： 10.1007/s10015-022-00745-y

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    その他リンク： https://link.springer.com/article/10.1007/s10015-022-00745-y/fulltext.html

  • Learning a Generic Olfactory Search Strategy From Silk Moths by Deep Inverse Reinforcement Learning 査読

    Cesar Hernandez-Reyes, Shunsuke Shigaki, Mayu Yamada, Takeshi Kondo, Daisuke Kurabayashi

    IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics   4 ( 1 )   241 - 253   2022年2月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/tmrb.2021.3129113

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  • Classification of Physiological Factors of Physical Condition in People Suffering from Spinal Cord Injury∗.

    Takuo Adachi, Atsushi Takashima, Daisuke Kurabayashi, Kazushi Sanada, Koji Tomiyasu, Atsuko Yatabe, Toyoko Suzuki, Yukiharu Higuchi, Shintaro Nishiki, Yoshio Tanimoto, Toru Ogata

    IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)   666 - 671   2022年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/SII52469.2022.9708762

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2022.html#AdachiTKSTYSHNT22

  • Palm-Sized Quadcopter for Three-Dimensional Chemical Plume Tracking 査読

    Shunsuke Shigaki, Yuki Yoshimura, Daisuke Kurabayashi, Koh Hosoda

    IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement   71   1 - 12   2022年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/tim.2022.3218316

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  • Animal-in-the-loop System with Multimodal Virtual Reality to Elicit Natural Olfactory Localization Behavior 査読

    Shunsuke Shigaki, Natsuki Minakawa, Mayu Yamada, Hirono Ohashi, Daisuke Kurabayashi, Koh Hosoda

    Sensors and Materials   33 ( 12 )   4211 - 4211   2021年12月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MYU K.K.  

    DOI： 10.18494/sam.2021.3609

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  • Multisensory-motor integration in olfactory navigation of silkmoth, Bombyx mori, using virtual reality system 査読

    Mayu Yamada, Hirono Ohashi, Koh Hosoda, Daisuke Kurabayashi, Shunsuke Shigaki

    eLife   10   2021年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：eLife Sciences Publications, Ltd  

    Most animals survive and thrive due to navigational behavior to reach their destinations. In order to navigate, it is important for animals to integrate information obtained from multisensory inputs and use that information to modulate their behavior. In this study, by using a virtual reality (VR) system for an insect, we investigated how the adult silkmoth integrates visual and wind direction information during female search behavior (olfactory behavior). According to the behavioral experiments using a VR system, the silkmoth had the highest navigational success rate when odor, vision, and wind information were correctly provided. However, the success rate of the search was reduced if the wind direction information provided was different from the direction actually detected. This indicates that it is important to acquire not only odor information but also wind direction information correctly. When the wind is received from the same direction as the odor, the silkmoth takes positive behavior; if the odor is detected but the wind direction is not in the same direction as the odor, the silkmoth behaves more carefully. This corresponds to a modulation of behavior according to the degree of complexity (turbulence) of the environment. We mathematically modeled the modulation of behavior using multisensory information and evaluated it using simulations. The mathematical model not only succeeded in reproducing the actual silkmoth search behavior but also improved the search success relative to the conventional odor-source search algorithm.

    DOI： 10.7554/elife.72001

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    その他リンク： https://cdn.elifesciences.org/articles/72001/elife-72001-v1.xml

  • Insect-Inspired Odor Intake Method for Chemical Plume Tracing in an Outdoor Environment

    Shunsuke Shigaki, Kei Okajima, Kazushi Sanada, Daisuke Kurabayashi

    2021 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)   2021年9月

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/iros51168.2021.9636125

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  • A novel framework based on a data-driven approach for modelling the behaviour of organisms in chemical plume tracing 査読

    Kei Okajima, Shunsuke Shigaki, Takanobu Suko, Duc-Nhat Luong, Cesar Hernandez Reyes, Yuya Hattori, Kazushi Sanada, Daisuke Kurabayashi

    Journal of The Royal Society Interface   18 ( 181 )   20210171 - 20210171   2021年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：The Royal Society  

    We propose a data-driven approach for modelling an organism's behaviour instead of conventional model-based strategies in chemical plume tracing (CPT). CPT models based on this approach show promise in faithfully reproducing organisms’ CPT behaviour. To construct the data-driven CPT model, a training dataset of the odour stimuli input toward the organism is needed, along with an output of the organism’s CPT behaviour. To this end, we constructed a measurement system comprising an array of alcohol sensors for the measurement of the input and a camera for tracking the output in a real scenario. Then, we determined a transfer function describing the input–output relationship as a stochastic process by applying Gaussian process regression, and established the data-driven CPT model based on measurements of the organism’s CPT behaviour. Through CPT experiments in simulations and a real environment, we evaluated the performance of the data-driven CPT model and compared its success rate with those obtained from conventional model-based strategies. As a result, the proposed data-driven CPT model demonstrated a better success rate than those obtained from conventional model-based strategies. Moreover, we considered that the data-driven CPT model could reflect the aspect of an organism’s adaptability that modulated its behaviour with respect to the surrounding environment. However, these useful results came from the CPT experiments conducted in simple settings of simulations and a real environment. If making the condition of the CPT experiments more complex, we confirmed that the data-driven CPT model would be less effective for locating an odour source. In this way, this paper not only poses major contributions toward the development of a novel framework based on a data-driven approach for modelling an organism’s CPT behaviour, but also displays a research limitation of a data-driven approach at this stage.

    DOI： 10.1098/rsif.2021.0171

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    その他リンク： https://royalsocietypublishing.org/doi/full-xml/10.1098/rsif.2021.0171

  • Effect of the agent size on the performance of an infotactic and a hybrid olfactory search based on the burstiness of odor pulses

    Cesar Hernandez-Reyes, Shunsuke Shigaki, Daisuke Kurabayashi

    2021 18th International Conference on Ubiquitous Robots, UR 2021   458 - 463   2021年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/UR52253.2021.9494650

    Scopus

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  • Control Input Design for a Robot Swarm Maintaining Safety Distances in Crowded Environment

    Yuki Origane, Yuya Hattori, Daisuke Kurabayashi

    Symmetry   2021年3月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.3390/sym13030478

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  • Identification of Exploration and Exploitation Balance in the Silkmoth Olfactory Search Behavior by Information-Theoretic Modeling

    Cesar A. Hernandez-Reyes, Shumpei Fukushima, Shunsuke Shigaki, Daisuke Kurabayashi, Takeshi Sakurai, Ryohei Kanzaki, Hideki Sezutsu

    Frontiers in Computational Neuroscience   15   2021年2月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Frontiers Media SA  

    Insects search for and find odor sources as their basic behaviors, such as when looking for food or a mate. This has motivated research to describe how they achieve such behavior under turbulent odor plumes with a small number of neurons. Among different insects, the silk moth has been studied owing to its clear motor response to olfactory input. In past studies, the “programmed behavior” of the silk moth has been modeled as the average duration of a sequence of maneuvers based on the duration of periods without odor hits. However, this model does not fully represent the fine variations in their behavior. In this study, we used silk moth olfactory search trajectories from an experimental virtual reality device. We achieved an accurate input by using optogenetic silk moths that react to blue light. We then modeled such trajectories as a probabilistic learning agent with a belief of possible source locations. We found that maneuvers mismatching the programmed behavior are related to larger entropy decrease, that is, they are more likely to increase the certainty of the belief. This implies that silkmoths include some stochasticity in their search policy to balance the exploration and exploitation of olfactory information by matching or mismatching the programmed behavior model. We believe that this information-theoretic representation of insect behavior is important for the future implementation of olfactory searches in artificial agents such as robots.

    DOI： 10.3389/fncom.2021.629380

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  • Chemical plume tracing model learning from insect behavior

    Kei Okajima, Shunsuke Shigaki, Kazushi Sanada, Daisuke Kurabayashi

    2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2021   839 - 840   2021年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc.  

    DOI： 10.1109/IEEECONF49454.2021.9382638

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  • Real-Time Odor Discrimination Using Single Antenna of Insect

    Shunsuke Shigaki, Hirono Ohashi, Takeshi Sakurai, Masahiro Shimizu, Koh Hosoda, Daisuke Kurabayashi

    IEEE Sensors Letters   4 ( 10 )   1 - 4   2020年10月

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI： 10.1109/lsens.2020.3024606

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  • Single-actuator AUV performing 3-DOF motion

    Kei Kunimatsu, Yuya Hattori, Daisuke Kurabayashi

    Advanced Robotics   34 ( 5 )   282 - 298   2020年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Robotics Society of Japan  

    DOI： 10.1080/01691864.2019.1709894

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  • Variable Capture-Angle Sampling for Chemical Plume Tracing by an Autonomous Mobile Robot 査読

    R. Yanagawa, K. Kurabayashi, K. Okajima, S. Shunsuke, Y. Hattori, D. Kurabayashi

    Proceeding of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2020   2020年1月

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    記述言語：英語  

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  • Analysis of the Effect of Sampling Strategy: Flicking for Chemical Plume Tracing by an Autonomous Robot 査読

    K. Okajima, S. Shunsuke, C. Hernandez Reyes, K. Sanada, D. Kurabayashi

    Proceeding of IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2020   2020年1月

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    記述言語：英語  

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  • A trial of linear dynamic model extension to improve prediction accuracy of core temperature change for persons with spinal cord injury.

    Masaru Yokota, Jun Suzurikawa, Yukiharu Higuchi, Toshiyo Tamura, Daisuke Kurabayashi, Takenobu Inoue, Toru Ogata, Atsushi Takashima

    2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)   266 - 270   2020年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/SII46433.2020.9026179

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2020.html#YokotaSHTKIOT20

  • Flicking: variable sampling method for chemical plume tracing by an autonomous robot

    Kei OKAJIMA, Shunsuke SHIGAKI, Kazushi SANADA, Daisuke KURABAYASHI

    Transactions of the JSME (in Japanese)   86 ( 887 )   19 - 00340   2020年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers  

    DOI： 10.1299/transjsme.19-00340

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  • Modeling of the Adaptive Chemical Plume Tracing Algorithm of an Insect Using Fuzzy Inference. 査読

    Shunsuke Shigaki, Yusuke Shiota, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki

    IEEE Trans. Fuzzy Systems   28 ( 1 )   72 - 84   2020年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/TFUZZ.2019.2915187

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  • Experimental Analysis of the Influence of Olfactory Property on Chemical Plume Tracing Performance 査読

    Shunsuke Shigaki, Kei Okajima, Kazushi Sanada, Daisuke Kurabayashi

    IEEE Robotics and Automation Letters   4 ( 3 )   2847 - 2853   2019年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})  

    DOI： 10.1109/LRA.2019.2921948

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  • Analysis of the role of wind information for efficient chemical plume tracing based on optogenetic silkworm moth behavior. 査読 国際誌

    Shunsuke Shigaki, Shoma Haigo, Cesar Hernandez Reyes, Takeshi Sakurai, Ryohei Kanzaki, Daisuke Kurabayashi, Hideki Sezutsu

    Bioinspiration & biomimetics   14 ( 4 )   046006 - 046006   2019年5月

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    記述言語：英語  

    Many animals use olfactory information to search for feeding areas and other individuals in real time and with high efficiency. We focus on the chemical plume tracing (CPT) ability of male silkworm moths and investigate an efficient CPT strategy for an autonomous robot. In the case of flying insects, the wind direction is an important factor in CPT, because the wind carries odors amongst other environmental information. However, whether the same phenomenon occurs in the walking silkworm moth has not been investigated. Therefore, we examine how the silkworm moth uses wind information during CPT. To accurately investigate the response to the wind direction, we introduce an optogenetic approach that replaces the odor stimulation with light stimulation, allowing us to separate the 'wind stimulus' from the 'odor stimulus'. We examine how the moth uses wind direction information in a biological experiment, and find that the movement speed is significantly reduced when the wind speed is relatively fast (1.0 m s-1). By implementing this phenomenon in an autonomous robot, we can improve the successful search rate over that of the conventional moth-inspired algorithm. Regarding the search time, the proposed algorithm finds the odor source faster in a low-frequency odorant emission environment, whereas the search is slower than the conventional method when the odor frequency is higher. Therefore, switching from the use of wind direction information to odor information according to the frequency with which the odor is encountered leads to efficient CPT performance.

    DOI： 10.1088/1748-3190/ab1d34

    PubMed

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  • Development of Omnidirectional Mobile Treadmill for Neuroethology

    Shunsuke Shigaki, Kazushi Sanada, Daisuke Kurabayashi

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   11556   360 - 364   2019年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Verlag  

    DOI： 10.1007/978-3-030-24741-6_38

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  • Fusion of Cognitive and Reactive Algorithms for Chemical Plume Tracing on an Autonomous Mobile Robot 査読

    C. Hernandez Reyes, S. Fukushima, S. Shigaki, D. Kurabayashi

    The proceedings of SICE 2019   264 - 267   2019年

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    記述言語：英語  

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  • Linear Dynamic Model to Predict Core Temperature of Persons with Spinal Cord Injury.

    Masaru Yokota, Jun Suzurikawa, Yukiharu Higuchi, Toshiyo Tamura, Daisuke Kurabayashi, Takenobu Inoue, Toru Ogata, Atsushi Takashima

    IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII)   249 - 253   2019年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

    DOI： 10.1109/SII.2019.8700350

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    その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2019.html#YokotaSHTKIOT19

  • Design and Experimental Evaluation of an Odor Sensing Method for a Pocket-Sized Quadcopter 査読

    Shunsuke Shigaki, Muhamad Rausyan Fikri, Daisuke Kurabayashi

    Sensors   18 ( 11 )   3720   2018年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：MDPI  

    DOI： 10.3390/s18113720

    PubMed

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  • Prediction of core temperature decrease induced by neck cooling in wheelchair athletes with spinal cord injury using the Pierce two-node model and parameter search 査読

    Kenta Takizawa, Jun Suzurikawa, Yukiharu Higuchi, Huang Ming, Toshiyo Tamura, Daisuke Kurabayashi, Takenobu Inoue, Toru Ogata, Atushi Takashima

    2017 IEEE Life Sciences Conference, LSC 2017   2018-   178 - 181   2018年1月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/LSC.2017.8268172

    Web of Science

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  • Animal-in-the-loop system to investigate adaptive behavior. 査読

    Shigaki Shunsuke, Muhamad Rausyan Fikri, C. Hernandez Reyes, Takeshi Sakurai, Noriyasu Ando, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki, Hideki Sezutsu

    Advanced Robotics   32 ( 17 )   945 - 953   2018年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Informa {UK} Limited  

    DOI： 10.1080/01691864.2018.1511473

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  • Time-Varying Moth-Inspired Algorithm for Chemical Plume Tracing in Turbulent Environment. 査読

    Shigaki Shunsuke, Takeshi Sakurai, Noriyasu Ando, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki

    IEEE Robotics and Automation Letters   3 ( 1 )   76 - 83   2018年

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    掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/LRA.2017.2730361

    Web of Science

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  • Construction of chemical plume tracing simulator in a non-rectifying environment 査読

    R. Yanagawa, S. Shigaki, D. Kurabayashi

    Proceeding of SICE Annual Conference 2018   147-150   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

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  • Chemical Plume Tracing using Palm-Sized Quadrotor in 2D Obstacle Environment 査読

    M. R. Fikri, S. Shigaki, D. Kurabayashi

    Proceeding of SICE Annual Conference 2018   154-157   2018年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

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  • Construction of a soft wearable body cooling system for persons with spinal cord injury. 査読 国際誌

    Atsushi Takashima, Kensuke Sato, Kenta Takizawa, Jun Suzurikawa, Yukiharu Higuchi, Ming Huang, Yoshinori Teshima, Toshiyo Tamura, Daisuke Kurabayashi, Takenobu Inoue, Toru Ogata

    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2017   913 - 916   2017年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1109/EMBC.2017.8036973

    Web of Science

    PubMed

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  • Characterization of the pierce two-node model under exercise load by parameter optimization toward construction of a modified thermal model for persons with spinal cord injury. 査読 国際誌

    Kenta Takizawa, Jun Suzurikawa, Yukiharu Higuchi, Huang Ming, Toshiyo Tamura, Daisuke Kurabayashi, Takenobu Inoue, Toru Ogata, Atushi Takashima

    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2017   2466 - 2469   2017年7月

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  • Construction of a soft wearable body cooling system for persons with spinal cord injury. 査読

    Takashima A, Sato K, Takizawa K, Suzurikawa J, Higuchi Y, Huang M, Teshima Y, Tamura T, Kurabayashi D, Inoue T, Ogata T

    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2017   913 - 916   2017年7月

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  • Characterization of the pierce two-node model under exercise load by parameter optimization toward construction of a modified thermal model for persons with spinal cord injury. 査読

    Takizawa K, Suzurikawa J, Higuchi Y, Huang Ming, Tamura T, Kurabayashi D, Inoue T, Ogata T, Takashima A

    Conference proceedings : ... Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. IEEE Engineering in Medicine and Biology Society. Annual Conference   2017   2466 - 2469   2017年7月

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  • A novel method for full locomotion compensation of an untethered walking insect 査読

    Shunsuke Shigaki, Shunpei Fukushima, Daisuke Kurabayashi, Takeshi Sakurai, Ryohei Kanzaki

    BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS   12 ( 1 )   2017年2月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1088/1748-3190/12/1/016005

    Web of Science

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  • 化学物質探索行動における気流環境に応じた吸気積極性の実験的検討 査読

    吉原 拓実, 志垣 俊介, 倉林 大輔

    日本機械学会論文集   83 ( 853 )   17--00108   2017年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/transjsme.17-00108

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  • 空間情報を含む位相振動子を用いた3次元自律移動体群の秩序形成

    山下 駿野, 倉林 大輔, 服部 佑哉

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   1A1 - F10   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>In this paper, we propose a system for a robot swarm in 3D space based on local interaction by using low-dimensional information. Generally, communication cost of multi-robot system rises by using high-dimensional information. Using low-dimensional information can hold down communication cost of a robot swarm. Thus, we propose the system with a phase oscillator. It is known that phase oscillators interact with each other, by using a phase which is only one-dimensional information. We propose the phase oscillator model with directional information in order to control a robot swarm in 3D space. Also, we show the effectiveness of the proposed method by analysis and experiments.</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2017.1A1-F10

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  • Behavior Estimation of an Insect Based on Flight Muscle Electromyograms using the Support Vector Machine 査読

    Shunsuke Shigaki, Daisuke Kurabayashi

    2016 55TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)   1323 - 1328   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SICE.2016.7749217

    Web of Science

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  • Experiment of Stereo Sensors for Chemical Plume Tracing by Optogenetic Silkworm Moth 査読

    Kotaro Kishi, Daisuke Kurabayashi, Ryo Minegishi, Takeshi Sakurai, Ryohei Kanzaki, Masashi Tabuchi, Hideki Sezutsu

    INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 13   302   1481 - 1489   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-08338-4_106

    Web of Science

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  • Guidance of Robot Swarm by Phase Gradient in 3D Space 査読

    Keita Horayama, Daisuke Kurabayashi, Syarif Ahmad, Ayaka Hashimoto, Takuro Moriyama, Tatsuki Choh

    INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2016, PT I   9834   444 - 451   2016年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-319-43506-0_39

    Web of Science

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  • Echo state networks with Tikhonov regularization: optimization using integral gain 査読

    Jouh Yeong Chew, Daisuke Kurabayashi, Yudai Nakamura

    ADVANCED ROBOTICS   29 ( 12 )   801 - 814   2015年6月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1080/01691864.2015.1010576

    Web of Science

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  • Memory mediated by internal state: memory of lost supresses motivation of fight in the cricket gryllus bimaculatus 査読

    Aonuma H, Sakura M, Kurabayashi D

    Memory Consolidation   37 - 52   2015年

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  • 3-DOF servosphere: A novel experiment system for measuring locomotion of free walking silkworm moth 査読

    S. Shigaki, S. Fukushima, D. Kurabayashi, R. Minegishi, R. Kanzaki

    Proceeding of SICE Annual Conference 2015   1295-1298   2015年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

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  • Quantitative Analysis of the Silk Moth's Chemical Plume Tracing Locomotion Using a Hierarchical Classification Method 査読

    Jouh Yeong Chew, Daisuke Kurabayashi

    JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING   11 ( 2 )   268 - 281   2014年4月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/S1672-6529(14)60036-6

    Web of Science

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  • Estimation of stimuli timing to evaluate chemical plume tracing behavior of the silk moth 査読

    Jouh Yeong Chew, Kotaro Kishi, Yohei Kinowaki, Daisuke Kurabayashi

    Advances in Intelligent Systems and Computing   274   619 - 631   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer Verlag  

    DOI： 10.1007/978-3-319-05582-4_53

    Scopus

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  • カイコガ行動計測のための 3 自由度サーボスフィアの構築 査読

    志垣 俊介, 福島 俊平, 峯岸 諒, 倉林 大輔, 神崎 亮平

    日本機械学会論文集   80 ( 813 )   DR0131--DR0131   2014年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/transjsme.2014dr0131

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  • Embodiment sensing for self-generated zigzag turning algorithm using vision-based plume diffusion

    Jouh Yeong Chew, Takumi Yoshihara, Daisuke Kurabayashi

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   8810   498 - 508   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Verlag  

    DOI： 10.1007/978-3-319-11900-7_42

    Scopus

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  • Time-Variant Chemical Plume Tracing Inspired by the Silk Moth 査読

    J. Y. Chew, S. Shigaki, D. Kurabayashi

    Proceedings of Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR) 2014   1-2   2014年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

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  • 1P2-U02 昆虫の行動と筋電位の同時計測による運脚行動と筋電位の連関解析(移動知と身体性システム科学)

    宮下 修人, 大坪 寛英, 峯岸 諒, 倉林 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   _1P2-U02_1 - _1P2-U02_2   2014年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    DOI： 10.1299/jsmermd.2014._1p2-u02_1

    CiNii Research

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  • A Tethered System to Investigate the Behavioral Changes of the Silk Moth for Chemical Plume Tracing 査読

    Jouh Yeong Chew, Kotaro Kishi, Yohei Kinowaki, Ryo Minegishi, Daisuke Kurabayashi

    2013 10TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON UBIQUITOUS ROBOTS AND AMBIENT INTELLIGENCE (URAI)   37 - 38   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/URAI.2013.6677466

    Web of Science

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  • Adaptive Control System of an Insect Brain during Odor Source Localization 査読

    Ryo Minegishi, Yosuke Takahashi, Atsushi Takashima, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki

    2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   357 - 362   2013年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2013.6696376

    Web of Science

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  • Modification in Command Neural Signals of an Insect's Odor Source Searching Behavior on the Brain-Machine Hybrid System. 査読

    Ryo Minegishi, Yosuke Takahashi, Atsushi Takashima, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki

    Biomimetic and Biohybrid Systems - Second International Conference   167 - 178   2013年

    　詳細を見る

    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer  

    DOI： 10.1007/978-3-642-39802-5_15

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  • Property Investigation of Chemical Plume Tracing Algorithm in an Insect Using Bio-machine Hybrid System. 査読

    Daisuke Kurabayashi, Yosuke Takahashi, Ryo Minegishi, Elisa Tosello, Enrico Pagello, Ryohei Kanzaki

    Biomimetic and Biohybrid Systems - Second International Conference   131 - 142   2013年

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    掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Springer  

    DOI： 10.1007/978-3-642-39802-5_12

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  • Asymmetric global order to control a group of anonymous mobile robots by using loose-coupled local interactions 査読

    Ayaka Hashimoto, Daisuke Kurabayashi, Takuro Moriyama, Tatsuki Choh

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   79 ( 799 )   593 - 603   2013年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1299/kikaic.79.593

    Scopus

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  • Construction of a brain-machine hybrid system to evaluate adaptability of an insect 査読

    Ryo Minegishi, Atsushi Takashima, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki

    ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS   60 ( 5 )   692 - 699   2012年5月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1016/j.robot.2011.06.012

    Web of Science

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  • Special issue on mobiligence 査読

    Daisuke Kurabayashi, Naomichi Ogihara, Koichi Osuka

    ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS   60 ( 5 )   669 - 669   2012年5月

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  • An oscillator network exhibiting a long-lasting response to an external signal 査読

    Takuro Moriyama, Daisuke Kurabayashi

    BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS   7 ( 1 )   2012年3月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1088/1748-3182/7/1/016004

    Web of Science

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  • Artificial pheromone potential field built by interacting between mobile agents and RFID tags 査読

    Piljae Kim, Daisuke Kurabayashi

    Lecture Notes in Electrical Engineering   107   377 - 386   2012年

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-94-007-2598-0_40

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  • A model for group-size-dependent behaviour decisions in insects using an oscillator network 査読

    Tetsuro Funato, Masahito Nara, Daisuke Kurabayashi, Masatoshi Ashikaga, Hitoshi Aonuma

    JOURNAL OF EXPERIMENTAL BIOLOGY   214 ( 14 )   2426 - 2434   2011年7月

    　詳細を見る

    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

    DOI： 10.1242/jeb.057356

    Web of Science

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  • アナログ回路による振動子網を用いたセグメンテーションの実現

    中村 雄大, 森山 拓郎, 倉林 大輔, 田中 秀和

    日本機械学会論文集 C編   77 ( 783 )   4165 - 4180   2011年

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    出版者・発行元：The Japan Society of Mechanical Engineers  

    We propose a bio-inspired visual processing system for pattern segmentation which parallelizes the information and shows high-speed performance and flexible features. Locally Excitatory Globally Inhibitory Network (LEGION) is one of the bio-inspired visual processing systems. The network is composed of an array of oscillators and Global Inhibitor. In the network, a global element had functions to receive input from the entire network and feedback. We propose a network structure in which each oscillator module shares the function and the global element can be regarded as a data field. As a result, we successfully enhance the features as a parallel and distributed system. We also propose a new oscillator model which has three modes; charge, discharge and stop. The period of oscillation is controlled by means of switching these modes and it enables the network to easily achieves both synchronization within oscillators which belong to the same object and desynchronization between different objects. We indicate the feature that the period of oscillation is proportional to the number of objects. We verify these features by simulations and experiments with real implementation of analog circuit and show the result of pattern segmentation with it.

    DOI： 10.1299/kikaic.77.4165

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  • Forming an artificial pheromone potential field using mobile robot and RFID tags 査読

    Piljae Kim, Daisuke Kurabayashi

    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011   621 - 626   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/SII.2011.6147520

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  • Robotic homing through a noisy potential field using information entropy 査読

    Piljae Kim, Satoru Nakamura, Daisuke Kurabayashi

    URAI 2011 - 2011 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence   594 - 597   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/URAI.2011.6145889

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  • Adaptive control using an oscillator network with capacitive couplers 査読

    Takuro Moriyama, Daisuke Kurabayashi

    Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics   15 ( 6 )   632 - 638   2011年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Fuji Technology Press  

    DOI： 10.20965/jaciii.2011.p0632

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  • Construction of a Brain-machine Hybrid System to Analyze Adaptive Behavior of Silkworm Moth 査読

    Atsushi Takashima, Ryo Minegishi, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)   2389 - 2394   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2010.5650313

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  • Adaptive formation transition of a swarm of mobile robots based on phase gradient 査読

    Daisuke Kurabayashi, Tatsuki Choh, Jia Cheng, Tetsuro Funato

    Journal of Robotics and Mechatronics   22 ( 4 )   467 - 474   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Synthetic distance estimation using defocus images obtained by a single camera 査読

    Akihiro Tsuchiya, Yuichi Teranishi, Daisuke Kurabayashi

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   76 ( 772 )   3246 - 3254   2010年

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers  

    DOI： 10.1299/kikaic.76.3246

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  • Estimation of feedback system during programmed behavior exhibited by silkworm moth 査読

    Atsushi Takashima, Ryo Minegishit, Daisuke Kurabayashi, Ryohei Kanzaki

    Proceedings - 2010 2nd World Congress on Nature and Biologically Inspired Computing, NaBIC 2010   92 - 97   2010年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/NABIC.2010.5716382

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  • An Oscillator Network with a Temporary Memory Function 査読

    Takuro Moriyama, Daisuke Kurabayashi

    2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-4   2024 - 2029   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBIO.2009.4913312

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  • Realization of an Artificial Pheromone System in Random Data Carriers Using RFID Tags for Autonomous Navigation 査読

    Herianto, Daisuke Kurabayashi

    ICRA: 2009 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-7   1424 - 1429   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBOT.2009.5152405

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  • Adaptive Formation Transition among a Mobile Robot Group based on Phase Gradient 査読

    Daisuke Kurabayashi, Tatsuki Choh, Jia Cheng, Teteuro Funato

    2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-4   2001 - +   2009年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBIO.2009.4913308

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  • Optomotor response of medaka fish to rotating stripes at sinusoidal speed. 査読

    Suehiro Y, Okuyama T, Imada H, Naruse K, Kurabayashi D, Shimada A, Takeda H, Kubo T, Takeuchi H

    <i>The proceeding of 3rd International Symposium on Mobiligence</i>   308 - 311   2009年

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  • Study of adaptability in an insect by using a brain-machine fusion system 査読

    Ryo Minegishi, Atsushi Takashima, Daisuke Kurabayashi, Hiroshi Yamagishi, Ryohei Kanzaki

    COMPARATIVE BIOCHEMISTRY AND PHYSIOLOGY B-BIOCHEMISTRY & MOLECULAR BIOLOGY   151 ( 4 )   447 - 448   2008年12月

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  • Modeling a Behavior Selection Mechanism of Insects via Structural Transition of Oscillator Networks 査読

    Tetsuro Funato, Masahito Nara, Daisuke Kurabayashi, Hitoshi Aonuma, Masatoshi Ashikaga

    Mobiligence workship in IROS2008   11   2008年9月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Implementation of formation transition system using synchronization in a mobile robot group 査読

    Takaaki Shimone, Daisuke Kurabayashi, Kunio Okita, Tetsuro Funato

    FIELD AND SERVICE ROBOTICS: RESULTS OF THE 6TH INTERNATIONAL CONFERENCE   42   423 - 432   2008年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-3-540-75404-6_40

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  • Investigation of adaptive behavior of insects through constructing bio-machine hybrid system 査読

    Ryohei Kanzaki, Noriyasu Ando, Syuhei Emoto, Ryo Minegishi, Daisuke Kurabayashi, Shigeru Toriihara

    COMPARATIVE BIOCHEMISTRY AND PHYSIOLOGY B-BIOCHEMISTRY & MOLECULAR BIOLOGY   148 ( 3 )   350 - 350   2007年11月

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  • Development of structure-mediated behaviour selector using oscillator network 査読

    Tetsuro Funato, Daisuke Kurabayashi, Masahito Nara, Hitoshi Aonuma

    2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS, VOLS 1-5   1206 - +   2007年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/ROBIO.2007.4522336

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  • Adaptive routing system by intelligent environment with media agents 査読

    Takenori Matsuoka, Daisuke Kurabayashi, Katsunori Urano

    DISTRIBUTED AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEMS 6   55 - +   2007年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/978-4-431-35873-2_6

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  • Functional structure of autonomically emerged network in an environment. 査読

    Tetsuro Funato, D.Kurabayashi

    IEEE International Conference on Computational Cybernetics   315 - 320   2006年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Development of oscillator network model for behavioral processing. 査読

    Tetsuro Funato, Hitoshi Aonuma, Daisuke Kurabayashi, Masahito Nara

    2nd International Workshop of Research Group of Invertebrate Nervous System   8   2006年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Emergence of small-world in Ad-hoc communication network among individual agents 査読

    Daisuke Kurabayashi, Tomohiro Inoue, Akira Yajima, Tetsuro Funato

    INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 9   605 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Indoor navigation for mobile robot by using environment-embedded local information management device and optical pointer 査読

    Tsuyoshi Suzuki, Taiki Uehara, Kuniaki Kawabata, Daisuke Kurabayashi, Igor E. Paromtchik, Hajime Asama

    FIELD AND SERVICE ROBOTICS: RECENT ADVANCES IN RESEARCH AND APPLICATIONS   24   41 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/10991459_5

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  • Synchronization control by structural modification of nonlinear oscillator network 査読

    Tetsuro Funato, Daisuke Kurabayashi, Masahito Nara

    DISTRIBUTED AUTONOMOUS ROBOTIC SYSTEMS 7   41 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1007/4-431-35881-1_5

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  • Obstacle avoidance of a mobile robot group using a nonlinear oscillator network 査読

    Daisuke Kurabayashi, Kunio Okita, Tetsuro Funato, Ryota Sakaematsu

    2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12   186 - +   2006年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2006.282314

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  • Emergence of adaptive behaviors through topological structures of networks 査読

    Daisuke Kurabayashi, Tetsuro Funato

    ZOOLOGICAL SCIENCE   22 ( 12 )   1414 - 1415   2005年12月

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    記述言語：英語  

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  • Autonomous transition of transportation network by interactions between agents and an environment

    Daisuke Kurabayashi, Katsunori Urano, Tetsuro Funato

    Proceedings of IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA   243 - 248   2005年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • 協働群における行動戦略最適化

    藤原一毅, 倉林大輔

    東京工業大学大学院 理工学研究科 機械制御システム専攻 修士論文   2004年

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    記述言語：日本語   掲載種別：学位論文（修士）  

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  • Approach to global and local guidance of multiple mobile robots 査読

    IE Paromtehik, D Kurabayashi, H Asama

    INTELLIGENT AUTONOMOUS VEHICLES 2001   327 - 332   2002年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Hybrid power supply for mobile robots 査読

    C Wattanasin, Y Aiyama, D Kurabayashi, J Ota, T Arai

    ADVANCED ROBOTICS   15 ( 6 )   695 - 710   2001年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

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  • Development of intelligent data carrier systems for cooperative organization of multiple robots and their operating environment 査読

    H Asama, D Kurabayashi, T Fujii, K Kawabata, Y Arai, H Kaetsu, Endo, I, H Tashiro

    MOBILE ROBOT TECHNOLOGY, PROCEEDINGS   233 - 238   2001年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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  • Information assistance in rescue using intelligent data carriers 査読

    D Kurabayashi, H Asama, K Noda, Endo, I, H Hashimoto

    IROS 2001: PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE/RJS INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4   2294 - 2299   2001年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

    DOI： 10.1109/IROS.2001.976412

    Web of Science

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  • Information Assistance in Rescue using Inteigent Data Carriers 査読

    D.Kurabayashi, H.Asama, K.Noda, I.Endo, H.Hashimoto

    Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Inteligent Robots and Systems   2294 - 2299   2001年

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  • 知的データキャリアを用いた自律ロボット群と環境の情報交換

    倉林 大輔, 淺間 一

    日本ロボット学会誌   17 ( 5 )   633 - 636   1999年7月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    DOI： 10.7210/jrsj.17.633

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00061598447?from=CiNii

  • Iterative transportation by cooperative mobile robots in unknown environment 査読

    K Inoue, J Ota, T Hirano, D Kurabayashi, T Arai

    INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS   30 - 37   1998年

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    記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

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書籍等出版物

  • Heuristic Approach of a Distributed Autonomous Guidance System to Adapt to the Dynamic Environment

    Distributed Autonomous Robotic Systems  2002年 

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  • Heuristic Approach of a Distributed Autonomous Guidance System to Adapt to the Dynamic Environment

    Distributed Autonomous Robotic Systems  2002年 

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  • 知能ロボット入門～動作計画問題の解法～

    コロナ社  2001年 

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  • Introduction to Intelligent Robots -- Solution for Motion Planning Problems --

    Corona publishing co., ltd.  2001年 

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  • Performance Evaluation of Autonomous Knowledge Acquisition and Sharing by Intelligent Data Carriers

    Distributed Autonomous Robotic Systems, Springer  2000年 

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  • Performance Evaluation of Autonomous Knowledge Acquisition and Sharing by Intelligent Data Carriers

    Distributed Autonomous Robotic Systems, Springer  2000年 

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  • Iterative Transportation by Cooperative Mobile Robots

    Distributed Autonomous RoboticSystems  1998年 

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  • Real-time Path Adaptation for Sweeping by Autonomous Mobile Robots

    Distributed Autonomous Robotic Systems, Springer  1998年 

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  • Iterative Transportation by Cooperative Mobile Robots

    Distributed Autonomous RoboticSystems  1998年 

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  • Real-time Path Adaptation for Sweeping by Autonomous Mobile Robots

    Distributed Autonomous Robotic Systems, Springer  1998年 

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  • Cooperative Sweeping in Environments with Movable Obstacles

    Distributed Autonmous Robotic Systems, Springer  1996年 

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  • Iterative Transportation Planning of Multiple Objects by Cooperative Mobile Robots

    Distributed Autonomous Robotic Systems  1996年 

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  • Cooperative Sweeping in Environments with Movable Obstacles

    Distributed Autonmous Robotic Systems, Springer  1996年 

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  • Iterative Transportation Planning of Multiple Objects by Cooperative Mobile Robots

    Distributed Autonomous Robotic Systems  1996年 

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MISC

  • Improvement of Phototactic Performance of Underwater Modular Robots through Stroke Synchronization 査読

    2025年7月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • Proposal of a Marker-less Registration Method for Measuring Changes in Daily Swelling of the Foot of Individuals with Spinal Cord Injury using a Handheld 3D Scanner 査読

    2025年7月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • 物理的相互作用を介した自己組織化による水中モジュラーロボットの走光性実現

    西川航平, 山口淳平, 檀隼人, 倉林大輔

    第37回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム   2025年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 結合振動子を用いたParticle Swarm Optimizationの分散化

    横井花音, 折金悠生, 檀隼人, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2025   2025年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • Winfreeモデル型制御による分散ロボットシステムの自己組織化

    西川航平, 折金悠生, 檀隼人, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2025   2025年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 真性粘菌の情報伝達に学ぶ群ロボットの大域状態推定

    折金悠生, 倉林大輔

    第37回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム   2025年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 複数誘因源下における自律移動体群の統一的意思決定に基づくリーダー選出と統括的誘導

    砂川舞由子, 折金悠生, 檀隼人, 倉林大輔

    第37回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム   2025年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 高自由度化学計測器を用いた匂い源探索のための知覚状態弁別

    草川惟織, 牧俊介, Duc-Nhat Luong, 檀隼人, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2025   2025年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • カイコガを用いた逆強化学習による匂い源探索戦略の抽出ー特徴設定が匂い源探索に与える影響ー

    並木練作, Duc-Nhat Luong, 檀隼人, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2025   2025年6月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 頸髄損傷者を対象とした車椅子駆動時間の分布推定と体調指標との相関考察

    渡邉祐太, 倉林大輔, 緒方徹, 眞田一志, 白銀暁, 檀隼人, 高嶋淳

    第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会   2024年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • Synchronized Motion Switching of Robotic Swarm by using Wave-Type Local Interaction of Coupled Oscillator Systems 査読

    Distributed Autonomous Robotic Systems 2024   2024年10月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • 受動関節パドルによる遊泳特性解析と走光性水中モジュラーロボットのパラメーター設計

    山口淳平, 西川航平, 檀隼人, 倉林大輔

    第42回日本ロボット学会学術講演会   2024年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 車椅子加速度による頚髄損傷者の活動度推定方法の検討

    高嶋淳, 倉林大輔, 眞田一志, 白銀暁, 緒方徹

    第42回日本ロボット学会学術講演会   2024年9月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • Distributed PSO with Coupled Oscillator System for Robot Swarms 査読

    2024年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • 振動的相互作用を用いた分散的大域状態推定によるデッドロック解消

    折金悠生, 檀隼人, 倉林大輔

    第42回日本ロボット学会学術講演会   2024年9月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • Mapping Obstructed Environment using High-Degree-of-Freedom Gas Sensor Device 査読

    2024年8月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • 自律型移動ロボットを用いた非対称制御バリア関数の有効性評価

    横井花音, 折金悠生, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2024   2024年5月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • スワームネットワークグラフの変化による振動的相互作用のエネルギー不安定性

    折金悠生, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2024   2024年5月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 多細胞ボルボシン藻類を模した走光性水中モジュラーロボットの開発

    西川航平, 山口淳平, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2024   2024年5月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 局所相互作用に基づく自律移動体群の外界センサに応じた分散状態切替

    砂川舞由子, 折金悠生, 倉林大輔

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2024   2024年5月

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    担当区分：最終著者   記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • 頸髄損傷者を対象とした車椅子日常動作に基づく駆動時間比率の推定 査読

    大島龍之介, 倉林大輔, 緒方徹, 眞田一志, 白銀暁, 樋口幸治, 冨安幸志, 高嶋淳

    第29回ロボティクスシンポジア   2024年3月

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    記述言語：日本語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）  

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  • Stroke Synchronization of Underwater Modular Robot through Physical Interaction 査読

    2023年12月

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    担当区分：最終著者   記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

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  • カイコガの適応的匂い源探索アルゴリズムのモデル化とロボットシステムへの実装に向けて 招待

    志垣俊介, 倉林大輔

    昆虫と自然   53 ( 13 )   37-38   2018年12月

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    記述言語：日本語   掲載種別：記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）   出版者・発行元：北隆館／ニュー・サイエンス社  

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  • 暑熱環境運動時における頸髄損傷者の深部体温変化線形モデルの検討

    横田 優, 硯川 潤, 樋口 幸治, 田村 俊世, 倉林 大輔, 井上 剛伸, 緒方 徹, 高嶋 淳

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2018 ( 0 )   1P1 - D11   2018年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    <p>For the construction of a body cooling system to prevent hyperthermia for spinal cord injury(SCI), the difference between persons with SCI and able-bodied persons in heat transfer between body and air is important. This paper proposes new simple linear dynamical model focused on heat transfer which can be measured from experiments. To confirm this model, experiments were conducted targeted at persons with SCI and able-bodied persons. We evaluated estimation errors of the model fitting for core temperature data were less than the limit of detection of core temperature thermometer(Core temp.CM-210, Terumo Corporation). Furthermore, persons with SCI are statistically significantly lower than able-bodied persons regarding fitting parameters related to heat transfer between body and air(p<0.05).</p>

    DOI： 10.1299/jsmermd.2018.1P1-D11

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  • 体温調節が困難な障害者のための体温調節機器の開発

    高嶋 淳, 井上 剛伸, 緒方 徹, 佐藤 健介, 滝澤 健太, 硯川 潤, 樋口 幸治, 黄 銘, 手嶋 吉法, 田村 俊世, 倉林 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017 ( 0 )   2A2 - H06   2017年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    &lt;p&gt;This paper describes construction of body temperature contorl systems for persons with disabilities. Our concepts of cooling system are (1) easy to wear and use, (2) minimize risks, (3) minimize disturbance for the persons&#039; daily activities and (4) have enough abilities to cool body. Two types of control systems were constructed in our projects. These systems share concepts of design, however realization methods are different. One is &quot;back-support type,&quot; and another is &quot;neck cooling type.&quot; Both of them proved that they have the ability to cool a body and to reduce a mount of sweating of healthy abled-person in hot environment.&lt;/p&gt;

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  • カイコガの匂い源探索行動における推定状態算出とパフモデル環境への適用

    岩崎孝弘, 倉林大輔, 福島俊平, 峯岸諒

    ロボティクスシンポジア予稿集   21st   2016年

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  • 2A1-G01 匂い源探索のためのマルチコプタシステムの構築

    福島 俊平, 志垣 俊介, 倉林 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - G01(1)"-"2A1-G01(2)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Chemical Plume Tracing (CPT), locating the distant odor source in a turbulent environment, has been studied for robotics odor source search. Many robots moving on the ground are designed. In real-world, however, obstacles on the ground prevent the robots from approaching odor source. Flying CPT robots can approach odor source even if obstacles are on the ground, so design of the the flying robots are needed. We propose flying CPT robot system which can inhale odor ahead of the robot and detect the odor. This system is installed CPT algorithm of 2-dimension and the flying robot can locate the distant odor source under constant altitude condition.

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  • 1P1-S05 化学感覚探索自律移動ロボットのための生物模倣吸気機能設計

    吉原 拓実, YEONG Chew Jouh, 峯岸 諒, 福島 俊平, 倉林 大輔, 神崎 亮平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1P1 - S05(1)"-"1P1-S05(2)"   2015年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Chemical plume tracing by the autonomous robot is expected in various fields including detection of toxic gas source. In this study, we improved CPT performance of robot by designing sniffing system. The design is based on silkmoth's wing flapping which draw surrounding air to deliver smells to its antennae. To evaluate the system, we carried out odor source localization experiment in three different odor environments of (1)wind tunnel, (2)open space and (3)shifting wind. At the odor source, air containing ethanol is spouted every second. As a result, our sniffing system showed high environmentally robustness performance of which success ratio are higher than 90% in all environments we set.

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  • 1P2-U01 3自由度サーボスフィア上での触角電位の同時計測による行動推移の考察(移動知と身体性システム科学)

    福島 俊平, 志垣 俊介, 峯岸 諒, 倉林 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "1P2 - U01(1)"-"1P2-U01(2)"   2014年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Chemical Plume Tracing(CPT), locating the distant odor source in a turbulent environment, has been studied for robotic odor source search. However, solving CPT problem is not easy because structure of plume in the air is complicated. Therefore we focus on the behavior of silkworm moth. Silkworm moth, bombyx mori, is one of the insects that have the ability to solve CPT problem. To measure their CPT algorithm, we propose the behavior observation untethered system, 3-DOF servosphere and it can enable us observe silkworm's natural behavior. We also developed simultaneous estimation system of stimuli input. In this study, we can analyze interaction between CPT algorithm and stimuli input.

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  • 飛翔筋活動電位に基づくカイコガ雄成虫の行動分別

    志垣俊介, 福島俊平, 峯岸諒, 倉林大輔, 安藤規泰, 神崎亮平

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   32nd   2014年

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  • 匂い源探索行動におけるカイコガ雄成虫の行動パラメタに対する定位性能評価

    倉林大輔, 高橋洋介, 峯岸諒, TOSELLO Elisa, PAGELLO Enrico, 神崎亮平

    自律分散システム・シンポジウム(CD-ROM)   26th   2014年

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  • 雄カイコガの適応的匂い源探索行動理解のためのロボットを用いたアプローチ

    峯岸諒, 高橋洋介, 倉林大輔, 神崎亮平

    日本応用動物昆虫学会大会講演要旨   58th   2014年

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  • 2A2-G10 生物規範型匂い源探索行動の実現に向けた仮想環境による昆虫の探索行動解析(感覚・運動・計測(2))

    岸 昂太朗, 後藤 高英, 田渕 理史, 峯岸 諒, 瀬筒 秀樹, 神崎 亮平, 倉林 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "2A2 - G10(1)"-"2A2-G10(2)"   2013年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we focus on the odor-searching behavior of silkworm moth, bombyxmori. To measure their CPT strategy, we propose the behavior observation system using optogenetic approach. In order to control its olfactory system, we will use genetically-modified moth which react to blue light as it does with the pheromone. This system link the virtual environment in the simulator with the moth using a light stimulator and a tethered behavior measuring device. The proposed system can measure the behavior of silkworm moth CPT in an arbitrary environment. We measured their CPT behavior in different odor fields. The result of the experiments indicates the effectiveness of our measuring device and the strategy of silkworm moth against CPT.

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  • 2P1-F02 昆虫の匂い源探索行動における行動パラメタに対する定位性能の評価(バイオロボティス(2))

    高橋 洋介, 峯岸 諒, 高嶋 淳, 神崎 亮平, 倉林 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013 ( 0 )   _2P1 - F02_1-_2P1-F02_2   2013年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    In robotics, chemical plume tracing has been a challenging problem since odor distribution is very complex. Male silkworm moths have the ability to search for females by tracing their pheromone plumes. To investigate the moth&#039;s brain adaptability to modify its behavior, we identified the brain as a dynamic model by using a brain-machine hybrid system, which was composed of a moth&#039;s brain and a robotic body. As a result, the brain has the ability to keep the angular velocity responses constant. Then we evaluated by computer simulations whether the localization performance was related to the angular velocity, which was one of the behavior parameters. In conclusion, adjusting the angular velocity of robots to the average angular velocity of moths potentially improves the localization performance.

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  • 1P1-B06 脳-機械融合実験系を用いた感覚フィードバック操作による昆虫匂い源探索行動の解析(脳・神経・認知ロボティクス)

    峯岸 諒, 高橋 洋介, 高嶋 淳, 倉林 大輔, 神崎 亮平

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013 ( 0 )   _1P1 - B06_1-_1P1-B06_2   2013年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    We analyzed properties of a brain responding to unnatural sensory feedback by using a brain-machine hybrid system. The brain-machine hybrid system is a two-wheeled mobile robot with an insect&#039;s head as a controller. On the robot, we recorded neural signals relating to steering behavior and translated them into angular velocity of the robot. Because the hybrid system has sensors on an insect, we can give disturbances to control sensory feedback by manipulating motor output of the robot. By calculating neural activities responding to disturbances, we could observe that an insect cancelled out rotational disturbances. Moreover an insect kept motor output of the hybrid system by modifying neural activities according to conversion rule during odor source localization behavior.

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  • カイコガ自由行動計測のための3自由度サーボスフィア

    志垣俊介, 福島俊平, 峯岸諒, 倉林大輔, 神崎亮平

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   31st   2013年

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  • 脳-機械融合システムによる雄カイコガの匂い源探索行動中の適応的神経活動の解析

    峯岸諒, 峯岸諒, 高橋洋介, 高嶋淳, 倉林大輔, 神崎亮平

    日本動物学会大会予稿集   83rd   2012年

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  • 昆虫に学ぶ適応能-脳-機械融合システムという方法論

    倉林 大輔, 神崎 亮平

    設計工学   46 ( 6 )   302 - 307   2011年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：日本設計工学会  

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  • 脳–身体–環境の相互作用ループに能動的に介入する昆虫微小脳を用いた脳–機械融合系の構築

    高嶋 淳, 峯岸 諒, 倉林 大輔, 神崎 亮平

    日本ロボット学会誌   28 ( 4 )   445 - 454   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    We have created a brain-machine hybrid system (BMHS) which is able to solve the chemical plume tracing (CPT) problem using a micro brain of a male silkworm moth. The purpose of the system is to investigate adaptability which is derived from interactions between the microbrain, body, and environment. In this paper, we describe a method of creating the BMHS. The BMHS is a kind of cyborg system in which the body of a living being is replaced with a mobile robot and its brain is used to control the robot. The artificial body is controlled by motor commands for the original body that are extracted from a signal recorded in the brain. For that purpose, a small measurement system to record the signals was created and a method to reconstruct the motor commands from the signals was established. We demonstrate the BMHS can behave like a silkworm moth and then confirmed the system can solve the CPT problem in an experimental environment. Our system has the potential to reveal principles of adaptability in silkworm moth behavior.

    DOI： 10.7210/jrsj.28.445

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  • 脳－身体－環境の相互作用ループに能動的に介入する昆虫微小脳を用いた脳－機械融合系の構築

    高嶋淳, 峯岸諒, 倉林大輔, 神崎亮平

    日本ロボット学会論文誌   28 ( 4 )   445 - 454   2010年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会  

    We have created a brain-machine hybrid system (BMHS) which is able to solve the chemical plume tracing (CPT) problem using a micro brain of a male silkworm moth. The purpose of the system is to investigate adaptability which is derived from interactions between the microbrain, body, and environment. In this paper, we describe a method of creating the BMHS. The BMHS is a kind of cyborg system in which the body of a living being is replaced with a mobile robot and its brain is used to control the robot. The artificial body is controlled by motor commands for the original body that are extracted from a signal recorded in the brain. For that purpose, a small measurement system to record the signals was created and a method to reconstruct the motor commands from the signals was established. We demonstrate the BMHS can behave like a silkworm moth and then confirmed the system can solve the CPT problem in an experimental environment. Our system has the potential to reveal principles of adaptability in silkworm moth behavior.

    DOI： 10.7210/jrsj.28.445

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  • 脳-機械融合実験系による雄カイコガの環境適応行動における感覚フィードバックの研究

    峯岸諒, 高嶋淳, 倉林大輔, 神崎亮平

    日本比較生理生化学会大会予稿集   32nd   2010年

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  • Analysis of Schooling-like Behavior of Medaka Fish and Identification of a Telencephalon-and-Hypothalamus-Preferential Gene in the Medaka Brain 査読

    Haruka Imada, Yuji Suehiro, Teruhiro Okuyama, Daisuke Kurabayashi, Atsuko Shimada, Kiyoshi Naruse, Hiroyuki Takeda, Takeo Kubo, Hideaki Takeuchi

    Proceeding of the Third International Symposium on Mobiligence （査読有り国際紀要）   295 - 298   2009年11月

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    記述言語：英語   掲載種別：会議報告等  

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  • 2A1-E15 外部抑制と自己抑制による自律分散システムの空間的作業分化

    春山 弘貴, 倉林 大輔, 竹内 秀明

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2A1 - E15(1)"-"2A1-E15(4)"   2009年5月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Honeybee which is social insect changes the work with age in day and does division of labor in a colony. A feature of this division is one of the suitability of creatures, a model of controlling juvenile hormone of honeybee which increases with age in day was proposed as a conventional research. In this model, there are 2 repressing effects for juvenile hormone, one is generated in inside, the other is generated when contact with other honeybees. But contact is not defined because this model is not considered about spatial relation. So we expand the model to be considered about contact on a colony, and define 2 task modes with hormone content for express division of labor. Next, we derive local and whole rates of division of labor in a colony by analyzing equilibrium conditions of the hormone equations. And we verify that these rates have stability for disturbance.

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  • 脳-機械融合システムを用いた雄カイコガ行動指令信号の研究

    峯岸諒, 高嶋淳, 倉林大輔, 神崎亮平

    日本比較生理生化学会大会予稿集   31st   2009年

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  • 昆虫の脳を用いた自律移動型脳-機械融合系の実現

    高嶋淳, 峯岸諒, 倉林大輔, 神崎亮平

    ロボティクスシンポジア予稿集   14th   2009年

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  • 2P2-I13 振動子網を用いた昆虫規範ロボット群の挙動分化(移動知)

    舩戸 徹郎, 奈良 維仁, 倉林 大輔, 青沼 仁志, 足利 昌俊

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008 ( 0 )   "2P2 - I13(1)"-"2P2-I13(4)"   2008年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    Crickets have a fixed habit to avoid the fighting for a certain minutes after their defeat. If the fighting opportunity is too frequent, some crickets cannot recover the militancy, which limits the number of fighting crickets depending on their group density. This phenomenon shows the property of crickets as an autonomous system that adapts to the density variation, i.e., environmental change, only by a local interaction. In this research, the mechanism of such a biological adaptability is discussed from the viewpoint of brain function. The behaviour selector is modelled using oscillator ne...

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  • Network structure for control of coupled multiple nonlinear oscillators

    Tetsuro Funato, Daisuke Kurabayashi

    IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics   38 ( 3 )   675 - 681   2008年6月

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  • Network structure for control of coupled multiple nonlinear oscillators

    Tetsuro Funato, Daisuke Kurabayashi

    IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN AND CYBERNETICS PART B-CYBERNETICS   38 ( 3 )   675 - 681   2008年6月

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  • Switching mechanism of sensor-motor coordination through an oscillator network model

    Tetsuro Funato, Daisuke Kurabayashi, Masahito Nara, Hitoshi Aonuma

    IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B: Cybernetics   38 ( 3 )   764 - 770   2008年6月

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  • Switching mechanism of sensor-motor coordination through an oscillator network model

    Tetsuro Funato, Daisuke Kurabayashi, Masahito Nara, Hitoshi Aonuma

    IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS MAN AND CYBERNETICS PART B-CYBERNETICS   38 ( 3 )   764 - 770   2008年6月

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  • 振動子網を用いた行動切替によるロボット群の挙動分化

    奈良維仁, 舩戸徹郎, 倉林大輔, 足利昌俊, 青沼仁志, 森山拓郎

    ロボティクスシンポジア予稿集   13th   338 - 343   2008年3月

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    記述言語：日本語  

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  • Realization of a Pheromone Potential Field for Autonomous Navigation by Radio Frequency Identification

    Herianto, Toshiki Sakakibara, Tomoaki Koiwa, Daisuke Kurabayashi

    ADVANCED ROBOTICS   22 ( 13-14 )   1461 - 1478   2008年

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  • The dance of the honeybee: How do honeybees dance to transfer food information effectively?

    R. Okada, H. Ikeno, Noriko Sasayama, H. Aonuma, D. Kurabayashi, E. Ito

    ACTA BIOLOGICA HUNGARICA   59 ( Supplement 24 )   157 - 162   2008年

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  • 脳-機械融合システムを用いた昆虫の環境適応能の研究

    峯岸諒, 峯岸諒, 高嶋敦, 倉林大輔, 山岸宏, 神崎亮平

    日本比較生理生化学会大会予稿集   30th   2008年

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  • 座談会 : 生物の社会適応機能の解明とその工学的応用

    淺間 一, 神崎 亮平, 青沼 仁志, 三浦 徹, 倉林 大輔, 太田 順

    計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers   46 ( 12 )   951 - 957   2007年12月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：計測自動制御学会  

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  • 生物の社会適応機能の解明とその工学的応用 社会的適応行動から学ぶ情報共有システムの構築―ミツバチの8の字ダンスを対象として

    岡田龍一, 池野英利, 青沼仁志, 倉林大輔, 伊藤悦朗

    計測と制御   46 ( 12 )   916 - 921   2007年12月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：計測自動制御学会  

    DOI： 10.11499/sicejl1962.46.916

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  • Emergent transportation networks by considering interactions between agents and their environment

    Daisuke Kurabayashi, Katsunori Urano, Tetsuro Funato

    ADVANCED ROBOTICS   21 ( 12 )   1339 - 1349   2007年12月

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  • Artificial pheromone system using RFID for navigation of autonomous robots

    Herianto, Toshiki Sakakibara, Daisuke Kurabayashi

    JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING   4 ( 4 )   245 - 253   2007年12月

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  • Artificial pheromone system using RFID for navigation of autonomous robots

    Herianto, Toshiki Sakakibara, Daisuke Kurabayashi

    JOURNAL OF BIONIC ENGINEERING   4 ( 4 )   245 - 253   2007年12月

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  • 結合振動子による行動選択回路の実装と行動評価

    舩戸徹郎, 奈良維仁, D’ANGELO A, PAGELLO E, 倉林大輔, 青沼仁志

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   25th   1D16   2007年9月

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    記述言語：日本語  

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  • 喧嘩行動後の適応行動選択時における神経活動の変化

    平口鉄太郎, 青沼仁志, 倉林大輔

    インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集   17th   189 - 190   2007年8月

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    記述言語：日本語  

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  • Artificial model for behaviour switching by using network transition through neuromodulation effect

    D. Kurabayashi, H. Aonuma, T. Funato, T. Fujiki, M. Ashikaga, J. Ota, H. Asama

    COMPARATIVE BIOCHEMISTRY AND PHYSIOLOGY A-MOLECULAR & INTEGRATIVE PHYSIOLOGY   148   S32 - S32   2007年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

    DOI： 10.1016/j.cbpa.2007.06.080

    Web of Science

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  • Insect-machine hybrid systems for analyzing adaptive behaviors

    R. Kanzaki, S. Emoto, E. Minegishi, S. Toriihara, D. Kurabayashi, N. Ando, H. Takahashi

    COMPARATIVE BIOCHEMISTRY AND PHYSIOLOGY A-MOLECULAR & INTEGRATIVE PHYSIOLOGY   148   S32 - S32   2007年8月

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    記述言語：英語   掲載種別：研究発表ペーパー・要旨（国際会議）  

    DOI： 10.1016/j.cbpa.2007.06.081

    Web of Science

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  • 群の知的振る舞いに見る行動決定規範

    倉林大輔

    計測と制御   46 ( 11 )   829 - 834   2007年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    DOI： 10.11499/sicejl1962.46.829

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00303263928?from=CiNii

  • Emergence of a small-world like communication network by local ad hoc negotiations

    Daisuke Kurabayashi, Tomohiro Inoue, Akira Yajima, Tetsuro Funato

    Journal of Robotics and Mechatronics   19 ( 4 )   459 - 465   2007年

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  • 振動子網を用いた行動遷移メカニズムの考察

    舩戸徹郎, 倉林大輔, 奈良維仁, 青沼仁志

    物性研究   87 ( 4 )   579 - 582   2007年

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  • Emergence of a small-world like communication network by local ad hoc negotiations

    Daisuke Kurabayashi, Tomohiro Inoue, Akira Yajima, Tetsuro Funato

    Journal of Robotics and Mechatronics   19 ( 4 )   459 - 465   2007年

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  • 生体－機械融合システムによる生物の環境適応能の理解と構築

    神崎亮平, 倉林大輔

    計測と制御   46 ( 12 )   934 - 939   2007年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    DOI： 10.11499/sicejl1962.46.934

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00304666711?from=CiNii

  • 生物-機械融合実験系を用いた昆虫脳の行動司令情報の研究

    峯岸諒, 鳥井原茂, 倉林大輔, 神崎亮平

    日本動物学会大会要旨集   78th   2007年

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  • 昆虫-機械融合システムによる適応能の理解

    神崎亮平, 安藤規泰, 江本周平, 峯岸諒, 鳥井原茂, 倉林大輔

    日本比較生理生化学会大会予稿集   29th   2007年

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  • 振動子網を用いた行動制御モデルの考察

    舩戸徹郎, 倉林大輔, 奈良維仁, 青沼仁志

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   24th   1K33   2006年9月

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    記述言語：日本語  

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  • Control of Multiple Nonlinear Oscillator Network via Structural Transition

    Tetsuro Funato, Daisuke Kurabayashi

    Transaction of SICE   42 ( 8 )   934 - 940   2006年

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  • 複数の固有振動を持つ振動子網の構造遷移による挙動制御

    舩戸徹郎, 倉林大輔

    計測自動制御学会論文集   42 ( 8 )   934 - 940   2006年

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    出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    The structural features of a system deeply affect on the attribute of the system and the function. The effect of this phenomenon can be found in wide area, such as WWW and animal brains. In this paper, a method for controlling the behavior of system by manipulation on the structure is dealt using coupled non-uniform van der Pol (VDP) oscillators. At first, we describe a simple characteristic between the a of oscillators and the convergent states by two kind of oscillators. Secondly, controlling method is built with this disposition. Then, the process of changing the states is mathematically analyzed. Finally, several characteristics for more oscillators are described.

    DOI： 10.9746/sicetr1965.42.934

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  • 知的データキャリアによる環境との情報交換を利用したロボットシステム

    羽田靖史, 倉林大輔, 川端邦明, 淺間一

    日本ロボット学会誌   23 ( 6 )   683 - 686   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    DOI： 10.7210/jrsj.23.683

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00255349572?from=CiNii

  • 幾何条件による自律移動ロボット群の編隊構造遷移

    倉林大輔, 長川研太

    日本ロボット学会誌   23 ( 3 )   376 - 382   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    In this paper, we propose a formation transition algorithm adapting to geometrical features of an environment for multiple autonomous mobile robots. In order to be compatible both keeping formation and avoiding collisions, we emproyee Delaunay diagram. According to geometrical features that apper in Delaunay diagram, the proposing algorithm determs appropriate neighbors in multiple robots. By adding an algorithm to avoid deadlock situations, the proposing algorithm can guarantee ability that all followers can move with an leader without get lost their ways. We have verified the algorith by carrying out simulations and an experiment.

    DOI： 10.7210/jrsj.23.376

    CiNii Books

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00250148446?from=CiNii

  • Autonomous Robotic Systems that communicate with their environment by Intelligent Data Carriers

    Hada Yasushi Kurabayashi, Daisuke Kawabata Kuniaki, Asama Hajime

    Journal of RSJ   23 ( 6 )   683 - 686   2005年

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  • 幾何条件による自律移動ロボット群の編隊構造遷移

    倉林 大輔, 長川 研太

    日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan   23 ( 3 )   376 - 382   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    In this paper, we propose a formation transition algorithm adapting to geometrical features of an environment for multiple autonomous mobile robots. In order to be compatible both keeping formation and avoiding collisions, we emproyee Delaunay diagram. According to geometrical features that apper in Delaunay diagram, the proposing algorithm determs appropriate neighbors in multiple robots. By adding an algorithm to avoid deadlock situations, the proposing algorithm can guarantee ability that all followers can move with an leader without get lost their ways. We have verified the algorith by carrying out simulations and an experiment.

    DOI： 10.7210/jrsj.23.376

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00250148446?from=CiNii

  • 2A1-S-063 屋内実験用飛行船の自律制御 第二報(飛行ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    羽田 靖史, 冨田 一清, 川端 邦明, 嘉悦 早人, 淺間 一, 後藤 昇弘, 倉林 大輔, 黒田 洋司

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005 ( 0 )   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

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  • 自律分散ロボットによる任意編隊形成と適応移動制御 (マルチエージェントロボットシステム, 生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    下根孝章, 倉林 大輔, 長川 研太

    ロボティクス メカトロニクス講演会, 2005   12 - 12   2005年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

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  • Adaptive Routing System by Intelligent Environment with Media Agents

    Takenori Matsuoka, Daisuke Kurabayashi, Katsunori Urano

    Proc. Int. Symp. Distributed Autonomous Robotic Systems   51 - 60   2004年

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  • Autonomous transportation network organization by interactions between agents and an environment

    D Kurabayashi, K Urano, T Matsuoka

    SICE 2004 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3   2247 - 2250   2004年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Adaptive Routing System by Intelligent Environment with Media Agents

    Takenori Matsuoka, Daisuke Kurabayashi, Katsunori Urano

    Proc. Int. Symp. Distributed Autonomous Robotic Systems   51 - 60   2004年

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  • 協働群における行動戦略最適化～他エージェントの行動戦略推定

    沖田邦夫, 倉林大輔, 藤原一毅

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集   2A1-L1-33   2004年

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  • 協働群における行動戦略最適化～競合期待値を最小化する行動戦略決定

    藤原一毅, 倉林大輔, 沖田邦夫

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会論文集   2A1-L1-32   2004年

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  • 移動体と環境の相互作用によるネットワーク構造の発現

    倉林大輔

    計測自動制御学会・システム・インテグレーション部門講演会論文集   26 - 27   2004年

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  • Autonomous transportation network organization by interactions between agents and an environment

    D Kurabayashi, K Urano, T Matsuoka

    SICE 2004 ANNUAL CONFERENCE, VOLS 1-3   2247 - 2250   2004年

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    記述言語：英語  

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  • 瓦礫内の音声を収集するレスキュー用知的データキャリアの開発(レスキューシステム・レスキュー工学1)

    羽田 靖史, 福田 靖, 倉林 大輔, 川端 邦明, 嘉悦 早人, 淺間 一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004 ( 0 )   2004年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

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  • Information Assistance for Victim Search in Rescue by Intelligent Data Carriers and a Data Retrieval Blimp

    Daisuke Kurabayashi, Ken-ichi Noda, Hajime Asama, Kuniaki Kawabata, Hiroshi Hashimoto

    Journal of Robotics and Mechatronics   15 ( 5 )   521 - 527   2003年

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  • Motion algorithm for autonomous rescue agents based on information assistance system

    D Kurabayashi, H Tsuchiya, Fujiwara, I, H Asama, K Kawabata

    2003 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE IN ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-III, PROCEEDINGS   1132 - 1137   2003年

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  • Cooperation among an intelligent environment and mobile agents by media agents

    D Kurabayashi, T Matsuoka, A Yajima

    IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4   1739 - 1744   2003年

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    記述言語：英語  

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  • Information Assistance for Victim Search in Rescue by Intelligent Data Carriers and a Data Retrieval Blimp

    Daisuke Kurabayashi, Ken-ichi Noda, Hajime Asama, Kuniaki Kawabata, Hiroshi Hashimoto

    Journal of Robotics and Mechatronics   15 ( 5 )   521 - 527   2003年

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  • Cooperation among an intelligent environment and mobile agents by media agents

    D Kurabayashi, T Matsuoka, A Yajima

    IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4   1739 - 1744   2003年

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    記述言語：英語  

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  • 被災者探索用知的データキャリア(<特集>災害対応のためのロボティクス)

    倉林 大輔, 淺間 一, 嘉悦 早人, 川端 邦明, 野田 賢一

    日本機械学会誌   106 ( 1019 )   786 - 789   2003年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

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  • An intelligent data carrier system as an information assistant in rescue

    Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama, Ken-Ichi Noda, Hiroshi Hashimoto

    Advanced Robotics   16 ( 6 )   549 - 552   2002年

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  • Knowledge acquisition and sharing among autonomous robots by intelligent data carriers

    D Kurabayashi, H Asama, H Kaetsu, Endo, I, T Arai

    ADVANCED ROBOTICS   16 ( 2 )   105 - 122   2002年

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  • Performance of decision making: Individuals and an environment

    D Kurabayashi, T Kushima, H Asama

    2002 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-3, PROCEEDINGS   2831 - 2836   2002年

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    記述言語：英語  

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  • Performance of Decision Making: Individuals and an Environment, IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems

    Daisuke Kurabayashi Taira Kushima, Hajime Asama

    Proc. Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems   2831 - 2836   2002年

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  • 1A1-C09 知的データキャリアを用いたセキュアシステム

    野田 賢, 倉林 大輔, 鈴木 剛, 淺間 一, 橋本 洋志

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2002 ( 0 )   2002年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

    本稿では, 知的データキャリアを用いて原子力施設などの極限作業環境の遠隔操作ロボットにおいて最も重要な事項の1つである, 外部からの不正な進人を防止するセキュアシステムを提案する。ロボットを遠隔操作する人間の複数の身体情報を本人に分からないように自律的に計測, 記録可能な局所通信計算機&quot;知的データキャリア&quot;と, 記録した情報をセキュアに通信するアルゴリズムを融合したシステムにより実現する。これらを実験によって, 手法の有効性を示す。

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  • 2P1-E7 環境分散型情報処理による適応的ナビゲーション(30. マルチエージェントロボットシステムI)

    倉林 大輔, 淺間 一, 田代 英夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001   58 - 58   2001年6月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

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  • Distributed Guidance Knowledge Management by Intelligent Data Carriers

    Daisuke Kurabayashi, Katsumi Konishi, Hajime Asama

    Int. Journal of Robotics and Automation   16 ( 4 )   207 - 216   2001年

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  • Victim Search in Rescue using Intelligent Data Carriers

    Hajime Asama, Daisuke Kurabayashi, Hideo Tashiro

    Proc. 32nd Int. Symp. on Robotics   1612 - 1617   2001年

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  • Approach Global and Local Guidance of Multiple Mobile Robots, Intelligent Autonomous Vehicles

    Igor Paromtchik, Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama

    Proc. Intelligent Autonomous Vehicles   350 - 355   2001年

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  • Autonomous Knowledge Acquisition and Revision by Intelligent Data Carriers in a Dynamic Environment

    Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama

    Journal of Robotics and Mechatronics   13 ( 2 )   154 - 159   2001年

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  • Distributed Guidance Knowledge Management by Intelligent Data Carriers

    Daisuke Kurabayashi, Katsumi Konishi, Hajime Asama

    Int. Journal of Robotics and Automation   16 ( 4 )   207 - 216   2001年

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  • Victim Search in Rescue using Intelligent Data Carriers

    Hajime Asama, Daisuke Kurabayashi, Hideo Tashiro

    Proc. 32nd Int. Symp. on Robotics   1612 - 1617   2001年

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  • Approach Global and Local Guidance of Multiple Mobile Robots, Intelligent Autonomous Vehicles

    Igor Paromtchik, Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama

    Proc. Intelligent Autonomous Vehicles   350 - 355   2001年

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  • Autonomous Knowledge Acquisition and Revision by Intelligent Data Carriers in a Dynamic Environment

    Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama

    Journal of Robotics and Mechatronics   13 ( 2 )   154 - 159   2001年

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  • 2P1-E8 環境分散型情報処理を用いた救助支援システム(30. マルチエージェントロボットシステムI)

    倉林 大輔, 野田 賢一, 淺間 一, 遠藤 勲, 橋本 洋志

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001 ( 0 )   2001年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人 日本機械学会  

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  • 知的データキャリアを用いた実験動物管理システムの開発

    日下部守昭, 浅間一, 倉林大輔, 遠藤勲, 嘉悦早人, 吉木淳

    日本実験動物学会総会講演要旨集   48th   2001年

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  • Knowledge Sharing and Cooperation of Autonomous Robots by Intelligent Data Carrier System

    Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   464 - 469   2000年

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  • 未知環境における移動ロボット群の経路学習

    平野智一, 太田順, 井上康介, 倉林大輔, 新井民夫

    日本機械学会論文集Ｃ編   66 ( 642 )   522 - 529   2000年

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1299/kikaic.66.522

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  • 自律移動ロボットの動作環境整備のための分散型情報管理システム配置設計

    小西克巳, 倉林大輔, 淺間一 新誠一

    電気学会論文誌C   120 ( 5 )   641 - 647   2000年

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  • Autonomous acquisition and correction of navigation knowledge in a dynamic environment by intelligent data carriers

    D Kurabayashi, H Asama, K Konishi

    ADVANCED ROBOTICS   14 ( 5 )   347 - 349   2000年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Knowledge Sharing and Cooperation of Autonomous Robots by Intelligent Data Carrier System

    Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama

    Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   464 - 469   2000年

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  • Path Learning by Robot Group in Unknown Environment

    Tomokazu Hirano, Jun Ota, Kousuke Inoue, Daisuke Kurabayashi, Tamio Arai

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   66 ( 642 )   522 - 529   2000年

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1299/kikaic.66.522

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  • Autonomous acquisition and correction of navigation knowledge in a dynamic environment by intelligent data carriers

    D Kurabayashi, H Asama, K Konishi

    ADVANCED ROBOTICS   14 ( 5 )   347 - 349   2000年

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    記述言語：英語  

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  • 1A1-06-011 知的データキャリアを用いたレスキュー支援環境構築の構想

    淺間 一, 倉林 大輔

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   32 - 32   2000年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    家電製品をはじめとする家庭内の機器, 建築構造物の部材, 各部屋の床や壁, 火災報知器などに, 人間とのコミュニケーション・インタフェース機能, ロボットとの通信機能, 情報処理機能を内蔵させたデータキャリアを設置しておくことにより, 災害時のレスキュー活動を支援できる環境を構築する構想について述べる。

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  • Performance evaluation of autonomous knowledge acquisition and sharing by intelligent data carriers

    KURABAYASHI D.

    Distributed Autonomous Robotic Syst.   4   69 - 78   2000年

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  • 2P1-33-035 知的データキャリアによる誘導情報の自律獲得と環境変化に適応した情報更新

    倉林 大輔, 淺間 一

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   81 - 81   2000年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    本報では, 知的データキャリアを用いたロボットの誘導情報自律獲得と, 環境変化に適応した情報更新手法を明らかにする。環境変化によって, ロボットに矛盾する動作を行わせる誘導情報を, 蓄積された想定到達ステップ数情報とロボットから報告される移動ステップ数の比から判定し, 正規化関数を用いた確率算出によって, 既存の情報を消去・更新する。シミュレーションにより, 手法の有効性を示す。

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  • 群ロボットのための知的データキャリアの開発(第6報) : 知的データキャリアによる分散情報管理と配置解析

    倉林 大輔, 小西 克巳, 淺間 一

    自律分散システム・シンポジウム資料 = SICE Symposium on Decentralized Autonomous Systems   11   241 - 244   1999年1月

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    記述言語：日本語  

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  • Toward Realization of Collective Intelligence and Emergent Robotics

    Daisuke Kurabayashi

    Proc. IEEE Int. Conf. on System, Man and Cybernetics   IV   748 - 753   1999年

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  • Behavior of a Group Composed of Robots with Heterogeneous Motion Algorithms

    Daisuke Kurabayashi Jun, Ota Tamio Arai, Katsuyuki Noguchi

    Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems   241/246   1999年

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  • 知的データキャリアによる群ロボットの機能創発

    藤井輝夫, 淺間一, 倉林大輔, 嘉悦早人, 遠藤勲

    日本ロボット学会誌   17 ( 6 )   848 - 854   1999年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    This paper describes the use of the newly developed system named"Intelligent Data Carrier System: IDC System"to execute several tasks by a multirobot system in a so-called"emergent"manner. In order to realize the function emergence in real systems, it is important to consider how to design and embed the system into a real form, rather than theoretical or numerical researches on an emergent behavior itself. Based on the discussion on the design frameworks of an"emergent system", we try to implement the IDC system along with an actual multirobot system which consists of omnidirectional mobile robots equipped with folk lifts for handling of the IDC units. The applicability of the IDC system is demonstrated through the experiments for two kinds of tasks; 1) object transportation, and 2) patrolling. It can be concluded that the IDC system is effectively used in the tasks appearing in the practical missions of multirobot systems which can be regarded as one of the physical (real) systems that could realize"function emergence".

    DOI： 10.7210/jrsj.17.848

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00062357913?from=CiNii

  • 地図誤差に動的に適応する移動ロボットの掃引作業計画

    倉林大輔, 新井民夫, 岩瀬寛司, 太田順

    日本ロボット学会誌   17 ( 5 )   677 - 684   1999年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    In this paper, we propose an algorithm of real time path adaptation for sweeping tasks by autonomous mobile robot. Sweeping means a motion that a robot covers a 2-dimensional area. A robot driven by model based path planner has to arrange its path according to real contour in real time because its map can have errors. We apply reactive motions to traditional path planning method. The proposed algorithm interprets global constraints for a sweeping task into local constraints which describe relationship between elements of a map and curves which consists of a sweeping path. An autonomous robot can obtain local conditions according to the algorithm and adjusts its path by reactive motions without heavy calculation. We verify the efficiency of the algorithm by simulations and an experiment with actual autonomous mobile robot.

    DOI： 10.7210/jrsj.17.677

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00061598492?from=CiNii

  • 掃引作業における局所的経路再計画による未知障害物回避

    倉林大輔, 古賀信吾, 新井民夫, 太田順

    日本ロボット学会誌   17 ( 7 )   966 - 973   1999年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    In this paper, we propose a planning algorithm for sweeping tasks in environments with unforeseen obstacles. Sweeping means a motion that a robot covers a 2-dimensional area. When a mobile robot finds an unforeseen obstacle, it has to not only avoid collision but also sweep the whole area including where the obstacle is located. In the proposed algorithm, a robot determines local area where sweeping path should be arranged based on it's limited sensing ability. The algorithm avoids heavy calculation cost by limiting the planning area. A robot minimizes length of path when it connects path inside and outside the local area. An autonomous mobile robot can omit running time by the algorithm. We verify the efficiency of the algorithm and discuss the trade-off between running time and sensing/calculation time by simulations and experiments.

    DOI： 10.7210/jrsj.17.966

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00064194349?from=CiNii

  • 環境中の局所誘導情報に対する自律移動ロボットの繰り返し搬送の作業効率評価

    倉林大輔, 小西克己, 淺間一

    計測自動制御学会論文誌   35 ( 9 )   1213 - 1219   1999年

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    出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    In this paper, we propose a quantitative evaluation algorithm of task execution by autonomous mobile robots. We have developed a device called "Intelligent Data Carrier (IDC)" which enables local communication and data storage in an environment. Based on simple Malkov model, we propose a function to evaluate effect of layout of the IDCs which provide local map information to autonomous mobile robots. The proposed algorithm arranges a map of environment in which robots works to express robot motions driven by local map information. We realize actual experimetal system of autonomous mobile robot by the IDC system. We verify effectiveness of the proposed algorithm by simulations and experiments.

    DOI： 10.9746/sicetr1965.35.1213

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  • 不均質な行動原理を有する移動ロボット群の協調作業

    倉林大輔, 太田順, 新井民夫, 野口克行

    計測自動制御学会論文誌   35 ( 11 )   1377 - 1384   1999年

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    出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers  

    In this paper, we propose a heterogeneous robot group for cooperative task execution. The "heterogeneous" robot group is composed of autonomous robots which have different motion algorithms. In this paper, we investigate characteristics of the heterogeneous robot groups by simulations of multi-agent taveling salesman problem, which we can hardly solve by centralized algorithm. Then we propose an algorithm to arrange balance of mixture of robots driven by different algorithms. We verify the efficiency of the autonomous heterogeneous robot group by simulations.

    DOI： 10.9746/sicetr1965.35.1377

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  • 知的データキャリアを用いた誘導情報の自律的獲得による自律分散型移動ロボットの繰り返し搬送作業

    倉林大輔, 淺間一, 嘉悦早人, 遠藤勲, 新井民夫

    日本機械学会論文集Ｃ編   65 ( 640 )   4744 - 4749   1999年

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    記述言語：英語  

    DOI： 10.1299/kikaic.65.4744

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  • Analysis of Emergence by Intelligent Data Carrier System for Collective Robots based o Stochastic Models

    Katsumi Konishi, Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama Seiichi Shin

    Proc. IEEE Int. Conf. on System, Man and Cybernetics   ( IV )   769 - 774   1999年

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  • Development of an intelligent data carrier (IDC) system and its applications

    Daisuke Kurabayashi

    Proc. Int. Symp. on Artificial Life and Robotics   34 - 39   1999年

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  • Toward Realization of Collective Intelligence and Emergent Robotics

    Daisuke Kurabayashi

    Proc. IEEE Int. Conf. on System, Man and Cybernetics   IV   748 - 753   1999年

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  • Behavior of a Group Composed of Robots with Heterogeneous Motion Algorithms

    Daisuke Kurabayashi Jun, Ota Tamio Arai, Katsuyuki Noguchi

    Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems   241/246   1999年

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  • Analysis of Emergence by Intelligent Data Carrier System for Collective Robots based o Stochastic Models

    Katsumi Konishi, Daisuke Kurabayashi, Hajime Asama Seiichi Shin

    Proc. IEEE Int. Conf. on System, Man and Cybernetics   ( IV )   769 - 774   1999年

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  • Development of an intelligent data carrier (IDC) system and its applications

    Daisuke Kurabayashi

    Proc. Int. Symp. on Artificial Life and Robotics   34 - 39   1999年

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  • 群ロボットのための知的データキャリアの開発(第5報) : IDCを用いた自律移動ロボット間の協調行動

    倉林 大輔, 淺間 一, 藤井 輝夫, 嘉悦 早人, 遠藤 勲

    自律分散システム・シンポジウム資料 = SICE Symposium on Decentralized Autonomous Systems   10   343 - 346   1998年1月

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    記述言語：日本語  

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  • Local path re-planning for unforeseen obstacle avoidance by an autonomous sweeping robot

    D Kurabayashi, S Koga, T Arai, J Ota, H Asama, Endo, I

    1998 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-4   3153 - 3158   1998年

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    記述言語：英語  

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  • A hybrid technique to supply indoor service robots

    C Wattanasin, Y Aiyama, D Kurabayashi, J Ota, T Arai

    1998 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-4   89 - 94   1998年

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    記述言語：英語  

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  • 群ロボットによる多数物体の繰り返し搬送計画

    吉村祐司, 太田順, 井上康介, 平野智一, 倉林大輔, 新井民夫

    日本ロボット学会誌   16 ( 4 )   499 - 507   1998年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    This paper focuses on a planning method for an iterative transportation task by cooperative mobile robots. This task requires the generation of appropriate robot paths and the formation of groups of cooperating robots. In order to realize efficient transportation, the planning architecture consisting of "Path-Generation Phase" and "Strategy-Making Phase" is proposed. The former phase generates robot paths from global environmental information and produces a graph network from the derived robot paths. In the latter phase, every robot learns a behavior strategy based on the derived graph. An asymptotic strategy-making method is used here. The global transportation strategy derived by the proposed architecture can be divided into three types, and simulation results indicate that forming the global transportation type realizes efficient transportation. Experimental results indicate that the proposed architecture is practical enough for real situation.

    DOI： 10.7210/jrsj.16.499

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00053246011?from=CiNii

  • 掃引作業における移動ロボット群の動作計画

    倉林大輔, 太田順, 新井民夫, 吉田英一

    日本ロボット学会誌   16 ( 2 )   181 - 188   1998年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    In this paper, we propose an off-line planning algorithm for cooperative sweeping of multiple mobile robots. Sweeping of a whole work area is fundamental and essential task of mobile robots. For efficient cooperation, setting appropriate burden onto each robot is very important because interference of robots and overlaps of their sweeping units make efficiency low. In proposed algorithm, sweeping cost is evaluated by means of length of paths on which robot should move. We introduce both edges of the configuration space and Voronoi diagram so as to compute paths in the whole area. We generate a tour for traversing all the paths by applying the algorithm of the Chinese Postman Problem. According to the cost evaluation, appropriate paths of the tour are assigned to each robot. The efficiency of the proposed algorithm is verified by simulations.

    DOI： 10.7210/jrsj.16.181

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00052142383?from=CiNii

  • A hybrid technique to supply indoor service robots

    C Wattanasin, Y Aiyama, D Kurabayashi, J Ota, T Arai

    1998 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-4   89 - 94   1998年

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    記述言語：英語  

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  • 知的データキャリア(IDC)を用いた分散地図管理による自律ロボットの作業実行

    倉林大輔

    第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集   185   1998年

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  • 持ち替え動作を導入した移動ロボット群による大型対象物の搬送制御

    太田 順, 宮田 なつき, 新井 民夫, 吉田 英一, 倉林 大輔, 佐々木 順

    日本機械学会論文集. C編   63 ( 605 )   174 - 181   1997年1月

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会  

    This paper deals with a real-time planning method for transportation/regrasp of a large object by multiple robots (a robot group). Real-time performance can be realized by iterating two-step sub-planning in one sampling interval: (1) motion planning of the object, and (2) that of the robot group. The virtual impedance method, which was proposed by the authors, is extended to sub-planning (1). For sub-planning (2), nonlinear programming is used to determine the optimal distribution of the robot group with consideration of obstacle avoidance and stable grasping. Simulations are performed for transport of a rectangular object by three robots. The effectiveness of the proposed method is shown in terms of evaluating distance between the robots and obstacles and grasping stability.

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  • 持ち替え動作を導入した移動ロボット群による大型対象物の搬送制御

    太田順, 宮田なつき, 新井民夫, 吉田英一, 倉林大輔, 佐々木順

    日本機械学会論文集C編   63 ( 605 )   174 - 181   1997年

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  • 多数移動ロボットシステムの最適な局所通信範囲の設計

    吉田英一, 山本正和, 新井民夫, 太田順, 倉林大輔

    日本ロボット学会誌   15 ( 3 )   394 - 401   1997年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    This paper presents a method for optimal design of local communication area. Despite many studies of local communication for multiple mobile robots, communication area has not been designed based on mathematical analysis, but on only time-consuming simulations of many-robot communication. We therefore analyzed the efficiency of information transmission, and derived the optimal communication area which minimizes the information transmission time to multiple robots. This optimization mainly consists of two steps. First, we derive the"information transmission probability"for various task models. And next, as the evaluation function to minimize, the information transmission time is represented using the derived information transmission probability. The analytical results are also verified by computer simulations of many-robot communication.

    DOI： 10.7210/jrsj.15.394

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00045928772?from=CiNii

  • Motion skills in multiple mobile robot system

    J Ota, T Arai, E Yoshida, D Kurabayashi, J Sasaki

    ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS   19 ( 1 )   57 - 65   1996年11月

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  • Motion skills in multiple mobile robot system

    J Ota, T Arai, E Yoshida, D Kurabayashi, J Sasaki

    ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS   19 ( 1 )   57 - 65   1996年11月

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  • Cooperative sweeping by multiple mobile robots with relocating portable obstacles

    D Kurabayashi, J Ota, T Arai, S Ichikawa, S Koga, H Asama, Endo, I

    IROS 96 - PROCEEDINGS OF THE 1996 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - ROBOTIC INTELLIGENCE INTERACTING WITH DYNAMIC WORLDS, VOLS 1-3   1472 - 1477   1996年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • 複数移動ロボットによる未知対象物の協調把持

    佐々木順, 太田順, 新井民夫, 吉田英一, 倉林大輔

    日本ロボット学会誌   14 ( 7 )   1010 - 1017   1996年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    We aim at handling an unknown object by cooperating multiple mobile robots consist of various moving costs and load capacities. We focus on the problems of determining an appropriate grasping arrangement prior to handling operations. This method is proposed to avoid bad situations, such as making an object fall down, or some robots overloaded in handling. The algorithm we propose in this paper includes two optimization problems; one is the "determination of initial arrangement, " the other is the "determination of final arrangement." The difference between these optimizations is that the mass center position of the object is recognized or not. In the first optimization, the robots are placed where the possibility that robots can lift the object with no trouble. In the second optimization, the penalty index is defined to minimize the energy the system consumes and to maximize an index of stability. We have confirmed that the robots moved to the optimal arrangement in computer simulations.

    DOI： 10.7210/jrsj.14.1010

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    その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00042428053?from=CiNii

  • Cooperative sweeping by multiple mobile robots with relocating portable obstacles

    D Kurabayashi, J Ota, T Arai, S Ichikawa, S Koga, H Asama, Endo, I

    IROS 96 - PROCEEDINGS OF THE 1996 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - ROBOTIC INTELLIGENCE INTERACTING WITH DYNAMIC WORLDS, VOLS 1-3   1472 - 1477   1996年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Cooperative transport with regrasping of torque-limited mobile robots

    N Miyata, J Ota, T Arai, E Yoshida, D Kurabayashi, J Sasaki, Y Aiyama

    IROS 96 - PROCEEDINGS OF THE 1996 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - ROBOTIC INTELLIGENCE INTERACTING WITH DYNAMIC WORLDS, VOLS 1-3   304 - 309   1996年

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    記述言語：英語  

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  • Evaluating the efficiency of local and global communication in distributed mobile robotic systems

    E Yoshida, T Arai, M Yamamoto, J Ota, D Kurabayashi

    IROS 96 - PROCEEDINGS OF THE 1996 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - ROBOTIC INTELLIGENCE INTERACTING WITH DYNAMIC WORLDS, VOLS 1-3   1661 - 1666   1996年

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    記述言語：英語  

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  • Cooperative sweeping by multiple mobile robots

    D Kurabayashi, J Ota, T Arai, E Yoshida

    1996 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, PROCEEDINGS, VOLS 1-4   1744 - 1749   1996年

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    記述言語：英語  

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  • Transferring and regrasping a large object by cooperation of multiple mobile robots

    Ota, J., Miyata, N., Arai, T., Yoshida, E., Kurabatashi, D., Sasaki, J.

    Proceedings. 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human Robot Interaction and Cooperative Robots (Cat. No.95CB35836)   543 - 548   1995年

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  • Acquisition and utilization of motion skills in motion planning of multiple mobile robots

    T ARAI, J OTA, E YOSHIDA, D KURABAYASHI

    1995 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN AND CYBERNETICS, VOLS 1-5   3712 - 3717   1995年

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    記述言語：英語  

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  • An algorithm of dividing a work area to multiple mobile robots

    D KURABAYASHI, J OTA, T ARAI, E YOSHIDA

    IROS '95 - 1995 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: HUMAN ROBOT INTERACTION AND COOPERATIVE ROBOTS, PROCEEDINGS, VOL 2   286 - 291   1995年

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    記述言語：英語  

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  • Cooperating grasping of a large object by multiple mobile robots

    J SASAKI, J OTA, E YOSHIDA, D KURABAYASHI, T ARAI

    PROCEEDINGS OF 1995 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3   1205 - 1210   1995年

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    記述言語：英語  

    Web of Science

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  • Transferring and regrasping a large object by cooperation of multiple mobile robots

    Ota, J., Miyata, N., Arai, T., Yoshida, E., Kurabatashi, D., Sasaki, J.

    Proceedings. 1995 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Human Robot Interaction and Cooperative Robots (Cat. No.95CB35836)   543 - 548   1995年

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  • A design method of local communication range in multiple mobile robot system

    E YOSHIDA, M YAMAMOTO, T ARAI, J OTA, D KURABAYASHI

    IROS '95 - 1995 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: HUMAN ROBOT INTERACTION AND COOPERATIVE ROBOTS, PROCEEDINGS, VOL 2   274 - 279   1995年

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    記述言語：英語  

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  • Acquisition and utilization of motion skills in motion planning of multiple mobile robots

    T ARAI, J OTA, E YOSHIDA, D KURABAYASHI

    1995 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN AND CYBERNETICS, VOLS 1-5   3712 - 3717   1995年

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    記述言語：英語  

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  • An algorithm of dividing a work area to multiple mobile robots

    D KURABAYASHI, J OTA, T ARAI, E YOSHIDA

    IROS '95 - 1995 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS: HUMAN ROBOT INTERACTION AND COOPERATIVE ROBOTS, PROCEEDINGS, VOL 2   286 - 291   1995年

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    記述言語：英語  

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  • 作業の特性を考慮したロボット群の動作計画

    太田順, 新井民夫, 倉林大輔

    日本ロボット学会誌   13 ( 4 )   517 - 524   1995年

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    記述言語：日本語   出版者・発行元：The Robotics Society of Japan  

    A motion planning method for robot groups is presented in this paper. The method aims at considering the tasks of the robots while determining motion of the group. The concept of "cohesion"is proposed to express characteristics of tasks of groups. A motion planning method including"cohesion"is presented. The method is implemented in Virtual Impedance Method, which was proposed by authors. Each robot has two kinds of impedance mode between another robot : one is connecting model, in which the two robots keep near distance each other. The other is independent model, in which each robot moves individually and independently. Each robot decide the mode with the robots of the same group by comparing "cohesion" given to the group and index of danger calculated by environmental situation. Effectiveness of the method is verified by simulation results.

    DOI： 10.7210/jrsj.13.517

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  • Real Time Planning Method for Multiple Mobile Robots

    Jun Ota Tamio, Arai Eiichi Yoshida Daisuke Kurabayashi Tomoyuki Mori

    Proc. IEEE Int. Symp. Assembly and Task Planning   406 - 411   1995年

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  • Motion planning of multiple mobile robots by a combination of learned visibility graphs and virtual impedance

    Ota, J., Arai, T., Yoshimura, Y., Miyata, N., Kurabayashi, D., Sasaki, J., Yoshida, E.

    Advanced Robotics   10 ( 6 )   605 - 620   1995年

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  • Real Time Planning Method for Multiple Mobile Robots

    Jun Ota Tamio, Arai Eiichi Yoshida Daisuke Kurabayashi Tomoyuki Mori

    Proc. IEEE Int. Symp. Assembly and Task Planning   406 - 411   1995年

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  • A design method of local communication area in multiple mobile robot system

    E YOSHIDA, M YAMAMOTO, T ARAI, J OTA, D KURABAYASHI

    PROCEEDINGS OF 1995 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3   2567 - 2572   1995年

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    記述言語：英語  

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  • Real-time Measuring System of Relative Position on Mobile Robots System

    Tamio Arai, Hisayuki Kimura Jun, Ota, Daisuke Kurabayashi

    Proc. 24th Int. Symp. Industrial Robots   931 - 938   1993年

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  • Real-time Measuring System of Relative Position on Mobile Robots System

    Tamio Arai, Hisayuki Kimura Jun, Ota, Daisuke Kurabayashi

    Proc. 24th Int. Symp. Industrial Robots   931 - 938   1993年

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講演・口頭発表等

  • Artificial Pheromone System using RFID for Autonomous Navigation

    International Conference of Intelligent Unmanned Systems  2007年 

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  • Development of Structure-Mediated Behaviour Selector Using Oscillator Network

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics  2007年 

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  • Artificial model for behavior switching by using network transition through neuro modulation effect

    the 7th International Congress of Comparative Physiology and Biochemistry  2007年 

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  • 非線形振動子を利用した群ロボットの移動制御

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2006年 

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  • 不整地走行二輪車に対する軌道計画

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2006年 

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  • バランサー搭載型二輪車の自動制御：実験的検証

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2006年 

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  • Emergence of small-world in Ad-hoc communication network among individual agents

    The 9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems  2006年 

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  • スモールワールド・アドホック通信網発現のための自律移動体行動アルゴリズム

    第11回ロボティクスシンポジア  2006年 

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  • Obstacle avoidance of a mobile robot group using a nonlinear oscillator network

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2006年 

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  • Functional structure of autonomically emerged network in an environment

    IEEE International Conference on Computational Cybernetics  2006年 

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  • Development of oscillator network model for behavioral processing

    2nd International Workshop by Research Group of Invertebrate Nervous System of Japan  2006年 

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  • Synchronization control by structural modification of nonlinear oscillator network

    8th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems  2006年 

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  • 構造操作による振動子網のパターン遷移とその実験的考察

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2006年 

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  • レスキュー･コミュニケータを用いた被災者探索システム

    計測自動制御学会ＳＩ講演会  2005年 

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  • アドホック通信網におけるスモールワールド構造生成

    計測自動制御学会ＳＩ講演会  2005年 

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  • ネットワーク機能構造から考える適応的行動の発現

    日本動物学会第７６回大会  2005年 

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  • バランサー搭載型二輪車の自動制御

    日本ロボット学会学術講演会  2005年 

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  • Autonomous Transition of Transportation Network by Interactions between Agents and Environment

    IEEE International Symposium on Computational Intelligence on Robotics and Automation  2005年 

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  • 外郭距離情報を利用したロボット群の狭領域通過

    計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2006年 

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  • 振動子網を用いた行動遷移メカニズムの考察

    生命リズムと振動子ネットワーク  2006年 

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  • Obstacle avoidance of a mobile robot group using a nonlinear oscillator network

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems  2006年 

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  • 振動子網を用いた行動制御モデルの考察

    第24回日本ロボット学会学術講演会  2006年 

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  • 周期的計測信号を利用した移動ロボット群の狭領域通過行動

    計測自動制御学会第35回制御理論シンポジウム  2006年 

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  • 工学的フェロモン場を利用した輸送網自律形成

    日本機械学会第16回インテリジェント・システム・シンポジウム  2006年 

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  • Autonomous Transition of Transportation Network by Interactions between Agents and Environment

    IEEE International Symposium on Computational Intelligence on Robotics and Automation  2005年 

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  • 自律分散ロボットによる任意編隊形成と適応移動制御

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2005年 

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  • 動的ネットワークにおけるスモールワールド型通信路網の生成

    計測自動制御学会・自律分散システム・シンポジウム  2005年 

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  • Creative Design Lecture Series 窶髏€ Beyond Robocon 窶髏

    2009年 

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  • Adaptive Formation Transition among a Mobile Robot Group

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics  2009年 

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  • An Oscillator Network with a temporary memory function

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics  2009年 

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  • 昆虫の脳を用いた自律移動型脳－機械融合系の実現

    第１４回ロボティクスシンポジア  2009年 

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  • Realization of an Artificial Pheromone System in Random Data Carriers Using RFID Tags for Autonomous Navigation

    IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation  2009年 

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  • 外部抑制と自己抑制による自律分散システムの空間的作業分化

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２００９  2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Network Configuration in Artificial Pheromone System by Consdering Exploration and Exploitation

    The 6th Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence  2009年 

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  • Understanding Social Adaptive Functions in Animals

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • Brain-Machine Hybrid System :The New System for Investigation of Adaptive Behaviors of Insects

    2009年 

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  • Analysis of Schooling-like Behavior of Medaka Fish and Identification of a Telencephalon-and-Hypothalamus-Preferential Gene in the Medaka Brain

    3rd Int. Conf. on Mobiligence  2009年 

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  • Optomotor Response of Medaka fish to Rotating Stripes at Sinusoidal Speed

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • An Oscillator Network with a temporary memory function

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics  2009年 

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  • Realization of an Artificial Pheromone System in Random Data Carriers Using RFID Tags for Autonomous Navigation

    IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation  2009年 

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  • Distribution Shift and Task Allocation of Distributed Autonomous System

    2009 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2009年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Network Configuration in Artificial Pheromone System by Consdering Exploration and Exploitation

    The 6th Int. Conf. on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence  2009年 

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  • Understanding Social Adaptive Functions in Animals

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • Understanding Adaptive Behavior Selection of a Micro Brain through Bio-Machine Hybrid System

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • Oscillator Network Model for Signal Buffer in Neural Circuits

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • Brain-Machine Hybrid System to Evaluate Adaptability in an Insect

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • 脳－機械融合系を用いたカイコガＣＰＴ行動の解析

    第１６回創発システム・シンポジウム  2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • 仮想空間とリンクしたカイコガ適応動態の計測

    計測自動制御学会第１６回創発システム・シンポジウム  2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Adaptive Formation Transition among a Mobile Robot Group

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics  2009年 

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  • 振動子網を用いた昆虫規範ロボット群の挙動分化

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2008年 

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  • 振動子網による一時記憶機構の実現

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2008年 

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  • アドホック通信網上の伝染モデルを用いた複数移動体の動的作業割り当て

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2008年 

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  • 振動子網を用いた生物規範型視覚情報処理モデル

    第２６回日本ロボット学会学術講演会  2008年 

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  • 適応行動発現を制御する振動情報と肢及び触角の運動

    第１７回インテリジェント・システム・シンポジウム  2008年 

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  • Realization of an Artificial Pheromone System by Using Random

    The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence  2008年 

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  • Autonomous Configuration of a Transportation Network by Artificial Pheromone System

    IEEE 7th International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation  2007年 

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  • 昆虫の逃避行動時における歩容パターンの分析

    第２０回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム  2008年 

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  • 振動子網を用いた行動切替によるロボット群の挙動分化

    第１３回ロボティクス・シンポジア  2008年 

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  • Construction of a brain-machine fusion system to evaluate adaptability in an insect

    4th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines  2008年 

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  • Analysis of Schooling-like Behavior of Medaka Fish and Identification of a Telencephalon-and-Hypothalamus-Preferential Gene in the Medaka Brain

    3rd Int. Conf. on Mobiligence  2009年 

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  • Optomotor Response of Medaka fish to Rotating Stripes at Sinusoidal Speed

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • 昆虫微小脳解析のための脳‐機械融合系構築

    第１０回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2009年 

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  • 創造設計窶買鴻{コンを超えて窶髏

    第３回横幹連合コンファレンス  2009年 

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  • Construction of a brain-machine fusion system to evaluate adaptability in an insect

    4th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines  2008年 

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  • Realization of an Artificial Pheromone System by Using Random

    The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence  2008年 

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  • 位相振動子を用いた回頭制御によるロボット群の狭領域通過

    第２０回自律分散システム・シンポジウム  2008年 

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  • 脳－機械融合システムを用いた昆虫適応能の評価

    第２０回計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム  2008年 

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  • Oscillator Network Model for Signal Buffer in Neural Circuits

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • Brain-Machine Hybrid System to Evaluate Adaptability in an Insect

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • Understanding Adaptive Behavior Selection of a Micro Brain through Bio-Machine Hybrid System

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2009年 

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  • Task allocation among autonomous agents through limited communication range

    SICE Annual Symposium on Distributed Autonomous Systems  2010年 

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  • Pattern Generation by an Oscillator Network including Capacitive Couplers

    2010 Robotics Symposia  2010年 

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  • Distance Estimation using Defocus Images obtained by a Single Camera

    2010 JSME Conference on Robotics and Mechatronics  2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Brain-Machine Hybrid System 窶典o Investigate Adaptability of an Insect Brain-

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2010年 

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  • 動員範囲の抑制による複数移動体の動的作業割当

    計測自動制御学会自律分散システム・シンポジウム  2010年 

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  • 容量性結合を含んだ振動子網による匂い源探索パターンの生成

    第１５回ロボティクスシンポジア  2010年 

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  • 撮像領域を考慮した単眼カメラ画像のボケ量に基づく距離計測

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会２０１０  2010年 

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    会議種別：ポスター発表  

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  • Brain-Machine Hybrid System 窶典o Investigate Adaptability of an Insect Brain-

    3rd Int. Symp. on Mobiligence  2010年 

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  • 社会的適応行動から学ぶ情報共有システムの構築－ミツバチの８の字ダンスを対象として

    計測と制御  2007年 

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  • Emergence of small-world in Ad-hoc communication network among individual agents

    The 9th International Conference on Intelligent Autonomous Systems  2006年 

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  • Synchronization control by structural modification of nonlinear oscillator network

    8th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems  2006年 

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  • Development of oscillator network model for behavioral processing

    2nd International Workshop by Research Group of Invertebrate Nervous System of Japan  2006年 

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  • Functional structure of autonomically emerged network in an environment

    IEEE International Conference on Computational Cybernetics  2006年 

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  • 生物‐機械融合実験系を用いた昆虫脳の行動司令情報の研究

    第78回日本動物学会  2007年 

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  • フタホシコオロギ逃避行動時における歩容の変化

    第78回日本動物学会  2007年 

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  • Artificial Pheromone System using RFID for Autonomous Navigation

    International Conference of Intelligent Unmanned Systems  2007年 

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  • Development of Structure-Mediated Behaviour Selector Using Oscillator Network

    IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics  2007年 

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  • スモールワールド的特性を有するアドホック通信網のパラメタ設計モデル

    第８回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2007年 

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  • 振動子網を用いた行動切替メカニズムの実現

    計測自動制御学会制御部門大会  2007年 

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  • 外郭距離情報を利用した自律移動ロボットの狭領域通過の実現

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会  2007年 

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  • Autonomous Configuration of a Transportation Network by Artificial Pheromone System

    IEEE 7th International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation  2007年 

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  • Implementation of Formation Transition System using synchronization among a Mobile Robot Group

    International Conference on Field and Service Robotics  2007年 

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  • Artificial model for behavior switching by using network transition through neuro modulation effect

    the 7th International Congress of Comparative Physiology and Biochemistry  2007年 

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  • 結合振動子による行動選択回路の実装と行動評価

    第25回日本ロボット学会学術講演会  2007年 

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  • Implementation of Formation Transition System using synchronization among a Mobile Robot Group

    International Conference on Field and Service Robotics  2007年 

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受賞

  • 第25回論文賞

    2011年9月   日本ロボット学会   身体･脳・環境の相互作用に能動的に介入する脳－機械融合系の構築

    高嶋淳, 峯岸諒, 倉林大輔, 神崎亮平

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  • 総合学術奨励会石井学術奨励賞奨励賞

    1998年  

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    受賞国：日本国

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 匂い可視化と仮想現実の融合で挑む生物規範型ロボット嗅覚の創成

    研究課題/領域番号：25H01157  2025年4月 - 2029年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(A)

    志垣 俊介, 倉林 大輔, 櫻井 健志, 寺田 努, 眞部 寛之

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    配分額：46280000円 （ 直接経費：35600000円 、 間接経費：10680000円 ）

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  • 重度肢体不自由者の健康指標としての「むくみ」の定量評価と活動履歴による変容の解明

    研究課題/領域番号：23K28479  2023年4月 - 2026年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    高嶋 淳, 緒方 徹, 眞田 一志, 倉林 大輔, 白銀 暁

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    配分額：19110000円 （ 直接経費：14700000円 、 間接経費：4410000円 ）

    本研究は，体調不安を抱えながら手動車椅子で日常生活をされる重度肢体不自由者に対し，定量的な体調評価指標を開発すること，および日常活動履歴と体調評価指標との関連性を明らかにすることを目的とする．
    これまでに我々は，重度肢体不自由者に発生する慢性的な下肢の「むくみ」，すなわち浮腫が体調評価と関連している可能性を見出した．そこで，その可能性を精査し計測指標として昇華するために(A) 臨床現場で日常的に計測できる浮腫の定量計測手法を開発し，日々の浮腫の変動を精密に計測することによって，(B) 浮腫が体調を代表する指標に足るか検証をする．そして，(C) 日常生活における身体活動との関連性を調査することで体調悪化要因の特定をめざす．
    本年度は，(B)の達成を目指し(A)と(C)を重点的に進めた．(A)として，近年安価かつ高精度な3Dスキャナに着目し，これらによる計測と従来手法による計測の繰り返し精度を検証した．具体的には，変形しない固い足部のマネキンを用いて，3Dスキャンした3Dデータの体積と従来手法である簡便なFoE法，高精度であるが計測が困難な水槽排水法による計測を行い，3Dスキャンによる計測が水槽排水法と同等程度の計測分解能と繰り返し精度があることを確認し，(B)の実現に近づけた．
    (C)として，重度肢体不自由者を対象とした日常生活における車椅子加速度データから自力走行している区間のラベリングを自動化する手法を構築した．これにより身体活動を数値化する筋道が立った．

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  • 気流可視化と電気生理の融合による昆虫能動的化学感覚フィードバック系の解析

    研究課題/領域番号：23K22721  2022年4月 - 2025年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    志垣 俊介, 倉林 大輔, 櫻井 健志

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    配分額：17420000円 （ 直接経費：13400000円 、 間接経費：4020000円 ）

    本研究では，化学感覚器である触角の形態的多様性が大きい昆虫を題材とし，生物の化学感覚システムの解明を目指すとともに，構造および情報処理を模倣することで人工化学センサの空間情報獲得性能の向上に挑戦する．
    2023年度は，2022年度に引き続き単離した触角に対する微小領域気流可視化実験を行った．実験には歩行昆虫であるカイコガ雄成虫の触角を用いており，カイコガの触角は櫛のような側枝構造となっている．粒子を提示する際の流速を網羅的に変えて実験を行った結果，カイコガの羽ばたきによって生じる風速近傍で触角内部に渦が発生することが確認された．他の風速では生じなかったことを考慮すると身体的特徴とリンクした特異的形態を触角が有している可能性が示唆された．これと並行し，行動実験によって風速差から生まれる探索性能について調査を行った．翅を切除した個体を用いて，一定風速を生成可能な整流環境下で匂い源定位実験を行った結果，渦を巻く風速を提示した際の条件がより直線的に匂い源に到達できていることがわかった．加えて，匂い感覚から運動出力までの昆虫の情報処理システムを調査するために，実環境で実際に匂い刺激を受容したタイミングから遅れ時間を設けて昆虫に刺激を提示する介入系を構築し，行動実験を行った．その結果，匂い刺激感覚に遅れ時間を設けると匂い源への探索性能は低下するものの，依然として匂い源定位という機能を維持できることが明らかとなった．これらの成果は，査読付き論文誌2編，国際会議発表5件，ほかにおいて発表された．

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  • 群体性藻類型自己組織化による自律素子群体の合目的的挙動生成

    研究課題/領域番号：23K22711  2022年4月 - 2025年3月

    日本学術振興会  科学研究費助成事業  基盤研究(B)

    倉林 大輔, 若林 憲一

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    配分額：17420000円 （ 直接経費：13400000円 、 間接経費：4020000円 ）

    本研究では，新陳代謝可能な人工システムの実現を志向し，群体を形成する生物が持つ自律分散的な構造体自己形成およびその合目的的制御手法の解明を行う．具体的には，ボルボシン藻類と総称される，単細胞から約１万の多細胞の間で多様な細胞数構成を取る藻類を対象とし，その制御システムとしての群体形成・維持と鞭毛を用いた群体行動の自己組織的制御手法を明らかにする．自律素子集団による適応的な自己組織行動システムの設計論を提案するとともに，工学として再構成可能とすることを目的とする．
    2023年度においては，生物の動態観測とシステム工学的な構成的手法を相補的に用いて，複数の自律素子から構成される水中移動群体の合目的的挙動システムについて解析を進めた．ボルボシン藻類の遊泳観測に基づくダイナミカルモデルの構築を行い，基礎的な制御モデルの立式およびシミュレーションによる挙動確認を可能とした．具体的には，モデル生物において観察される走光性転向遊泳，および走光性の正負切り替えが生成可能であることを示した．また，群体挙動を振動子モデルとして捉え，位相縮約表現を介した状態推定・制御介入を行うことで，直接的・記号的な相互通信などを必要としない群体行動の自己組織化が可能であること，およびモデル生物を模した感覚器の位相配置によって，頑健な遊泳行動が可能となることを示した．また，ロボットシステムとしての実装に向けて相互作用のための情報交換手段等について予備的な検討を行った．具体的には，遊泳力を生成する動作機構に受動関節を組み入れ，その挙動を計測しフィードバックを行うことで，流体中の群体全体の挙動を反映した情報が得られるとの見通しを得た．

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  • 機能不全を考慮した温熱生理モデルにもとづく体温調節支援システムのユーザー指向型開発

    2017年4月

    日本医療研究開発機構  長寿・障害総合研究事業障害者対策総合研究開発事業 

    緒方 徹

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    資金種別：競争的資金

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  • 昆虫の状況依存的行動応答変化を規範とする探索アルゴリズムの構築

    2013年4月 - 2016年3月

    日本学術振興会  科学研究費補助金・基盤研究(C) 

    倉林 大輔

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    担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

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  • 生体の適応行動発現に対するネットワーク機能構造からの理解

    2005年4月 - 2010年3月

    文部科学省  科学研究費補助金・特定領域研究 

    倉林 大輔

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    担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

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  • ネットワーク構造に着目した生体の機能発現機構解明と工学的再現

    2005年4月 - 2008年3月

    日本学術振興会  科学研究費補助金・若手研究(A) 

    倉林 大輔

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    担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

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  • ノンホロノミック拘束を受ける車両群の編隊形成制御とその発展に関する研究

    2002年4月 - 2005年3月

    日本学術振興会  科学研究費補助金・基盤研究(B)(2) 

    倉林 大輔

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    担当区分：研究代表者  資金種別：競争的資金

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  • Emergent Intelligence of Group Agents

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    資金種別：競争的資金

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